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双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法

航空学报 2015年第6期36卷 2064-2073页

作者：沈桂鹏王从庆王琪南京航空航天大学自动化学院南京210016

针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系... 详细信息

针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。

关键词：双框架飞机蒙皮检测机器人动力学模型反演技术快速Terminal滑模控制切换策略

志摩何曾入学府中,世上并无府中日记——徐志摩中学生涯考索

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现代中文学刊 2021年第6期 37-44页

作者：王从仁上海师范大学中文系

徐志摩入学"杭州府学堂",写有《府中日记》,似已成为定论,没有学者对此提出异议。本文认定,徐志摩入学的不是"杭州府学堂",而是"浙江官立第一中学",因而徐志摩读中学时的日记,也不应该叫《府中日记》,应为《浙一中日记》。同时,本文对... 详细信息

徐志摩入学"杭州府学堂",写有《府中日记》,似已成为定论,没有学者对此提出异议。本文认定,徐志摩入学的不是"杭州府学堂",而是"浙江官立第一中学",因而徐志摩读中学时的日记,也不应该叫《府中日记》,应为《浙一中日记》。同时,本文对徐志摩小学毕业年份,考入中学和与郁达夫同学的年月,以及辛亥革命中,浙江一中停学时间等诸多问题,也作了详尽的辨证,对徐志摩考入中学的经历,作了全面的考索。

关键词：徐志摩小学毕业考入中学与郁达夫同学府中改名浙一中日记

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面向快速成形的骨体断层图像分割算法研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2003年第8期31卷 21-23页

作者：赵巍巍周钢王从军莫健华华中科技大学塑性成型模拟及模具技术国家重点实验室

通过分析面向快速成形的骨体断层图像固有的特性 ,利用灰度特性对图像自动阈值分割 .先对图像原始直方图进行移动平均修匀 ,再对其进行高斯函数的卷积运算以消除噪声点 ,通过有限次循环 ,获得平滑曲线 .对卷积后的直方图作二次指数平滑... 详细信息

通过分析面向快速成形的骨体断层图像固有的特性 ,利用灰度特性对图像自动阈值分割 .先对图像原始直方图进行移动平均修匀 ,再对其进行高斯函数的卷积运算以消除噪声点 ,通过有限次循环 ,获得平滑曲线 .对卷积后的直方图作二次指数平滑处理 ,求得平滑信号的局部极值 ,即可确定最终的阈值 .实验表明 :该方法能快速。

关键词：快速成形骨体图像直方图高斯函数阈值分割

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喷射混凝土凝结时间试验研究与应用

隧道建设（中英文） 2022年第S2期42卷 44-50页

作者：王从军中铁隧道局集团一处有限公司重庆404100

目前按照规范采用验收掺速凝剂的水泥净浆凝结时间是否合格来推测喷射混凝土凝结时间,不能检验出速凝剂与水泥之外的其他材料的适应性,往往以此验收合格的速凝剂在现场使用效果较差,经常出现喷射混凝土掉块、回弹量大等问题。针对这些问... 详细信息

目前按照规范采用验收掺速凝剂的水泥净浆凝结时间是否合格来推测喷射混凝土凝结时间,不能检验出速凝剂与水泥之外的其他材料的适应性,往往以此验收合格的速凝剂在现场使用效果较差,经常出现喷射混凝土掉块、回弹量大等问题。针对这些问题,采用室内试验与现场施工相结合的方法进行研究,总结出采用喷射混凝土凝结时间试验进行速凝剂检验的方法和凝结时间控制限值,避免水泥净浆方法检验对象相对单一的问题。结果表明:喷射混凝土凝结时间试验方法及凝结时间限值的应用,能准确判断速凝剂凝结时间,检验结果与现场实际使用情况相吻合,能有效指导现场施工,提升喷射混凝土的技术效益,节约成本,提高施工效率,为安全作业提供保障。

关键词：喷射混凝土凝结时间掉块分析速凝剂适应性速凝剂掺量

我国《消费者权益保护法》若干问题的判例分析

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政治与法律 2007年第1期 107-112页

作者：王从烈南京人口管理干部学院社会工作系南京210042

《中华人民共和国消费者权益保护法》影响日深,但在对该法涉及的消费者的认定、该法的适用范围、对消费者损害赔偿责任的承担、该法与相关法律规范的竞合等问题的认识与理解上还存在着不少争议与失误。本文以相关典型案例为背景就此进... 详细信息

《中华人民共和国消费者权益保护法》影响日深,但在对该法涉及的消费者的认定、该法的适用范围、对消费者损害赔偿责任的承担、该法与相关法律规范的竞合等问题的认识与理解上还存在着不少争议与失误。本文以相关典型案例为背景就此进行了一定的剖析,提出了认定消费者的标准、界定了该法的适用范围、分辨了损害赔偿责任的承担。

关键词：消费者适用范围责任承担消费者权益保护法

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大口径SiC轻量化主镜的优化与有限元分析

光学学报 2021年第11期41卷 178-184页

作者：王从敬王东黄鑫王晶中国科学院长春光学精密机械与物理研究所天基动态快速光学成像技术重点实验室吉林长春130033 中国科学院大学材料科学与光电技术学院北京100049

为达到高度轻量化的目的,以口径为1000 mm光电经纬仪的扇型SiC轻量化主镜为研究对象。通过对主镜背部加强筋的厚度、背部半封闭型面板的厚度和主镜的总厚度进行优化,使主镜的体积和质量均减小。建立三维模型后,利用有限元软件Abaqus建... 详细信息

为达到高度轻量化的目的,以口径为1000 mm光电经纬仪的扇型SiC轻量化主镜为研究对象。通过对主镜背部加强筋的厚度、背部半封闭型面板的厚度和主镜的总厚度进行优化,使主镜的体积和质量均减小。建立三维模型后,利用有限元软件Abaqus建立有限元模型,得到有限元仿真结果后对主镜进行变形分析。利用Zernike多项式对主镜变形数据进行拟合,得到主镜的面形误差方均根(RMS)值。仿真结果表明,在满足主镜面形精度设计要求的情况下,优化后主镜的质量为62.78 kg,相比初始质量(89.36 kg)下降30%,主镜的径厚比由8.58提高至11.44。当光轴水平时,利用四维干涉仪对扇型轻量化主镜进行面形检测,主镜面形误差RMS值的检测结果为18.22 nm。

关键词：光学设计光电经纬仪主反射镜轻量化设计有限元 Zernike多项式

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茶趣第1版

2002年

作者：王从仁

本书从茶史渊源、古今茶书、名茶趣谈、古今茶风、鉴泉别水、茶具品赏、名人茶缘、茶与礼俗、茶与修养、茶与艺文、茶馆趣闻等多个角度和方面反映了中国历史悠久、内容丰富的茶文化。

ISBN: (纸本)7806683852

关键词：荼文化中国

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现代摩托车维修技术全书最新版

2002年

作者：王从栋

现代摩托车维修技术全书

ISBN: (纸本)7543614707

现代摩托车维修技术全书

关键词：摩托车学科:维修学科:技术手册

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学校专业调整中应认真处理好的几个关系

上海高教研究 1991年第3期11卷 76-78页

作者：王从同济大学

国家教委将公布的工科(本科)专业目录,是在1984年7月公布的《高等学校工科本科专业目录》基础上,经过6年多的实践,并在认真调查研究、广泛听取学校、用人部门、各行各业专家学者意见后提出的。这是我国工科专业结构改造的重要措施。首... 详细信息

国家教委将公布的工科(本科)专业目录,是在1984年7月公布的《高等学校工科本科专业目录》基础上,经过6年多的实践,并在认真调查研究、广泛听取学校、用人部门、各行各业专家学者意见后提出的。这是我国工科专业结构改造的重要措施。首先是适时性。人才市场已在逐渐形成之中,不少地区已初具规模,人才特别是科技人才流动日趋频繁,在这种形势下,及时地调整高校的专业结构,主动地去适应社会对人才规格的需求。

关键词：高校专业调整