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基于高仿生形态布局的仿鸽扑翼飞行机器人系统设计

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自动化学报 2024年第2期50卷 308-319页

作者：王久斌贺威孟亭亭邹尧付强北京科技大学智能科学与技术学院北京100083 北京科技大学人工智能研究院北京100083 北京科技大学智能仿生无人系统教育部重点实验室北京100083

针对现有扑翼飞行机器人存在的飞行形态与实际鸟类相差较大,以及翅膀、尾翼布局和俯仰、转向控制方式仿生度较低的问题,提出一种形态布局与鸽子相仿的扑翼飞行机器人系统设计及实现方案.通过设计弧面-折翼-后掠翅膀、仿鸟扇形尾翼以及... 详细信息

针对现有扑翼飞行机器人存在的飞行形态与实际鸟类相差较大,以及翅膀、尾翼布局和俯仰、转向控制方式仿生度较低的问题,提出一种形态布局与鸽子相仿的扑翼飞行机器人系统设计及实现方案.通过设计弧面-折翼-后掠翅膀、仿鸟扇形尾翼以及尾翼挨近翅膀后缘布置的布局方式,使扑翼机器人飞行形态更加接近真实鸟类,提高扑翼机器人的形态仿生度.在此基础上,设计结合下扑角调控无需尾翼大角度上翘的俯仰控制方式,以及不依赖于尾翼的翅膀收缩转向控制方式,在提高仿生度的同时保证飞行控制的有效性.在具体设计过程中,首先参考鸽子翅膀型式选择不同类型翅膀并进行风洞测试,确定出下扑角变化时仍能保持较优升推力性能的翅膀设计方案;其次,对各种尾翼型式进行分析和比较,结合鸽子尾翼特点进行仿鸽尾翼及俯仰、转向控制机构设计,并通过风洞测试验证;最后,设计飞控系统并装配整机,进行外场飞行测试,验证仿鸽扑翼飞行机器人平台的稳定性和可控性.

关键词：高仿生形态布局仿鸽扑翼飞行机器人折翼翅膀扇形尾翼风洞实验俯仰控制转向控制

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新技术新工艺在公路工程施工中的应用

交通世界 2017年第9期 26-27页

作者：王久满河北省高速公路廊坊北三县管理处河北廊坊065201

介绍了公路施工中的新技术新工艺,包括泡沫沥青冷再生技术、喷锚技术以及共振碎石化技术,简述了新技术新工艺在公路工程施工中的具体应用,以期为新技术新工艺应用于公路工程施工中提供理论依据,促进新技术新工艺的发展。

关键词：新技术新工艺公路工程

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公路工程路基病害治理措施

交通世界 2017年第1期 45-46页

作者：王久满河北省高速公路廊坊北三县管理处河北廊坊065201

研究公路工程路基病害治理措施,目的在于提高公路工程路基质量,排除地理条件与地质环境因素所造成的不利影响。从路基病害常见情况、产生原因以及防范治理等方面入手,提出公路工程路基病害治理措施,可以有针对性地处理路基问题。

关键词：公路工程路基病害治理

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公路工程施工项目管理关键问题分析

交通世界 2017年第4期 196-197页

作者：王久满河北省高速公路廊坊北三县管理处河北廊坊065201

为了提高项目管理的灵活性和有效性,完善施工项目管理体制,针对公路工程施工项目管理关键问题进行分析,包括施工质量管理不到位、缺乏施工安全意识、施工成本管理观念淡薄、施工信息沟通不对称,并提出完善公路施工项目管理的措施。

关键词：公路工程施工项目管理措施

整体同步顶升施工技术在维修桥梁支座中的应用

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中国公路 2011年第9期 108-109页

作者：王久满

整体同步顶升施工就是在维修更换桥梁支座时,对使用的所有电动同步千斤顶在整个顶升过程中,保持速度一致、出缸量一致、梁板整体抬高一致,使之不出现局部受力过大,不改变桥梁上部结构原来的受力状态,是保证桥梁在施工中不受损坏的一项... 详细信息

整体同步顶升施工就是在维修更换桥梁支座时,对使用的所有电动同步千斤顶在整个顶升过程中,保持速度一致、出缸量一致、梁板整体抬高一致,使之不出现局部受力过大,不改变桥梁上部结构原来的受力状态,是保证桥梁在施工中不受损坏的一项重要技术措施。在京张高速公路维修更换桥梁支座的工程中,采用了同步顶升施工技术,对两座5—13m和一座8—13m连续现浇混凝土板桥的142个支座进行了更换

关键词：整体同步顶升分流阀油泵站千斤顶起重器干斤顶桥梁支座

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ZGM123G磨煤机磨辊修复

内燃机与配件 2013年第7期 23-24页

作者：王久满蚌埠金威滤清器有限公司

ZGM123G辊式中速磨煤机的磨辊表面容易磨损失效。本文针对ZGM123G钢的特点进行焊接性分析,并对该钢种进行了焊接冷裂工艺评定。以此确定合理的焊接工艺参数,避免由焊接冷裂纹引起的焊接缺陷。介绍手动电弧焊机用D172焊条对磨辊进行堆焊... 详细信息

ZGM123G辊式中速磨煤机的磨辊表面容易磨损失效。本文针对ZGM123G钢的特点进行焊接性分析,并对该钢种进行了焊接冷裂工艺评定。以此确定合理的焊接工艺参数,避免由焊接冷裂纹引起的焊接缺陷。介绍手动电弧焊机用D172焊条对磨辊进行堆焊修复的方法及堆焊修复焊接工艺及措施。

关键词： ZGM123G 磨辊手动电弧焊堆焊

完带汤加减结合磷霉素钙颗粒治疗小儿外阴阴道炎（脾虚湿困证）的临床观察

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辽宁中医杂志 2024年

作者：杜昕李红娇王久玉保定市中医院

目的：探讨完带汤加减结合磷霉素钙颗粒治疗小儿外阴阴道炎（脾虚湿困证）的临床观察。方法：选择2021年6月至2022年4月在我院接受治疗的72例小儿外阴阴道炎患者，采用随机数表法分为试验组和对照组，各36例。对照组给磷霉素钙颗粒口服... 详细信息

目的：探讨完带汤加减结合磷霉素钙颗粒治疗小儿外阴阴道炎（脾虚湿困证）的临床观察。方法：选择2021年6月至2022年4月在我院接受治疗的72例小儿外阴阴道炎患者，采用随机数表法分为试验组和对照组，各36例。对照组给磷霉素钙颗粒口服治疗，试验组给予完带汤加减结合磷霉素钙颗粒口服治疗。比较两组临床疗效、白细胞介素2（IL-2）、肿瘤坏死因子（TNF-α）、白细胞介素13（IL-13）、中医症状积分、临床症状缓解情况及并发症发生情况。结果：治疗后，两组总有效率比较差异显著（P0.05）。结论：在小儿外阴阴道炎中完带汤加减结合磷霉素钙颗粒治疗有较好的效果，可有效改善患者炎症水平。

关键词：完带汤加减磷霉素钙颗粒小儿外阴阴道炎脾虚湿困证炎症水平

考虑基坑开挖卸荷与动态承压水耦合作用的基坑突涌判别方法

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济南大学学报(自然科学版) 2024年

作者：王久旭刘燕周祥刘俊岩济南大学土木建筑学院苏交科集团股份有限公司济南大学山东省城市地下工程支护及风险监控工程技术研究中心中铁十四局集团大盾构工程有限公司

为了解决临海、临江地区涉及承压水的基坑突涌破坏问题，利用室内试验研究基坑开挖卸荷对坑底土体抗剪强度的影响程度、范围，基于越流理论分析确定动态承压水作用下基坑坑底弱透水层水力梯度的计算方法，对基坑突涌渗透破坏理论进行修... 详细信息

为了解决临海、临江地区涉及承压水的基坑突涌破坏问题，利用室内试验研究基坑开挖卸荷对坑底土体抗剪强度的影响程度、范围，基于越流理论分析确定动态承压水作用下基坑坑底弱透水层水力梯度的计算方法，对基坑突涌渗透破坏理论进行修正，提出考虑基坑开挖卸荷与动态承压水耦合作用的基坑突涌判别方法，并结合工程实例对比所提出的方法与渗透破坏理论、压力平衡法的计算结果。结果表明：基坑开挖卸荷对坑底土体的抗剪强度有弱化作用，与加荷时相比，土体的黏聚力减小16.3%，土体的内摩擦角减小34.4%；动态承压水作用下弱透水层的水力梯度呈现明显的动态变化趋势，采用平均水位验算基坑突涌破坏的方法不合理；结合工程实例得到所提出的方法、渗透破坏理论、压力平衡法的突涌安全系数分别为3.03、3.18、0.79，压力平衡法因未考虑土体自身抗剪强度的影响而过于保守，相对于渗透破坏理论，所提出方法得出的临界水力梯度减小约15%，因此基坑开挖卸荷对基坑抗突涌稳定性的影响不能忽略。

关键词：突涌机制基坑突涌判别室内试验越流理论弱透水层动态承压水

重载交通高速公路桥面防排水应注意的几个问题

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交通标准化 2004年第10期32卷 53-55页

作者：裴卿王久满河北省宣大高速公路管理处河北宣化075100

桥面防排水的宗旨应是防排结合,用不透水密级配沥青砼铺装层、防水层以及防水砼构筑防止雨水渗透的防线,再以纵、横坡和泄水管将其排除。

关键词：高速公路桥面防排水