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水下机器人移动对接碰撞及控制研究

水下机器人移动对接碰撞及控制研究

作者：潘薇江苏科技大学

学位级别：硕士

自主式水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV）具有自主灵活性高,探测范围广等优点,因此在海洋作业中有着广泛的运用。AUV的研究作为一个系统性的研究,对接回收技术则是实现长续航作业至关重要的技术。水下对接过程是指AU... 详细信息

自主式水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV）具有自主灵活性高,探测范围广等优点,因此在海洋作业中有着广泛的运用。AUV的研究作为一个系统性的研究,对接回收技术则是实现长续航作业至关重要的技术。水下对接过程是指AUV与固定或者移动的回收装置进行近距离跟踪、入坞、姿态矫正、锁紧等一系列动作的过程,在此过程中由于导航精度、非线性不确定性以及外界干扰的影响,会导致AUV与回收坞站发生碰撞。当前大多数对AUV回收对接的研究中,回收坞站都是静止的,对AUV和回收坞站均为移动状态下的研究较少,本文在此前提下进行AUV与移动回收坞站的碰撞研究,完成对接碰撞过程分析、虚拟样机仿真、碰撞力和对接时间分析、多导向罩导向性能分析,新型导向罩的结构设计、联合仿真以及后续稳定控制等一系列工作。具体研究内容如下:首先,介绍喇叭口引导式对接的机构组成、对接原理和优缺点,建立AUV与回收坞站的运动学与动力学模型,针对对接产生的碰撞问题,分析喇叭口导向罩的导引对接具体过程,结合接触碰撞相关理论和动量矩定理、滞后阻尼模型等一系列方法建立数学模型进行碰撞力的计算,分析AUV和回收坞站碰撞前后的运动情况以及渗透量和持续时间等相关参数。其次,针对具体碰撞力的大小以及对接性能的研究,利用ADAMS虚拟样机对AUV和回收坞站的碰撞对接性能进行仿真。分析不同的偏心距、偏心角以及不同相对初始速度对整个碰撞过程的最大碰撞力和对接时间的影响,提出该对接结构下所能允许的精度范围。然后分析对比了凹凸形导向罩以及不同封闭程度的多种导向罩结构下的导向性能,并在此基础上设计了新型凹凸混合型导向罩,提升了导向罩的导向性能,为导向罩的结构设计和对接精度提供了参考。最后,在前文研究碰撞问题的基础上,针对AUV在移动对接过程中的瞬时碰撞力和洋流干扰对姿态和对接效率造成的影响,设计了基于MATLAB/ADAMS联合仿真的控制系统,实现了碰撞后AUV的稳定控制。并且基于ADRC自抗扰理论对控制器进行优化,与控制前的导向罩直接导引入坞和加入PID的联合控制仿真结果相比,该系统能够调整AUV与移动回收坞站发生碰撞后的姿态,减少了AUV动态入坞的时间,有效提高了回收效率,同时减小了对接过程中的最大碰撞力,有一定的抗干扰能力,能够有效提高对接碰撞的安全性。

关键词：自主式水下机器人动态入坞碰撞导向性能联合仿真自抗扰控制

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温州城南小学古筝特色教学模式调查研究

温州城南小学古筝特色教学模式调查研究

作者：潘薇温州大学

学位级别：硕士

在新课标的背景下,温州城南小学深入实施素质教育,积极开展教学改革,探索出适合本校特色的古筝教学模式。本文建立在教学模式理论的基础上,对城南小学古筝特色教学模式的现状进行研究与分析,调查古筝特色课程的师资力量、教学设施、教... 详细信息

在新课标的背景下,温州城南小学深入实施素质教育,积极开展教学改革,探索出适合本校特色的古筝教学模式。本文建立在教学模式理论的基础上,对城南小学古筝特色教学模式的现状进行研究与分析,调查古筝特色课程的师资力量、教学设施、教学目标、课程设置、民乐活动等方面的基本情况,目的在于了解城南小学特色古筝教学模式的原因,并针对特色教学模式中存在的问题提出改进建议,希望可以完善城南小学古筝特色教学模式,并给同类民乐学校带来借鉴作用。历年来城南小学民乐团的古筝学生们参加众多民乐大赛并获得优异的成绩。学校力求将民乐发展成特色教育,由此引发笔者对城南小学古筝特色教学模式的探索,笔者从以下四个方面分析城南小学特色教学模式的起源:1.城南小学师资选拔、管理和教学设施条件;2.城南小学特色的民乐教学目标和古筝课程目标;3.特色的课程设置;4.特色的古筝相关民乐活动。笔者对学生和家长进行问卷调查,访问城南小学相关教学教师,对城南小学古筝特色教学模式中存在问题进行分析:一是模式的应用并不适合所有学校;二是优秀师资的流动性大,节目创编人才比较缺乏;三是城南小学古筝课程的教材应用有待提高;笔者根据调查的结果提出针对性的建议和思考,一是合理安排古筝教学模式;二是开发创新型古筝教学方式;三是编制应用古筝校本教材;笔者希望可以完善古筝教学模式,促进古筝教学更好发展,弘扬中国传统民族音乐文化。

关键词：古筝特色教学模式

支原体肺炎患儿急性期外周血IFN-γ、IL-4的变化

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支原体肺炎患儿急性期外周血IFN-γ、IL-4的变化

作者：潘薇吉林大学

学位级别：硕士

本实验旨在研究IFN-γ和IL-4两种细胞因子在支原体肺炎患儿急性期外周血中的变化情况,从而阐述其免疫学机制及临床意义。首先选择30例支原体肺炎患儿制备急性期外周血清,然后采用ELISA双抗体夹心法进行IFN-γ和IL-4定量检测,同时建立阴... 详细信息

本实验旨在研究IFN-γ和IL-4两种细胞因子在支原体肺炎患儿急性期外周血中的变化情况,从而阐述其免疫学机制及临床意义。首先选择30例支原体肺炎患儿制备急性期外周血清,然后采用ELISA双抗体夹心法进行IFN-γ和IL-4定量检测,同时建立阴性对照组。应用SPSS 12.0统计软件对支原体肺炎组及对照组的IFN-γ(IL-4)浓度进行两组间均数比较,判断两组间研究对象有无统计学差异。结果显示:支原体肺炎组血清中IFN-γ及IL-4水平均较对照组增高,差异有显著性(P<0.05),其中IL-4浓度增高近一倍,较IFN-γ增高明显。得出结论:支原体肺炎患儿急性期存在细胞因子失衡现象,这种改变一方面可能是机体的自我防御反应,减轻病原体所致的炎症反应,另一方面,如果发生免疫功能紊乱、免疫亢进,强大的免疫反应可能导致全身性的自身免疫异常。

关键词：支原体肺炎 IFN-γ IL-4

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吸湿排汗抗紫外复合功能面料的研究与开发

吸湿排汗抗紫外复合功能面料的研究与开发

作者：潘薇浙江理工大学

学位级别：硕士

本文主要研究内容为吸湿排汗抗紫外复合功能性运动/休闲服装面料的开发与设计,为人们夏季运动出行提供一种舒适且具有一定保护作用的服装面料。以吸湿排汗涤纶纤维和抗紫外涤纶纤维作为原料,通过一系列的织物规格设计以及性能测试,研究... 详细信息

本文主要研究内容为吸湿排汗抗紫外复合功能性运动/休闲服装面料的开发与设计,为人们夏季运动出行提供一种舒适且具有一定保护作用的服装面料。以吸湿排汗涤纶纤维和抗紫外涤纶纤维作为原料,通过一系列的织物规格设计以及性能测试,研究出不同功能性纤维最合适的含量比例、纬密以及最佳的组织设计,从而得出在一定范围内面料复合功能性最佳的织造方案,为后续的提花织造工艺提供参考。本次研究使用的吸湿排汗涤纶纤维是通过对普通涤纶纤维进行物理改性得到的异形截面纤维,以增加纤维比表面积的方式来改善纤维的吸湿导湿性。试验使用的抗紫外涤纶纤维是通过在涤纶纺丝时加入抗紫外助剂Ti O的方法制得的,通过此方法得到的纤维其抗紫外性能具有持久性。试验中对纤维的横截面和纵向结构进行观察,对其基本性能如强伸度和回潮率进行了测试。本次研究以55.6dtex吸湿排汗涤纶长丝作为经线,以118.1dtex吸湿排汗涤纶短纤纱和118.1dtex抗紫外涤纶短纤纱作为纬线,再分别以纬纱中不同功能性纤维含量比、纬密、织物组织为变化因子,设计了A、B、C三个系列的织物规格,共24种试样。然后对这24种试样分别进行服用性和功能性测试,如拉伸断裂性、透气性、悬垂性、起毛起球性、折皱回复性、抗紫外性以及吸湿排汗性,吸湿排汗性又包括吸水率、滴水扩散时间、水分蒸发速率、芯吸高度和透湿量。测试结果表明:纬纱中不同功能性纤维的含量比对织物的各类性能有不同程度的影响,对抗紫外性、吸湿排汗性影响较大,对起毛起球性、悬垂性基本无影响;纬密、织物组织对各类性能均有一定的影响。其中,织物的抗紫外性随着纬纱中抗紫外涤纶纤维含量的增加而增强,随着纬密的增加而增强,八枚缎纹组织织物的抗紫外性较好,UPF值达到90以上,T(UVA)<5%;吸湿排汗性均达到国家标准中的吸湿速干性能技术要求,吸水率最高达到182%,滴水扩散时间为2.2s,水分蒸发速率最大为0.743g/h,芯吸高度最大达到204mm,透湿率最大可达到10822g/(m·24h)。基于模糊综合评判数学模型对织物试样的综合性能进行评价,模糊综合评判结果表明:当纬密固定为35根/cm,织物组织固定为五枚缎纹时,纬纱中功能性纤维含量比变化系列中纬纱中吸湿排汗涤纶纤维含量和抗紫外涤纶纤维含量各50%的试样,其综合性能最佳;当纬纱中吸湿排汗涤纶纤维含量和抗紫外涤纶纤维含量比固定为1:1,织物组织固定为五枚缎纹时,纬密变化系列中纬密为30根/cm的试样,其综合性能最佳;当纬密固定为45根/cm,纬纱中吸湿排汗涤纶纤维和抗紫外涤纶纤维含量比固定为1:1时,织物组织变化系列中八枚缎纹的试样综合性能最佳。最后进行服装面料设计,设计了“方寸之间”、“花好叶圆”和“向阳而生”三个系列主题花型面料。“方寸之间”系列以方格为主要设计元素,搭配其它几何图形,形成清新简约的风格;“花好叶圆”系列以花朵、叶子、藤蔓为主要设计元素,呈现自然复古的风格,“向阳而生”系列以向日葵、几何线条为主要设计元素,设计出具有时尚现代感的面料。设计颜色时考虑到每个人的喜好不一,进行了一花多色的设计,满足不同人群的需求。成品使用方向主要是休闲裙装、运动外套以及衬衫等。开发出一系列功能性与时尚美观性兼具的运动/休闲服装面料。

关键词：吸湿排汗抗紫外功能性服用性面料设计

三相负荷不平衡下低压配电网的相序优化与能效评估

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三相负荷不平衡下低压配电网的相序优化与能效评估

作者：潘薇合肥工业大学

学位级别：硕士

低压配电网长期处于三相不平衡状态时,将导致配电线路的损耗增大和变压器的输出功率降低、损耗增大等问题,使得低压配电网的综合能效降低。因此提出有效的措施降低低压配电网中因三相负荷不平衡增加的线损,建立合适的指标分析三相不平... 详细信息

低压配电网长期处于三相不平衡状态时,将导致配电线路的损耗增大和变压器的输出功率降低、损耗增大等问题,使得低压配电网的综合能效降低。因此提出有效的措施降低低压配电网中因三相负荷不平衡增加的线损,建立合适的指标分析三相不平衡下低压配电网的能效,对低压配电网实现碳中和目标具有重要意义。本文以低压配电网为研究对象,对其相序优化和综合能效展开分析研究,主要工作如下:本文首先从三相负荷不平衡低压配电网的线损计算出发,提出利用出口电流曲线替代法建立用户负荷模型,再进行分相潮流计算,得到低压配电网理论线损计算方法。其次,从人工换相角度出发,提出基于负荷预测和非支配排序遗传算法（NSGA2算法）的人工相序优化方法,主要对调相当日的运行参数进行预测,再通过基于预测的运行参数综合考虑以线损最低和调相次数最少为目标函数来建立低压配电网相序优化模型,使用NSGA2算法对该模型进行求解。通过对比安徽电网某低压配电网原始状态、本文优化方案和其他平台优化方案下的线损与三相负荷不平衡度,验证本文所提方法的有效性。最后,从能效评估角度出发,根据《中低压配电网能效评估导则》（GB/T31367-2015）中对低压配电网能效评估指标的选取,综合考虑三相负荷不平衡对低压配电网的影响,提出三相负荷不平衡下低压配电网的综合能效评估体系,并使用层次分析法-反熵权法（AHP-EWM）结合的综合权重方法对各指标权重进行计算,量化了三相负荷不平衡下低压配电网的能效水平。通过对相序优化前后的方案进行能效评估,论证本文所构造的能效评估体系在评价三相不平衡下低压配电网的能效水平时具有可行性与科学性。

关键词：低压配电网三相不平衡 Elman神经网络多目标遗传算法能效评估

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基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法

高技术通讯 2009年第4期19卷 410-414页

作者：陈白帆蔡自兴潘薇中南大学信息科学与工程学院长沙410083

针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地图创建的精度的问题,提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法。为保持地图信息的完整性,该方法分别建立了动、静态栅格地图,利用前一时刻的静态... 详细信息

针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地图创建的精度的问题,提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法。为保持地图信息的完整性,该方法分别建立了动、静态栅格地图,利用前一时刻的静态地图、当前声纳观测信息和摄像头检测的动态障碍物信息的比较来更新地图,并给出了地图更新模型。因视觉信息能成功地解决地图中某些动态障碍物被当成静态障碍物的错误,因而能建立正确的地图。实验验证了该方法正确,可行。

关键词：移动机器人动态环境地图创建声纳

Network analysis of the relationships between depressive symptoms and social participation activities among Chinese older adults and its implications for nursing

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International Journal of Nursing Sciences 2024年第4期11卷 465-472,I0002页

作者： Yebo Yu Hewei Min Wei Pan Ping Chen Xuxi Zhang Xinying Sun Department of Social Medicine and Health Education School of Public HealthPeking UniversityBeijingChina Center for Geriatric Health Research Peking UniversityBeijingChina

Objective:Network analysis was used to explore the complex inter-relationships between social participation activities and depressive symptoms among the Chinese older population,and the differences in network structures among different genders,age groups,and urban-rural residency would be ***:Based on the 2018 wave of the Chinese Longitudinal Healthy Longevity Survey(CLHLS),12,043 people aged 65 to 105 were *** 10-item Center for Epidemiologic Studies Depression(CESD)Scale was used to assess depressive symptoms and 10 types of social participation activities were collected,including housework,tai-chi,square dancing,visiting and interacting with friends,garden work,reading newspapers or books,raising domestic animals,playing cards or mahjong,watching TV or listening to radio,and organized social activities.R 4.2.1 software was used to estimate the network model and calculate strength and bridge ***:21.60%(2,601/12,043)of the participants had depressive *** total social participation score was negatively associated with depressive symptoms after adjusting for sociodemographic *** network of social participation and depressive symptoms showed that“D9(Inability to get going)”and“S9(Watching TV and/or listening to the radio)”had the highest strength within depressive symptoms and social participation communities,respectively,and“S1(Housework)”,“S9(Watching TV and/or listening to the radio)”,and“D5(Hopelessness)”were the most prominent bridging nodes between the two *** edges linking the two communities were negative.“S5(Graden work)-D5(Hopelessness)”and“S6(Reading newspapers/books)-D4(Everything was an effort)”were the top 2 strongest negative *** females had signiﬁcantly denser network structures than older *** to older people aged 65e80,the age group 81e105 showed higher network global ***:This study provides novel insights into the complex relationships between social

关键词： Depressive symptoms Network analysis Older adults Sex characteristics Social participation

北京市国动(人防)办开展2024年度党建工作暨党纪学习教育集中培训

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中国人民防空 2024年第6期 F0002-F0002页

作者：杨斌(摄影报道) 王占明(摄影报道) 潘薇薇(摄影报道) 不详

2024年4月16日至19日,北京市国动(人防)办组织开展2024年度党建工作暨党纪学习教育集中培训办机关党委委员、机关纪委委员、机关工会委员,基层党支部书记和部分支委、党务工作者等40人参加培训。此次集中培训是北京市国动(人防)办落实... 详细信息

2024年4月16日至19日,北京市国动(人防)办组织开展2024年度党建工作暨党纪学习教育集中培训办机关党委委员、机关纪委委员、机关工会委员,基层党支部书记和部分支委、党务工作者等40人参加培训。此次集中培训是北京市国动(人防)办落实中央、市委党纪学习教育总体部署,专门针对党务干部开展的一次“学训领跑”行动。集训紧密结合市国动(人防)办党纪学习教育计划和年度党建工作任务,以学习《中国共产党纪律处分条例》为重点。

关键词：纪委委员党务干部基层党支部书记党建工作机关工会《中国共产党纪律处分条例》党委委员集中培训