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机器视觉的伺服机械臂运动平稳性控制系统

机械设计与研究 2022年第2期38卷 71-74页

作者：焦宏涛赵嵩郑州铁路职业技术学院郑州450052 河南大学郑州450046

为提高机械臂的平稳性,提出一种基于机器视觉的伺服机械臂运动平稳性控制系统。计算出空间内三维点至摄像机间的成像平面关系,并去除透镜生成畸变的机器视觉图像,再利用D-H法,构建各伺服机械臂关节坐标系,采用逆运动学控制每个关节转动... 详细信息

为提高机械臂的平稳性,提出一种基于机器视觉的伺服机械臂运动平稳性控制系统。计算出空间内三维点至摄像机间的成像平面关系,并去除透镜生成畸变的机器视觉图像,再利用D-H法,构建各伺服机械臂关节坐标系,采用逆运动学控制每个关节转动,令机械臂末端的执行机构到达指定的目标,实现轨迹控制以及运动规划。最后利用电源模块、主控制器芯片以及协处理器的控制芯片,实现系统的构建。实验证明:构建系统在绘制图像时,基本与输入指标一致,存在微小的误差可忽略不计,伺服机械臂运动的平稳性优越。

关键词：机器视觉伺服机械臂平稳性控制系统 D-H法

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化学镀制备Co基合金薄膜及性能研究

电镀与精饰 2022年第10期44卷 44-48页

作者：焦宏涛赵嵩郑州铁路职业技术学院河南郑州450052 河南大学机械工程学院河南郑州450046

为了探讨 Mo或 W元素掺杂对 Co-P合金薄膜结构和性能的影响机理,采用化学镀法分别制备 Co-Mo-P和 CoW-P 合金薄膜,研究其结构、物相组成、微观形貌、磁性能和耐腐蚀性能,并与 Co-P 合金薄膜进行比较。结果表明:Co-Mo-P 合金薄膜和 Co-W... 详细信息

为了探讨 Mo或 W元素掺杂对 Co-P合金薄膜结构和性能的影响机理,采用化学镀法分别制备 Co-Mo-P和 CoW-P 合金薄膜,研究其结构、物相组成、微观形貌、磁性能和耐腐蚀性能,并与 Co-P 合金薄膜进行比较。结果表明:Co-Mo-P 合金薄膜和 Co-W-P 合金薄膜都呈晶态结构,除单质 Co 相以外,还形成置换固溶体 CoMo 相、CoW 相。与Co-P 合金薄膜相比,Co-Mo-P 合金薄膜和 Co-W-P 合金薄膜的磁性能较好,耐腐蚀性能提高。W 原子进入 Co 晶格中形成置换固溶体 CoW,起到较好地促进结晶细化效果,使 Co-W-P 合金薄膜表面结构更紧凑致密,具有更强地阻碍畴壁移动和阻挡腐蚀介质侵蚀的能力,因此其磁性能和耐腐蚀性能更好。

关键词： Co-P合金薄膜 Co-Mo-P合金薄膜 Co-W-P合金薄膜化学镀物相组成磁性能

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带陀螺阻尼器的起重机吊重防摆控制装置研究

机电工程 2022年第1期39卷 128-133页

作者：焦宏涛吴立仁董芳郑州铁路职业技术学院机电工程系河南郑州451460 河南理工大学机械与动力工程学院河南焦作454002

由于起重机吊钩缺乏旋转动力装置,在强风作用下会导致其悬挂载荷发生旋转,针对这一问题,提出了一种带陀螺阻尼器的起重机悬挂载荷防摆控制装置。首先,采用由伺服电机驱动的吊钩对悬挂载荷进行旋转定位,采用了单轴机械陀螺的被动控制方式... 详细信息

由于起重机吊钩缺乏旋转动力装置,在强风作用下会导致其悬挂载荷发生旋转,针对这一问题,提出了一种带陀螺阻尼器的起重机悬挂载荷防摆控制装置。首先,采用由伺服电机驱动的吊钩对悬挂载荷进行旋转定位,采用了单轴机械陀螺的被动控制方式,对悬挂载荷旋转时产生的反作用力矩进行了抑制;然后,从两个方面对该装置进行了优化(在机械陀螺仪的万向节侧面添加弹簧,构建起了一种陀螺阻尼器;利用风力控制来调整悬挂载荷的姿态);最后,构建了陀螺阻尼器和风力组合控制的装置物理模型,并通过实验对该装置进行了分析。研究结果表明:与无弹簧的情况相比,陀螺阻尼器(带弹簧)能够使飞轮倾斜角度返回0°的时间缩短43%,大幅缩短了飞轮倾斜角的偏移时间;此外,与无风机控制的情况相比,采用陀螺阻尼器和风力的组合控制,可使悬挂载荷停止所需的时间缩短90%;该结果验证了该防摆控制装置的有效性。

关键词：起重机吊重防摆控制机械陀螺弹簧阻尼器

水下运动平台的广义Radon变换目标参数估计方法

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哈尔滨工程大学学报 2024年

作者：孙大军卢明洋梅继丹王少伯焦宏浩哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室海洋信息获取与安全工业和信息化部重点实验室(哈尔滨工程大学) 哈尔滨工程大学水声工程学院

针对传统目标运动分析算法受静止单平台可观测性限制的问题，本文提出了一种基于广义Radon变换的水下运动平台目标参数估计方法。首先，方法在观测平台自身的运动参数已知的假设下，推导了目标方位与各运动参数的数学关系，在此基础上... 详细信息

针对传统目标运动分析算法受静止单平台可观测性限制的问题，本文提出了一种基于广义Radon变换的水下运动平台目标参数估计方法。首先，方法在观测平台自身的运动参数已知的假设下，推导了目标方位与各运动参数的数学关系，在此基础上通过对平台声呐测得的目标时间方位历程进行广义Radon变换，依次得到目标的航向角、速度以及目标相对于探测平台的初距，最终实现目标运动轨迹的解算。利用矢量阵的仿真数据对方法的可行性进行了分析验证，结果表明作为一种批处理类方法，方法无需进行迭代运算，易于实现，在较低信噪比条件下仍具有很好的估计精度和鲁棒性。

关键词：目标参数估计广义Radon变换时间方位历程水下运动平台目标轨迹估计匀速直航加速度矢量阵

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中国急需从大陆农业转型跨海农业

中国农业科学 2024年第13期 2698-2702页

作者：任继周焦宏杨瑞雪胥刚赵安兰州大学草地农业科技学院/草种创新与草地农业生态系统全国重点试验室农民日报社

中国凭借特殊地理优势，建立了大陆型农业国家。国土面积近千万平方公里，自秦汉至明朝人口从未超过8 000万，号称“地大物博”。但到19世纪乾隆年间，人口骤增至4亿，国土面积已感狭蹙。新中国建国初期，人口为6.5亿，2020年第7次人口... 详细信息

中国凭借特殊地理优势，建立了大陆型农业国家。国土面积近千万平方公里，自秦汉至明朝人口从未超过8 000万，号称“地大物博”。但到19世纪乾隆年间，人口骤增至4亿，国土面积已感狭蹙。新中国建国初期，人口为6.5亿，2020年第7次人口普查为14.4亿。人均水土资源仅为世界水平的1/3到1/4，已属资源贫国。仅靠国内资源求得温饱已属不易，更难得小康水平。尽管科技创新有巨大潜力，但水土资源短缺的困境已迫在眉睫。近一个半世纪以来，中国农业文明与世界工业文明相撞的历史悲剧，提醒我们要突破陆地农业养成的“海内即天下”的思维惯势，要扬帆出海。从“自给自足”的大陆农业转型为“共给共足”的跨海农业，建立以中国为本体，利用世界农业资源的世界农业共同体。中国急需建立将大陆农业转型为跨海农业的长远国策；建设全球农业数据库以应对国际食物市场需求变化；精准适时调整国内农业结构以减少国际贸易风险；尽早作出我国农业的全球战略部署。

关键词：跨海农业大陆农业世界农业共同体

BIM技术在水工混凝土钢筋结构开发中的应用

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水利科技与经济 2023年第8期29卷 107-112页

作者：马晋阳焦宏涛惠英妮陕西凝远新材料科技股份有限公司陕西咸阳712034

针对水工混凝土钢筋结构的稳定性探测、结构维护等问题,基于建筑信息模型,构建水工混凝土钢筋结构开发模型,利用仿真实验,对水工混凝土钢筋结构进行预测。结果显示,对钢筋的腐蚀检测率能够达到90%以上,在模拟地震和模型风载力的情况下... 详细信息

针对水工混凝土钢筋结构的稳定性探测、结构维护等问题,基于建筑信息模型,构建水工混凝土钢筋结构开发模型,利用仿真实验,对水工混凝土钢筋结构进行预测。结果显示,对钢筋的腐蚀检测率能够达到90%以上,在模拟地震和模型风载力的情况下也具有不错的效果,表明将BIM技术应用于水工混凝土钢筋结构开发是非常有效的。

关键词： BIM技术水工结构混凝土钢筋开发

基于ANSYS的900t级高速铁路架桥机主结构设计研究

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基于ANSYS的900t级高速铁路架桥机主结构设计研究

作者：焦宏涛西南交通大学

学位级别：硕士

高速铁路已成为世界铁路发展的大趋势,在某种意义上体现了一个国家的技术水平和经济实力。在高速公路的建设过程中,采用高架桥的线路里程一般占线路总长的一半或更多,高架桥均采用整孔箱形梁结构,箱梁自重一般在900t左右,采用预制整孔... 详细信息

高速铁路已成为世界铁路发展的大趋势,在某种意义上体现了一个国家的技术水平和经济实力。在高速公路的建设过程中,采用高架桥的线路里程一般占线路总长的一半或更多,高架桥均采用整孔箱形梁结构,箱梁自重一般在900t左右,采用预制整孔架设施工法对保证质量和工期具有明显优势,因此,900t级的高速铁路架桥机则成为了高速铁路建设至关重要的施工装备。 ANSYS软件是融结构、流体、电场、磁场、声场分析于一体的大型通用有限元分析软件。由世界上最大的有限元分析软件公司之一的美国ANSYS公司开发,它具有与多数CAD软件的数据接口,实现数据共享和交换,是现代产品设计中的高级CAD工具之一。ANSYS软件可广泛应用于工业领域及科学研究当中。该软件可在大多数计算机及操作系统中运行。 ANSYS程序包括前处理器、求解器、后处理器和几个辅助处理器(如设计优化器),功能涵盖结构、流体、热和电磁4种场的计算。在有限元分析领域,ANSYS一直致力于上述4种场的计算。作为业界的佼佼者,ANSYS最先集成了计算流体动力学(CFD)功能,同时也是第一个具有开发多物理场分析功能的软件。论文通过分析国内外的架桥机的现状,提出了900t级的高速铁路架桥机整体方案,并针对在架桥机的主要部件进行计算分析,将ANSYS有限元分析软件应用于其中,对架桥机的各种载荷和内应力计算、校核。完成了架桥机的总体计算、主梁强度计算、后支腿计算、前支腿计算。

关键词：架桥机高速铁路有限元 ANSYS

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地铁工程施工项目成本管理研究

地铁工程施工项目成本管理研究

作者：焦宏涛华北电力大学

学位级别：硕士

随着经济的快速增长和社会的健康发展,施工企业面临着大好的形势。工程项目是施工企业的效益源泉。近年,市场竞争日趋激烈,施工企业的盈利空间也越来越小。在这种形势下,成本管理已越来越被工程管理人员所重视,如何抓好工程项目的成本管... 详细信息

随着经济的快速增长和社会的健康发展,施工企业面临着大好的形势。工程项目是施工企业的效益源泉。近年,市场竞争日趋激烈,施工企业的盈利空间也越来越小。在这种形势下,成本管理已越来越被工程管理人员所重视,如何抓好工程项目的成本管理,提高工程项目的经济效益,对于企业的发展有着现实而深远的意义。目前以地铁建设为主的城市轨道交通建设有着良好的发展机遇。许多大城市的地铁建设规模日益扩大。但随着参建企业的增加,地铁建设市场的竞争也愈演愈烈,施工企业很难以理想的价位承揽到令人满意的地铁工程。与此同时,业主和建设单位对投资和变更索赔的控制越来越严,二次经营的难度也日益加大。这种形势下,地铁施工企业为了确保收益,必须挖掘企业自身潜力,通过提高施工技术能力和经营管理水平来降低成本,扩大利润空间,以取得经济效益与社会效益的双丰收。本文首先研究了工程施工项目成本管理的基本理论,分析了影响工程项目成本管理的基本因素。探讨了地铁施工项目成本管理的内容和特点以及存在的问题。按流程介绍了施工项目成本管理的方法,并分析了一些具体的方法在地铁施工项目成本管理中的应用。最后通过对凭借优秀的成本管理而盈利的西安地铁车站工程项目进行剖析,探讨了这一项目在施工过程中的成本管理对策与成果。希望在工程项目的成本管理方面对地铁施工企业提供一些有益的思路和帮助。

关键词：施工项目成本管理西安地铁二号线

构建肉羊商业化联合育种体系培育具有自主知识产权的新品种

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中国食品 2024年第1期 98-99页

作者：焦宏不详

我国肉羊存栏居世界第一,约3.2亿只,但肉羊生产性能远远低于羊业发达国家,单产水平只有澳大利亚的64%。2022年,澳大利亚肉羊平均胴体重达25.2公斤,我国肉羊平均胴体重只有16.1公斤,造成差距的根本原因是我国缺乏高产优良品种,培育具有... 详细信息

我国肉羊存栏居世界第一,约3.2亿只,但肉羊生产性能远远低于羊业发达国家,单产水平只有澳大利亚的64%。2022年,澳大利亚肉羊平均胴体重达25.2公斤,我国肉羊平均胴体重只有16.1公斤,造成差距的根本原因是我国缺乏高产优良品种,培育具有自主知识产权的当家优秀新品种是肉羊产业亟需解决的难题。近年来,我国加快推进肉羊商业化育种体系构建,技术和产品创新成果初步显现。

关键词：育种体系肉羊产业胴体重优良品种自主知识产权澳大利亚单产水平新品种