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基于高仿生形态布局的仿鸽扑翼飞行机器人系统设计

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自动化学报 2024年第2期50卷 308-319页

作者：王久斌贺威孟亭亭邹尧付强北京科技大学智能科学与技术学院北京100083 北京科技大学人工智能研究院北京100083 北京科技大学智能仿生无人系统教育部重点实验室北京100083

针对现有扑翼飞行机器人存在的飞行形态与实际鸟类相差较大,以及翅膀、尾翼布局和俯仰、转向控制方式仿生度较低的问题,提出一种形态布局与鸽子相仿的扑翼飞行机器人系统设计及实现方案.通过设计弧面-折翼-后掠翅膀、仿鸟扇形尾翼以及... 详细信息

针对现有扑翼飞行机器人存在的飞行形态与实际鸟类相差较大,以及翅膀、尾翼布局和俯仰、转向控制方式仿生度较低的问题,提出一种形态布局与鸽子相仿的扑翼飞行机器人系统设计及实现方案.通过设计弧面-折翼-后掠翅膀、仿鸟扇形尾翼以及尾翼挨近翅膀后缘布置的布局方式,使扑翼机器人飞行形态更加接近真实鸟类,提高扑翼机器人的形态仿生度.在此基础上,设计结合下扑角调控无需尾翼大角度上翘的俯仰控制方式,以及不依赖于尾翼的翅膀收缩转向控制方式,在提高仿生度的同时保证飞行控制的有效性.在具体设计过程中,首先参考鸽子翅膀型式选择不同类型翅膀并进行风洞测试,确定出下扑角变化时仍能保持较优升推力性能的翅膀设计方案;其次,对各种尾翼型式进行分析和比较,结合鸽子尾翼特点进行仿鸽尾翼及俯仰、转向控制机构设计,并通过风洞测试验证;最后,设计飞控系统并装配整机,进行外场飞行测试,验证仿鸽扑翼飞行机器人平台的稳定性和可控性.

关键词：高仿生形态布局仿鸽扑翼飞行机器人折翼翅膀扇形尾翼风洞实验俯仰控制转向控制

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提高小学生学习英语兴趣的策略初探

提高小学生学习英语兴趣的策略初探

公路转弯段线形指标对混凝土护栏安全性能的影响

2022教育教学与管理三亚论坛

作者：王久红内蒙古自治区锡林郭勒盟正镶白旗第二小学

兴趣是最好的老师,学生的学习兴趣是推动学生学习的一种最实际最有效的内部动力,直接影响学习效果和教学成绩。在教学中,要让学生轻松、愉快、主动、有效地学习,关键就是培养学生的学习兴趣。因此,本文从9个方面出发,第一课程目标设置灵... 详细信息

兴趣是最好的老师,学生的学习兴趣是推动学生学习的一种最实际最有效的内部动力,直接影响学习效果和教学成绩。在教学中,要让学生轻松、愉快、主动、有效地学习,关键就是培养学生的学习兴趣。因此,本文从9个方面出发,第一课程目标设置灵活;其次整体设计激发兴趣;第三教学方法创新,激发学习热情.第四多媒体的运用,优化教学;第五小组合作,面向全体;第六课程资源,拓展学用渠道;第七思维导图,培养兴趣注重过程;第八评价多元化及情感教育,提高兴趣,充分调动学生学习英语的能动性,体现"以学生为主体,教师为主导"的教学规律。激发兴趣是培养能力的前提,一个人对感兴趣的事物,其注意力可以持久集中,可以保持清晰的感知,引起丰富的想象和积极思维,产生愉快体验,提高学习效率。

关键词：学习兴趣教学策略小学英语

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第1期52卷 90-99页

作者：杨永红唐祖德王醇朱冠儒华南理工大学土木与交通学院广东广州510640 广东省隧道工程安全与应急保障技术及装备企业重点实验室广东广州510545 长沙理工大学公路工程教育部重点实验室湖南长沙410114

公路转弯段的线形设计指标对护栏的安全性能有重要影响。文中基于路侧安全领域广泛使用的有限元软件LS-DYNA,通过模拟和实车试验对比验证模型的有效性,建立货车与混凝土护栏复杂碰撞试验模型,模拟计算得到车辆碰撞护栏的详细动画,作为... 详细信息

公路转弯段的线形设计指标对护栏的安全性能有重要影响。文中基于路侧安全领域广泛使用的有限元软件LS-DYNA,通过模拟和实车试验对比验证模型的有效性,建立货车与混凝土护栏复杂碰撞试验模型,模拟计算得到车辆碰撞护栏的详细动画,作为平曲线路段上护栏安全性能的直观感受,将行车道半径、路面超高、车辆速度作为变量,研究和量化主要线形指标对混凝土护栏安全性能的影响。结果表明:道路半径接近与设计速度对应的极限最小半径时,车辆的翻滚角增大,车辆易碰撞护栏发生侧翻;行车道路面超高6%为混凝土护栏安全性能的临界点,采用大于6%的超高会使车辆沿护栏迎撞面爬坡跃升的高度增加,车辆更容易发生侧翻,设计时应避免大超高(6%以上)和小半径极值的组合;在曲线路段,碰撞速度对护栏安全性能的影响明显,整体式货车车速达90 km/h后,发生侧翻的风险明显增加。文中研究成果可为道路曲线路段路侧的线形安全设计提供理论基础。

关键词：道路工程公路线形指标混凝土护栏碰撞试验安全性能

完带汤加减结合磷霉素钙颗粒治疗小儿外阴阴道炎（脾虚湿困证）的临床观察

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辽宁中医杂志 2024年

作者：杜昕李红娇王久玉保定市中医院

目的：探讨完带汤加减结合磷霉素钙颗粒治疗小儿外阴阴道炎（脾虚湿困证）的临床观察。方法：选择2021年6月至2022年4月在我院接受治疗的72例小儿外阴阴道炎患者，采用随机数表法分为试验组和对照组，各36例。对照组给磷霉素钙颗粒口服... 详细信息

目的：探讨完带汤加减结合磷霉素钙颗粒治疗小儿外阴阴道炎（脾虚湿困证）的临床观察。方法：选择2021年6月至2022年4月在我院接受治疗的72例小儿外阴阴道炎患者，采用随机数表法分为试验组和对照组，各36例。对照组给磷霉素钙颗粒口服治疗，试验组给予完带汤加减结合磷霉素钙颗粒口服治疗。比较两组临床疗效、白细胞介素2（IL-2）、肿瘤坏死因子（TNF-α）、白细胞介素13（IL-13）、中医症状积分、临床症状缓解情况及并发症发生情况。结果：治疗后，两组总有效率比较差异显著（P0.05）。结论：在小儿外阴阴道炎中完带汤加减结合磷霉素钙颗粒治疗有较好的效果，可有效改善患者炎症水平。

关键词：完带汤加减磷霉素钙颗粒小儿外阴阴道炎脾虚湿困证炎症水平

考虑基坑开挖卸荷与动态承压水耦合作用的基坑突涌判别方法

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济南大学学报(自然科学版) 2024年

作者：王久旭刘燕周祥刘俊岩济南大学土木建筑学院苏交科集团股份有限公司济南大学山东省城市地下工程支护及风险监控工程技术研究中心中铁十四局集团大盾构工程有限公司

为了解决临海、临江地区涉及承压水的基坑突涌破坏问题，利用室内试验研究基坑开挖卸荷对坑底土体抗剪强度的影响程度、范围，基于越流理论分析确定动态承压水作用下基坑坑底弱透水层水力梯度的计算方法，对基坑突涌渗透破坏理论进行修... 详细信息

为了解决临海、临江地区涉及承压水的基坑突涌破坏问题，利用室内试验研究基坑开挖卸荷对坑底土体抗剪强度的影响程度、范围，基于越流理论分析确定动态承压水作用下基坑坑底弱透水层水力梯度的计算方法，对基坑突涌渗透破坏理论进行修正，提出考虑基坑开挖卸荷与动态承压水耦合作用的基坑突涌判别方法，并结合工程实例对比所提出的方法与渗透破坏理论、压力平衡法的计算结果。结果表明：基坑开挖卸荷对坑底土体的抗剪强度有弱化作用，与加荷时相比，土体的黏聚力减小16.3%，土体的内摩擦角减小34.4%；动态承压水作用下弱透水层的水力梯度呈现明显的动态变化趋势，采用平均水位验算基坑突涌破坏的方法不合理；结合工程实例得到所提出的方法、渗透破坏理论、压力平衡法的突涌安全系数分别为3.03、3.18、0.79，压力平衡法因未考虑土体自身抗剪强度的影响而过于保守，相对于渗透破坏理论，所提出方法得出的临界水力梯度减小约15%，因此基坑开挖卸荷对基坑抗突涌稳定性的影响不能忽略。

关键词：突涌机制基坑突涌判别室内试验越流理论弱透水层动态承压水

轮轨激励下高速列车轴箱轴承故障诊断方法研究

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机械工程学报 2024年

作者：刘文朋杨绍普刘永强顾晓辉王久健石家庄铁道大学省部共建交通结构力学行为与系统安全国家重点实验室石家庄铁道大学机械工程学院

受轮轨激励和复杂振动传递路径的干扰，轴箱轴承的微弱故障特征易被强背景噪声所湮没，难以有效提取。为此，基于高速列车单轴滚振台，开展了轮轨激励下轴箱振动响应特征及故障诊断方法的研究。首先，通过开展速度等级在50～300 km/h范... 详细信息

受轮轨激励和复杂振动传递路径的干扰，轴箱轴承的微弱故障特征易被强背景噪声所湮没，难以有效提取。为此，基于高速列车单轴滚振台，开展了轮轨激励下轴箱振动响应特征及故障诊断方法的研究。首先，通过开展速度等级在50～300 km/h范围内的高频激励试验，采集轴承健康状态、踏面损伤、轴承含外圈故障等条件下轴箱垂向振动响应数据，并对其时域波形、傅里叶频谱和包络谱等特征进行了对比分析。分析结果表明：随着速度等级升高，系统的背景噪声逐渐增强，轴箱轴承故障特征逐渐被湮没；踏面损伤会激起周期性的瞬态冲击，在频域具有明显的稀疏性，表征为以转频为间隔的谐波簇，进一步加剧了轴承故障特征提取的难度。随后，在此基础上，提出一种倒频谱预白化与快速谱中值峭度图相结合的方法，用于轴箱轴承故障特征的最优共振参数识别，可以同时避免随机冲击和踏面损伤诱发的周期性冲击的影响。最后，通过试验信号对所提方法的有效性进行了验证。

关键词：高速列车轴箱轴承故障诊断轮轨激励中值峭度倒频谱预白化

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飞行器气动稳健优化设计方法研究进展

空气动力学学报 2024年

作者：赵欢王摄昆高正红黄江涛西北工业大学航空学院中国空气动力研究与发展中心

随着对现代飞行器性能需求的不断提高，面向工程应用的先进气动外形设计方法要求能兼顾多学科高性能和稳健性，以突破传统设计方法设计的外形稳健性差、难以实现工程应用的难题。针对这一问题，飞行器气动稳健优化设计方法脱颖而出并取... 详细信息

随着对现代飞行器性能需求的不断提高，面向工程应用的先进气动外形设计方法要求能兼顾多学科高性能和稳健性，以突破传统设计方法设计的外形稳健性差、难以实现工程应用的难题。针对这一问题，飞行器气动稳健优化设计方法脱颖而出并取得了快速发展，多种高效实用的不确定量化和稳健优化方法被相继提出，成为了满足工程型号气动外形设计要求最有力的手段之一。本文以建立工程实用的高效气动稳健优化设计方法为需求，综述了飞行器气动稳健优化设计相关理论和方法的最新研究进展。首先，系统介绍了飞行器气动稳健优化设计方法的研究现状和最新进展，对不确定建模、不确定量化和稳健优化等关键技术的发展现状进行了详细介绍和讨论；然后，结合当前最受关注的工程应用问题，陈述和讨论了气动稳健优化设计方法在跨音速翼型/机翼、自然层流外形、叶栅/旋翼外形等3类典型复杂气动设计问题中的应用效果和进展，同时结合多学科分析与优化设计需要，调研了气动/隐身/声爆/结构多学科稳健优化设计在工程设计问题中的最新进展和发展方向；最后，结合文献综述，讨论了飞行器气动稳健优化设计理论和方法在发展和应用上面临的难题和挑战，并展望了未来研究方向。

关键词：气动稳健优化设计不确定建模不确定量化多学科稳健优化稳健气动外形

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小学体育教学的优化策略分析

中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2024年第2期 181-184页

作者：王久梅滁州市第二小学安徽滁州239000

传统体育教学模式存在诸多不足之处,不仅会影响到学生学习兴趣的激活,还会影响到学生体育素养、运动能力的提高。在当前教育改革的背景下,体育学科逐渐受到社会各界的关注和重视,该课程可有效促进学生的身心发展,能为其日后成长做好充... 详细信息

传统体育教学模式存在诸多不足之处,不仅会影响到学生学习兴趣的激活,还会影响到学生体育素养、运动能力的提高。在当前教育改革的背景下,体育学科逐渐受到社会各界的关注和重视,该课程可有效促进学生的身心发展,能为其日后成长做好充足准备。基于此,教师应优化和完善体育教学的方法,调整热身活动、课堂教学活动以及练习活动,最大程度提高体育课堂教学的效果。

关键词：小学体育课堂教学教学策略

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治本攻坚三年行动,各地有何良策?

中国应急管理 2024年第3期 84-87页

作者：王久平不详

落实安全责任,一行业一清单,任务分工表格化;建立隐患数据库,电焊机“加芯赋码”,科研攻关揭榜挂帅;分类分级、分批分期教育培训,线上线下、联合组织比武竞赛;高效执法、督导巡查、约谈曝光,确保闭环整改事故隐患……近期,根据国务院安... 详细信息

落实安全责任,一行业一清单,任务分工表格化;建立隐患数据库,电焊机“加芯赋码”,科研攻关揭榜挂帅;分类分级、分批分期教育培训,线上线下、联合组织比武竞赛;高效执法、督导巡查、约谈曝光,确保闭环整改事故隐患……近期,根据国务院安委会印发的《安全生产治本攻坚三年行动方案(2024—2026年)》,各省(自治区、直辖市)结合实际,谋定良策而后动,制定了各具特色的省级总体行动方案。记者搜集了山西、吉林、上海、浙江、安徽、山东、陕西等15份具有亮点的省级方案,并且进行了梳理和分析。

关键词：线上线下赋码分类分级安全责任事故隐患约谈任务分工分批分期