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多欧拉—拉格朗日系统的一致性与编队控制研究

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多欧拉—拉格朗日系统的一致性与编队控制研究

作者：潘娇湖北师范大学

学位级别：硕士

随着机器人相关技术的发展,机器人被广泛应用于各个领域。考虑到机器人中的诸多机械系统均可以由欧拉-拉格朗日方程进行建模,于是多欧拉-拉格朗日系统受到了各个领域研究者的广泛关注。本文基于分层控制方法,针对多欧拉-拉格朗日系统的... 详细信息

随着机器人相关技术的发展,机器人被广泛应用于各个领域。考虑到机器人中的诸多机械系统均可以由欧拉-拉格朗日方程进行建模,于是多欧拉-拉格朗日系统受到了各个领域研究者的广泛关注。本文基于分层控制方法,针对多欧拉-拉格朗日系统的协同控制问题进行了研究,其中考虑了通信拓扑、收敛速率、外部干扰等影响因素,按照状态空间控制到任务空间控制依次展开研究,内容如下:针对该系统的预定义时间双边时变编队跟踪控制问题,提出了基于估计器的分层控制算法。所提算法可以单独对局部控制层和分布式估计层进行稳定性分析,从而将需要解决的问题分为两个相对简单的子问题进行讨论。此外,基于李雅普诺夫稳定性理论,得到了使算法收敛的充分条件。针对该系统在预定义时间内实现任务空间多双边一致性跟踪,建立了预定义时间控制框架,该框架不仅允许收敛时间作为控制参数预先确定,而且降低了控制协议设计的难度。此外,基于李雅普诺夫稳定性理论和预定义时间理论,推导出了能够使得系统在预定义时间稳定的充分条件。针对该系统在矩阵加权网络下实现规定时间双边一致性跟踪控制,设计了规定时间分层控制算法。同时,所考虑的系统具有输入-输出冗余,这更加符合实际需求。此外,利用李雅普诺夫稳定性理论和图论,得到了能够使得系统在规定时间稳定的充分条件。

关键词：多欧拉-拉格朗日系统一致性跟踪编队控制预定义/规定时间控制任务空间矩阵加权网络

价值链视角下新能源车企摆脱补贴依赖的路径研究 ——以比亚迪和北汽蓝谷为例

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价值链视角下新能源车企摆脱补贴依赖的路径研究 ——以比亚迪和...

作者：潘汪哲杭州电子科技大学

学位级别：硕士

近十年来,我国的新能源汽车产业在政府补贴政策的扶持下,实现了高速发展。但随着国家新能源汽车推广应用补贴的退出以及其他各类政府补贴的退坡,在2023年我国的新能源汽车政府补贴正式进入了“成熟阶段”。在这个阶段,我国新能源汽车企... 详细信息

近十年来,我国的新能源汽车产业在政府补贴政策的扶持下,实现了高速发展。但随着国家新能源汽车推广应用补贴的退出以及其他各类政府补贴的退坡,在2023年我国的新能源汽车政府补贴正式进入了“成熟阶段”。在这个阶段,我国新能源汽车企业的“补贴依赖”问题逐渐显现,如何摆脱补贴依赖,成为我国新能源车企亟待解决的问题。基于以上的背景,本文通过资料搜集、文献查询和整理分析,对新能源汽车产业的补贴依赖性进行了分析,发现“补贴依赖”问题主要表现在新能源车企更多地依赖政府的财政补贴,而非自身的技术升级和管理创新来获取利润。通过与汽车制造业的价值链关键活动的分析以及有关指标的对比,本文探讨了导致新能源车企补贴依赖性较强的原因。进一步,分析了我国新能源车企摆脱补贴依赖的必要性,指出“政策频繁调整”“市场竞争格局变化”“供应缺乏稳定性”是导致新能源车企急需摆脱补贴依赖的原因。更进一步,本文以比亚迪和北汽蓝谷为对象展开了案例研究。首先介绍了案例公司背景以及案例选择原因,其次对于案例公司收到的政府补贴情况进行分析,发现比亚迪虽然享受了更多的政府补贴,但表现出更低的补贴依赖。最后,在研发与设计环节、生产与采购环节以及销售与市场营销环节对比亚迪和北汽蓝谷的关键价值链活动展开分析。基于以上研究,本文对以比亚迪为代表的“领先型”新能源车企提出三条摆脱补贴依赖的路径,具体为:在研发环节聚焦核心技术进行突破性创新,在生产采购环节纵向延伸新能源汽车产业价值链,在销售环节利用品牌效应打造“产品矩阵”。对以北汽蓝谷为代表的“追赶型”新能源车企提出三条摆脱补贴依赖的路径,分别为:在研发环节以市场应用为导向提高创新效率,在生产采购环节提高生产自主性以形成规模效应,在销售环节精细化市场营销打造品牌特色。本文的创新点在于运用“关键价值链活动”的概念展开了价值链分析和丰富了衡量新能源车企补贴依赖水平的有关指标。本文的研究在理论上丰富了价值链框架下实务案例的研究和现有新能源汽车政府补贴政策的有关研究,在实践中可能为新能源车企在补贴退坡背景下摆脱补贴依赖提供指导意见和为政府有关部门进一步制定新能源汽车行业发展政策提供参考。

关键词：政府补贴新能源汽车价值链盈利能力

小学第一学段语文口头作业设计现状调查及对策研究

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小学第一学段语文口头作业设计现状调查及对策研究

作者：韩潘湖北师范大学

学位级别：硕士

ZIKV包膜蛋白单克隆抗体与病毒样颗粒的制备及鉴定

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ZIKV包膜蛋白单克隆抗体与病毒样颗粒的制备及鉴定

作者：薛潘延安大学

学位级别：硕士

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企业年金对企业竞争力的影响研究

企业年金对企业竞争力的影响研究

作者：潘庭山东财经大学

学位级别：硕士

截止到2023年末,全国已有14万多家企业建立企业年金,覆盖职工3000多万人,积累基金总额达到3万多亿元。与欧美国家企业年金覆盖率的50%左右相比,我国企业年金的覆盖率偏低,目前仅为8%左右,我国领取企业年金者仅308万人,仅相当于全国领取... 详细信息

截止到2023年末,全国已有14万多家企业建立企业年金,覆盖职工3000多万人,积累基金总额达到3万多亿元。与欧美国家企业年金覆盖率的50%左右相比,我国企业年金的覆盖率偏低,目前仅为8%左右,我国领取企业年金者仅308万人,仅相当于全国领取基本养老金的全体老年人的1%,相当于城镇领取基本养老金的退休人员的2%。企业年金发展滞后的矛盾急需解决,本文围绕企业年金的经济作用这一核心命题,通过研究企业年金对企业发展起到的促进作用,试图找到建立企业年金的市场自发动机,为企业年金的推广提供市场经验,进而为上述问题作出一点补充。本文梳理了我国企业年金的制度变迁及其市场发展状况,特别是企业年金与多层次多支柱养老保障体系的制度关联,据此总结出我国企业年金发展不理想的原因,一是我国多层次养老保障体系发展不平衡,不充分,二是近年来国家促进企业年金发展的政策有所缺位。本文将我国国情与企业年金相关理论结合,以生命周期假说理论、延期工资理论,养老“多支柱”等为理论基础,总结出企业年金对企业员工、企业创新,企业财务的作用机制,假设出企业年金影响企业竞争力的几条路径,并通过实证分析加以验证,以此为推动我国企业年金发展提出建议。为了更好说明我国当前发展阶段的特殊性,本文选取近五年的企业数据为研究对象。在实证分析中发现:(1)建立企业年金可以显著提升企业竞争力,并且加入控制变量,固定行业、年份,地区后结果依然显著;(2)对样本企业的进一步分析中检验企业产权性质和企业创新水平是否影响企业年金的促进作用,结果显示国有企业和具有高创新水平的企业这一作用更加明显;(3)企业年金还可通过筛选较高素质员工、稳定员工队伍,提高企业创新能力来提升企业竞争力;(4)企业年金是一项长期制度,在分别使用滞后1年、2年,3年进行检验后验证了企业年金对企业竞争力的作用具有长期性;(5)针对高竞争力的企业更有可能参加企业年金这一反向因果关系,采用工具变量法和PSM倾向匹配得分方法控制模型内生性,结果显示企业年金对企业竞争力的促进作用依然显著。基于社会主义共同富裕的目标追求、建设健全多层次养老金体系的需要,本文提出三个推广企业年金的政策建议:一是发挥企业年金制度优势,进一步强化政策支持力度;二是重视企业年金的经济作用,让企业年金经办回归市场;三是相关机构完善配套服务,着力推动企业年金产品创新。

关键词：企业年金企业竞争力回归分析

RUNX1在骨发育及骨相关疾病中的作用研究进展

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四川大学学报（医学版） 2024年第2期55卷 256-262页

作者：潘子建周雪儿曹志炜潘剑口腔疾病防治全国重点实验室、国家口腔医学中心、国家口腔疾病临床医学研究中心、四川大学华西口腔医院口腔颌面外科成都610041

RUNX1是一种与造血系统发生密切相关的转录因子,其基因突变在血液系统肿瘤,特别是在急性髓系白血病的发生发展中起到重要的致病作用。近年来研究表明,RUNX1也参与调控骨发育以及骨相关疾病的病理进程。RUNX1能促进间充质干细胞向软骨细... 详细信息

RUNX1是一种与造血系统发生密切相关的转录因子,其基因突变在血液系统肿瘤,特别是在急性髓系白血病的发生发展中起到重要的致病作用。近年来研究表明,RUNX1也参与调控骨发育以及骨相关疾病的病理进程。RUNX1能促进间充质干细胞向软骨细胞及成骨细胞分化,并调控软骨细胞成熟及细胞外基质的形成。RUNX1在间充质干细胞、软骨细胞及成骨细胞中的表达对于维持正常的骨发育和骨质与骨量有着重要意义。RUNX1还能抑制破骨细胞的分化及功能,且该过程可能存在性别二态性。此外,通过基因敲除鼠模型还阐明了RUNX1缺乏在骨关节炎、骨折愈合延迟、骨质疏松等病理状况中的促病机制。然而,RUNX1在调控软骨细胞肥大分化、调控破骨细胞功能中的性别二态性,以及在糖尿病、衰老、感染及慢性炎症等相关骨丢失中的作用等方面还尚不完全清楚。本综述系统总结了关于RUNX1在骨生物学领域中的研究进展,为RUNX1作为治疗骨相关疾病,特别是骨关节炎、骨折延迟愈合及骨质疏松的潜在靶点提供思路。

关键词： RUNX1 骨生物学骨发育骨关节炎综述

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商贸流通业发展与内需扩张的互动关系研究

商业经济研究 2024年第13期 25-28页

作者：潘向亚聊城大学东昌学院山东聊城252001

本文基于2001-2021年我国流通业及各省统计年鉴数据,采用MS-VAR模型和GMM实证方法探究二者的互动机制。研究发现:国内商贸流通业发展与内需扩张的周期性波动具有同步性特征;商贸流通业规模与消费水平波动整体均较平稳,扩张阶段的波动强... 详细信息

本文基于2001-2021年我国流通业及各省统计年鉴数据,采用MS-VAR模型和GMM实证方法探究二者的互动机制。研究发现:国内商贸流通业发展与内需扩张的周期性波动具有同步性特征;商贸流通业规模与消费水平波动整体均较平稳,扩张阶段的波动强度较收缩阶段稍弱;商贸流通业发展对内需扩张具有显著促进作用,中部、西部地区该作用存在一定滞后性。

关键词：商贸流通业内需扩张互动关系 MS-VAR GMM

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存货舞弊的行动识别:以抚顺特钢为例

财会月刊 2024年第14期45卷 97-101页

作者：潘修中扬州大学商学院江苏扬州225001

存货舞弊是上市公司财务舞弊的重要表现。以逻辑分析识别存货舞弊,固然能弥补盘点的不足,但其自身也存在全面性存疑和主观性依赖的问题。有效识别存货舞弊,除由简至繁地扩充逻辑异常认识、提升识别能力外,还可以由繁至简地聚焦于舞弊行... 详细信息

存货舞弊是上市公司财务舞弊的重要表现。以逻辑分析识别存货舞弊,固然能弥补盘点的不足,但其自身也存在全面性存疑和主观性依赖的问题。有效识别存货舞弊,除由简至繁地扩充逻辑异常认识、提升识别能力外,还可以由繁至简地聚焦于舞弊行动,以舞弊行动为抓手识别存货舞弊。经济学理论揭示,在上年存货边际报酬率小于零的情况下增加存货以及在上年存货边际报酬率大于零的情况下减少存货,是存货舞弊的行动特征。围绕存货舞弊的行动特征设计指标,并借鉴金税系统原理确定判断标准,可有效识别有存货舞弊嫌疑的上市公司。

关键词：财务舞弊存货舞弊行动理论抚顺特钢

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金末政局变动背景下的都尉司研究

中华文化论坛 2024年第1期 74-86页

作者：闫兴潘安阳师范学院河南安阳455000

金哀宗通过拣选骁勇军士而组建的都尉司,是金末军政改革的重要组成部分,也是金朝重建由中央直接控制的军事力量、提高军队战斗力的核心内容。随着都尉司的增多,其所辖军队在数量和质量上,均构成了哀宗时期金军的主力和精锐。在黄河——... 详细信息

金哀宗通过拣选骁勇军士而组建的都尉司,是金末军政改革的重要组成部分,也是金朝重建由中央直接控制的军事力量、提高军队战斗力的核心内容。随着都尉司的增多,其所辖军队在数量和质量上,均构成了哀宗时期金军的主力和精锐。在黄河——潼关防线的重要节点潼关、开封,以及由开封西、南、东三个方向的重要府州所形成的另一条防线上,都尉司军都构成了布防金军的主体;在关系金朝国祚的几次关键性战役中,都尉司军也发挥了举足轻重的作用。都尉司在军事活动中的实际影响,以及统治者对其特殊的政治态度,均显示出都尉司在金末军事与政局变迁中的关键地位。

关键词：金末政局都尉司金哀宗猛安谋克制总领司