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基于大语言模型的人机交互移动检测机器人导航方法

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1587-1594页

作者：王湉范峻铭郑湃香港理工大学工业及系统工程学系中国香港特别行政区999077

在工业制造领域,移动机器人的广泛应用已成为提高作业安全和效率的关键。然而,现有的机器人系统只能完成预定义的导航任务,无法适应非结构化场景。为了突破这一瓶颈,提出一种基于大语言模型(LLM)的人机交互移动检测机器人导航方法,可代... 详细信息

在工业制造领域,移动机器人的广泛应用已成为提高作业安全和效率的关键。然而,现有的机器人系统只能完成预定义的导航任务,无法适应非结构化场景。为了突破这一瓶颈,提出一种基于大语言模型(LLM)的人机交互移动检测机器人导航方法,可代替操作人员进入工业环境中的危险区域进行检测,并且可以根据人类自然语言指令完成复杂的导航任务。首先,通过高分辨率网络(HRNet)模型进行场景语义分割,并在点云融合阶段将语义分割结果渲染到重建的三维场景网格模型中,得到三维语义地图;然后利用大语言模型让机器人可以理解人类的自然语言指令,并根据创建的三维语义地图生成Python代码控制机器人完成导航任务。最后,通过一系列非结构化场景下的实验验证了该系统的有效性。

关键词：人机交互大语言模型视觉语言导航智能制造工业5.0

新时代完善党的自我革命制度规范体系的三重逻辑

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探索 2024年第1期 79-89页

作者：商湉西南政法大学民商法学院重庆401120

勇于自我革命是中国共产党的鲜明品格和独特优势。党的十八大以来,党的自我革命持续深入发展,自我革命制度规范不断科学化、体系化。为持续深入推进党的自我革命,党的二十大报告提出了完善党的自我革命制度规范体系的目标任务。总体来看... 详细信息

勇于自我革命是中国共产党的鲜明品格和独特优势。党的十八大以来,党的自我革命持续深入发展,自我革命制度规范不断科学化、体系化。为持续深入推进党的自我革命,党的二十大报告提出了完善党的自我革命制度规范体系的目标任务。总体来看,党的自我革命制度规范体系整体构建主要包括以党章为根本,以民主集中制为核心,完善党内法规制度体系,增强党内法规权威性和执行力,形成坚持真理、修正错误,发现问题、纠正偏差的机制。具体而言,党的自我革命制度规范体系需要全党一体遵循的行为准则,即在坚持权力制约原则、党规严于国法原则和严格责任落实原则下制定授权性规范、责任性规范和程序性规范,从而促进行为主体行使权力、实施行为的合规范性。因此,党的自我革命制度规范体系建设要坚持以党章为根本,统筹推进各领域各环节自我革命制度规范体系建设。与此同时,党的自我革命制度规范体系建设还应当与宪法、法律和行政法规等有机衔接。有鉴于此,新时代党的自我革命制度规范体系应当以保证自我净化、自我完善、自我革新、自我提高为追求目标,并遵循保持自我革命制度规范体系的政治逻辑、规范逻辑和系统逻辑的逻辑自洽和逻辑理性,从而解决“大党独有难题”、制度治党与依规治党、优化内部结构与整体构建等现实命题。

关键词：自我革命制度规范体系政治逻辑规范逻辑系统逻辑

创新生态系统中责任式创新如何助力制造企业可持续绩效提升

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科技进步与对策 2024年

作者：田虹刘雨湉吉林大学商学与管理学院

为企业提供开放式环境的同时,创新生态系统也带来了诸多挑战。如何适应开放式环境、降低创新负外部性,实现企业可持续发展和创新生态系统良性运转成为亟待解决的问题。基于创新生态系统理论,构建数字技术应用驱动下的“责任式创新→生... 详细信息

为企业提供开放式环境的同时,创新生态系统也带来了诸多挑战。如何适应开放式环境、降低创新负外部性,实现企业可持续发展和创新生态系统良性运转成为亟待解决的问题。基于创新生态系统理论,构建数字技术应用驱动下的“责任式创新→生态嵌入性→组织韧性→可持续绩效”链式中介模型,探讨创新生态系统中制造企业责任式创新对可持续绩效的影响机制,以及数字技术应用的边界效应。采用Smart PLS中的偏最小二乘结构方程模型,通过分析338家制造企业问卷数据,实证结果表明:数字化新情境下,责任式创新是促进企业可持续绩效提升的关键因素;生态嵌入性、组织韧性在责任式创新对企业可持续绩效影响过程中发挥中介作用;责任式创新通过生态嵌入性、组织韧性这一链式中介提升企业可持续绩效;数字技术应用能够增强责任式创新对生态嵌入性的影响,以及生态嵌入性和组织韧性的链式中介效应。将责任式创新概念引入创新生态系统理论,以期丰富数字化情境下创新生态系统中的企业可持续绩效提升机制研究,同时基于责任式创新视角拓展创新生态系统理论内涵。

关键词：责任式创新创新生态系统生态嵌入性组织韧性可持续绩效数字技术应用

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基于LEAP模型的“零碳”电厂建设路径

环境科学 2024年第10期45卷 5632-5640页

作者：王湉伦小秀北京林业大学环境科学与工程学院北京100083

电力行业是首要的碳排放行业,在“双碳”目标提出的背景下,加强“零碳”电厂建设路径研究尤为重要.以某国有发电企业为例,基于电厂近几年碳排放情况,结合其能源结构、地理气候条件等构建了LEAP模型,设置基准情景、能源结构调整情景、技... 详细信息

电力行业是首要的碳排放行业,在“双碳”目标提出的背景下,加强“零碳”电厂建设路径研究尤为重要.以某国有发电企业为例,基于电厂近几年碳排放情况,结合其能源结构、地理气候条件等构建了LEAP模型,设置基准情景、能源结构调整情景、技术进步情景和综合情景,分析了各情景下能源消费需求,并预测各情景下未来碳排放量.结果表明,2060年,在能源结构调整和技术进步情景下发电部门碳排放总量较基准情景分别下降75.97%和54.55%,证明清洁能源替代碳减排潜力大,火电机组灵活性改造及升级更换超超临界发电机组可降低煤耗减少碳排放量,同时发展CCUS技术意义重大,建设CCUS项目是在保留一定火电规模下实现电厂碳中和的必要条件.在综合情景下,在2056年左右电厂可实现“零碳”排放.研究成果可为“零碳”电厂建设提供思路.

关键词： “零碳”电厂 LEAP模型碳减排碳中和减排潜力

新修义务教育统编历史教材答问——徐蓝教授访谈录

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历史教学（上半月） 2024年第9期 3-8页

作者：徐蓝王湉湉《历史教学》编辑部

采访者:《历史教学》编辑王湉湉问:徐老师,您好!请您先简单说说,这次新教材的编修理念是什么?答:总的说来,编修新教材的基本理念是守正创新。一是坚持教材建设是国家事权,要使修订后的教材体现国家意志和国家对未来人才培养的要求,充分... 详细信息

采访者:《历史教学》编辑王湉湉问:徐老师,您好!请您先简单说说,这次新教材的编修理念是什么?答:总的说来,编修新教材的基本理念是守正创新。一是坚持教材建设是国家事权,要使修订后的教材体现国家意志和国家对未来人才培养的要求,充分发挥历史课程在培根铸魂、立德树人方面的独特育人价值。

关键词：新修初中统编教材唯物史观大概念

人与环境的互动:拔尖创新学习行为的激发与保护

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江苏高教 2024年第8期 91-101页

作者：刘湉祎江苏开放大学公共管理学院南京210036 江苏开放大学《终身教育研究》编辑部南京210036

揭示个体与教育环境的动态交互,是拔尖创新人才培养研究的重点和难点。为阐释能够激发、保护拔尖创新学习行为的一般性环境特征及其影响机制,文章以国立西南联合大学为案例,通过“六维度学习轮”框架分析,尝试归纳人与环境互动的科学范... 详细信息

揭示个体与教育环境的动态交互,是拔尖创新人才培养研究的重点和难点。为阐释能够激发、保护拔尖创新学习行为的一般性环境特征及其影响机制,文章以国立西南联合大学为案例,通过“六维度学习轮”框架分析,尝试归纳人与环境互动的科学范型。研究结果表明,“小、严、容、静”的教育环境有助于激发自主学习、自由探索、自我管理:一是小型规模,紧密的共同体有利于志同道合关系的形成;二是严谨治学,严格选拔造就群贤毕至环境,严苛考核奠定扎实基础;三是包容氛围,多元与容错空间促进自主选择和创新能力发展;四是宁静致远,着眼长远的环境涵养虚壹而静的学术品质。在高等教育普及化的今天,我国拔尖创新人才培养面临新的情况,虽然不能照搬历史,但可以理性认识、择善而从。规模上,由于优质教育资源尚不充分,无法满足全面的因材施教,应减缓专项计划扩张速度,适度控制培养规模;质量上,改变“重选拔、轻培养”松懈育人过程,在人与环境互动上精耕细作,提高既有规模的成材率;氛围上,破除约束学生成长的条框限制,促进个性发展;方式上,赋予学生更多自主空间,突破疲于应付、难以专注的学习困境。

关键词：拔尖创新人才教育环境学习行为互动西南联合大学

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随机四元数值神经网络稳定性

随机四元数值神经网络稳定性

作者：曾润湉重庆交通大学

学位级别：硕士

四元数值神经网络是指状态变量、连接权重、激活函数以及外部输入均为四元数值的神经网络,其在姿态估计、图像处理、时间序列预测等领域都展现出了强大的潜能.而在神经网络的实际运作过程中,其往往会受到环境中噪声干扰的影响,致使神经... 详细信息

四元数值神经网络是指状态变量、连接权重、激活函数以及外部输入均为四元数值的神经网络,其在姿态估计、图像处理、时间序列预测等领域都展现出了强大的潜能.而在神经网络的实际运作过程中,其往往会受到环境中噪声干扰的影响,致使神经网络的运作出现一定随机性和不确定性.考虑噪声对四元数值神经网络的干扰,随机四元数值神经网络这一概念便得以提出.在设计神经网络解决实际问题时,通常会预先考虑其稳定性.由于四元数斜域上It(?)公式的缺失,现有的基于Lyapunov稳定性理论的随机四元数值神经网络稳定性研究通常采用拆分法,即将网络模型拆分为四个实值模型或者两个复值模型.虽然这种方法有一定的可行性,但也存在一定的局限性.鉴于此,本文通过建立四元数斜域上It(?)公式,并将随机四元数值神经网络模型视作整体,利用建立的It(?)公式对其稳定性进行研究.本文的主要内容如下:1.四元数斜域上It(?)公式的建立.结合四元数对合、HR导数等概念,利用含四元数变量函数的Taylor展开式,建立了四元数斜域上It(?)公式,实数域上和复数域上It(?)公式为其特殊情况.给出的算例验证了所建公式的有效性.2.随机四元数值神经网络的均方指数输入到状态稳定性研究.将随机四元数值神经网络模型视为整体,通过构造恰当的Lyapunov函数,利用建立的四元数斜域上It(?)公式,借助Young不等式、Cauchy-Schwarz不等式等数学工具,获得了随机四元数值神经网络均方指数输入到状态稳定的充分条件.通过三个数值仿真算例,验证了结论的有效性.3.具半马尔科夫切换的随机四元数值神经网络稳定化研究.由于半马尔科夫切换的存在,将已建立的四元数斜域上It(?)公式拓展到半马尔科夫切换随机四元数值系统.设定一个模态反馈控制器,将半马尔科夫切换随机四元数值神经网络模型视为整体,通过构造恰当的Lyapunov函数,并使用不等式技巧和弱无穷小算子理论,获得了网络稳定的充分条件.通过一个数值仿真算例,验证了结论的有效性.

关键词：随机四元数值神经网络四元数斜域上It(?)公式输入到状态稳定性半马尔科夫切换

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武汉市后湖水质污染特征及生态风险评价

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作者：张雨湉湖北大学

学位级别：硕士

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基于光源调制的光电子器件高频测试研究

基于光源调制的光电子器件高频测试研究

作者：杜歆湉电子科技大学

学位级别：硕士