检索结果-南通市图书馆

一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法

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中国机械工程 2024年

作者：郭万金李儒王利斌郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室长三角哈特机器人产业技术研究院埃夫特智能装备股份有限公司哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题，提出一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法，研究弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响，辨识机器人... 详细信息

为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题，提出一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法，研究弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响，辨识机器人各关节刚度。首先，分析机器人紧凑性和经济性复合式构型设计的结构特点及作业姿态调整高灵巧性的运动特点，构建机器人雅可比矩阵，并建立机器人末端变形模型，分析机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响；其次，考虑机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的共同作用影响及机器人弱刚性大变形的结构特征，进行机器人关节刚度辨识，并对移动关节3进行变刚度建模；最后，设计开展实验验证所提机器人刚度辨识方法的有效性。实验结果表明，所提刚度辨识方法比常规刚度辨识方法所辨识出的机器人关节3、关节4和关节5的刚度分别增大了146.59%、30.18%和36.07 %；在所选6组机器人位姿处末端综合变形实测值和理论计算值的误差率为4%～6％，验证所提刚度辨识方法能够有效辨识机器人各关节刚度。

关键词：刚度辨识弱刚性关节传动链柔性杆机器人末端变形高灵巧性机器人

基于CSLE模型的南、北盘江流域水土流失定量分析评价

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人民珠江 2024年第2期45卷 69-75,96页

作者：刘晓林史燕东曾小磊黄海容尹斌珠江水利委员会珠江流域水土保持监测中心站广东广州510611 珠江水利委员会珠江水利科学研究院广东广州510611

水土流失定量评价可为防治水土流失灾害和开展生态环境建设提供科学依据。以多源遥感影像为信息源,基于ArcGIS平台的空间分析与数据管理等功能,获取南、北盘江流域土地利用、植被覆盖、地形坡度等数据,应用中国土壤流失方程(CSLE)计算... 详细信息

水土流失定量评价可为防治水土流失灾害和开展生态环境建设提供科学依据。以多源遥感影像为信息源,基于ArcGIS平台的空间分析与数据管理等功能,获取南、北盘江流域土地利用、植被覆盖、地形坡度等数据,应用中国土壤流失方程(CSLE)计算土壤侵蚀模数,得到南、北盘江流域水土流失监测成果。结果表明,2021年南、北盘江流域水土流失面积共23966.97 km^(2),以轻度侵蚀强度为主,流域东北部水土流失较西南部严重;水土流失主要发生在耕地、林地和草地,占总水土流失面积比例达90%以上,各等级园、林、草植被覆盖度均以轻度和中度侵蚀水土流失为主,整个区域水土流失主要发生在6~35°的坡度等级上。整体而言南、北盘江局部区域水土流失问题仍然突出,需以预防和治理相结合的手段改善该区域水土流失状况。

关键词：水土流失 CSLE模型南、北盘江流域

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复杂静电场问题中电势零点选取的合理性

电气电子教学学报 2024年第1期46卷 149-151页

作者：马阿宁董佳欣曹斌照梅中磊兰州大学信息科学与工程学院兰州730000 太原理工大学物理与光电工程学院太原030024

对一个复杂静电场问题分解为两个甚至多个子问题利用叠加原理进行电势求解时,如何合理地选取各个子问题的电势零点的问题进行了研究和讨论。首先讨论了电势参考点选取的任意性和相对性,然后通过一个实际的静电场问题引出了电势参考点选... 详细信息

对一个复杂静电场问题分解为两个甚至多个子问题利用叠加原理进行电势求解时,如何合理地选取各个子问题的电势零点的问题进行了研究和讨论。首先讨论了电势参考点选取的任意性和相对性,然后通过一个实际的静电场问题引出了电势参考点选取的合理性。最后,从做功与能量和唯一性定理两个方面对电势参考点选取的合理性进行了分析与讨论。

关键词：复杂静电场问题电势零点做功与能量唯一性定理

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整平船施工管理系统国产化研发试验及应用

中国港湾建设 2024年第7期44卷 110-115页

作者：郑秀磊管泽旭陶振杰王彦东中交一航局第二工程有限公司山东青岛266071

自升平台式整平船施工管理系统为沉管隧道施工建设发挥了关键性的作用。通过学习和剖析原有测量与控制系统的功能和操控方法,研发新系统,并通过3个阶段技术方案实施,验证了新系统的整平精度。作为国内首次自主研发整平船施工管理系统,... 详细信息

自升平台式整平船施工管理系统为沉管隧道施工建设发挥了关键性的作用。通过学习和剖析原有测量与控制系统的功能和操控方法,研发新系统,并通过3个阶段技术方案实施,验证了新系统的整平精度。作为国内首次自主研发整平船施工管理系统,系统完全达到研发目标,在国内开创了整平船施工管理系统研发的先河。

关键词：抛石整平船国产化系统整平精度

猪β-防御素129和114的表达及其功能研究进展

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中国畜牧杂志 2024年第3期60卷 73-78页

作者：李菊黄晓刚韩贝贝刘松柏高凤磊李莉赵云翔张守全卫恒习华南农业大学动物科学学院国家生猪种业工程技术研究中心广东省农业动物基因组学与分子育种重点实验室广东广州510642 广东农工商职业技术学院热带农林学院广东广州510507 佛山科学技术学院生命科学与工程学院广东佛山528000 岭南现代农业科学与技术广东省实验室茂名分中心广东茂名525000

防御素是广泛分布于脊椎动物体内的高度保守的小型阳离子肽,具有抵抗病原微生物的能力,并在先天性免疫与适应性免疫中发挥重要作用。猪β-防御素129(Porcine β-Defensin 129,pBD129)和猪β-防御素114(Porcine β-Defensin,pBD114)广泛... 详细信息

防御素是广泛分布于脊椎动物体内的高度保守的小型阳离子肽,具有抵抗病原微生物的能力,并在先天性免疫与适应性免疫中发挥重要作用。猪β-防御素129(Porcine β-Defensin 129,pBD129)和猪β-防御素114(Porcine β-Defensin,pBD114)广泛分布于猪的各个器官和组织中,它们除抵抗病原微生物、调节机体免疫功能外,还对猪的繁殖与发育具有重要作用。近年来研究表明,pBD129和pBD114在公猪附睾中有较高的表达量,并参与精子的成熟、运动和受精过程,对雄性动物的精子功能和受精能力具有重要影响。本文对pBD129和pBD114在猪体内的表达分布情况、参与调节的信号通路以及相关生物学功能等进行综述,旨在为pBD129和pBD114的功能研究和应用提供理论和参考依据。

关键词： pBD129 pBD114 免疫繁殖猪

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人工湿地深度处理市政尾水研究进展

净水技术 2024年第6期43卷 9-19页

作者：纪伟朱洺娴张舒王文杰范秀磊徐州市水利建筑设计研究院有限公司江苏徐州221000 徐州工程学院环境工程学院江苏徐州221018

我国市政污水厂尾水排放量大、回用率低、氮磷浓度较高,是造成水体富营养化的主要原因。尾水中较高浓度的氮磷易导致水中藻类等浮游生物大量繁殖,破坏水体耗氧和复氧平衡,使水质恶化。尾水总氮中主要以硝氮为主,其去除需要有机物作为电... 详细信息

我国市政污水厂尾水排放量大、回用率低、氮磷浓度较高,是造成水体富营养化的主要原因。尾水中较高浓度的氮磷易导致水中藻类等浮游生物大量繁殖,破坏水体耗氧和复氧平衡,使水质恶化。尾水总氮中主要以硝氮为主,其去除需要有机物作为电子供体,而尾水C/N较低,常规工艺往往难以有效净化,需要进一步的深度处理。因此,该文围绕城市污水厂尾水特点,通过文献归纳法,总结强化人工湿地深度处理市政尾水效能的途径,并从优化基质、外加缓释碳源、优化工艺3个方面来主要分析其强化机理,提出了人工湿地深度净化市政尾水的研究重点和难点问题,为提高市政尾水水质和保护水生态环境提供一些途径。

关键词：人工湿地市政尾水氮磷低C/N比深度处理强化途径

PD-1抗体联合安罗替尼及^(125)I粒子链置入治疗肝门部胆管癌的疗效初探(附3例分析)

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临床放射学杂志 2024年第5期43卷 827-831页

作者：吴白露李臻韩新巍李鑫谢炳灿张玉元余鹏李一帆吕培杰葛鹏磊程兵郑州大学第一附属医院放射介入科 450052 郑州大学第一附属医院放射科 450052 郑州大学第一附属医院肝胆外科 450052 郑州大学第一附属医院核医学科 450052

目的探讨PD-1抗体联合安罗替尼及^(125)I粒子链置入治疗肝门部胆管癌的初步疗效及安全性。方法回顾性分析3例肝门部胆管癌患者的临床资料,均经病理结合实验室检查及影像学检查确诊,在DSA引导下行经皮肝穿胆道造影术,置入胆道支架及^(12... 详细信息

目的探讨PD-1抗体联合安罗替尼及^(125)I粒子链置入治疗肝门部胆管癌的初步疗效及安全性。方法回顾性分析3例肝门部胆管癌患者的临床资料,均经病理结合实验室检查及影像学检查确诊,在DSA引导下行经皮肝穿胆道造影术,置入胆道支架及^(125)I粒子引流管,后续配合替雷利珠单抗及安罗替尼规律治疗。结果3例患者手术均成功,粒子引流管有效覆盖胆管病变区域,配合替雷利珠单抗及安罗替尼等药物治疗后病情均得到有效控制。结论替雷利珠单抗联合安罗替尼及^(125)I粒子链置入治疗肝门部胆管癌安全有效。

关键词：肝门部胆管癌 ^(125)I粒子链替雷利珠单抗安罗替尼联合治疗

基于监督机器学习算法的动车组PHM预警核验方法研究

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铁道机车车辆 2024年第3期44卷 72-76页

作者：董光磊刘冰李时偕徐小明杨伟君杨宁陆航付昱飞刘典中国铁道科学研究院集团有限公司机车车辆研究所北京100081 北京纵横机电科技有限公司北京100094 动车组和机车牵引与控制国家重点实验室北京100081

为提高故障预测与健康管理PHM模型预警的准确率以有效支撑动车组现场处置工作,在系统或模型报出诊断结果后,模型研发或运用单位等通常需要投入大量人力和精力对预警结果进行人工核验才能更为准确、有效地指导现场工作,效率较低,影响生... 详细信息

为提高故障预测与健康管理PHM模型预警的准确率以有效支撑动车组现场处置工作,在系统或模型报出诊断结果后,模型研发或运用单位等通常需要投入大量人力和精力对预警结果进行人工核验才能更为准确、有效地指导现场工作,效率较低,影响生产组织。为此,研究提出采用K最近邻和卷积神经网络等两种监督机器学习算法对PHM预警结果进行自动核验,并选取某型动车组牵引系统温度类PHM预警模型对算法进行了测试和验证。结果表明,该算法检验的准确率等指标较为理想,可以在一定程度上代替人工核验,提高模型结果的可用性。

关键词：动车组故障预测与健康管理机器学习神经网络

新外来中药玛咖对甲状腺功能调节作用和安全性实验研究

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世界中医药 2024年第11期19卷 1555-1562页

作者：陈彦王林元陈亚文陶然李爱民张睿张建军费文婷吴晓磊北京中医药大学中药学院北京100029 烟台新时代健康产业有限公司烟台264006 国珍健康科技〔北京〕有限公司北京102206 北京中医药大学中医学院北京100029

目的:探究新外来中药玛咖对正常大鼠和甲状腺肿大鼠甲状腺功能的调节作用,并观察其安全性。方法:采用Wistar雌性大鼠探究玛咖对甲状腺肿大鼠甲状腺功能调节作用和安全性,随机数字表法随机分为对照组、模型组、阳性药组、玛咖高剂量组、... 详细信息

目的:探究新外来中药玛咖对正常大鼠和甲状腺肿大鼠甲状腺功能的调节作用,并观察其安全性。方法:采用Wistar雌性大鼠探究玛咖对甲状腺肿大鼠甲状腺功能调节作用和安全性,随机数字表法随机分为对照组、模型组、阳性药组、玛咖高剂量组、玛咖低剂量组。通过灌胃丙硫氧嘧啶(PTU)4周复制甲状腺肿模型,同时阳性药组,玛咖高、低剂量组分别给予相应药物。观察各组大鼠甲状腺组织病理形态,甲状腺系数,甲状腺激素合成、调控等相关指标;观察大鼠肝、肾组织形态和肝肾功能相关指标。采用Wistar雌性大鼠探究玛咖对正常大鼠甲状腺功能的调节作用,随机分为对照组和4个不同剂量的玛咖组。除对照组外,其余4组分别给予相应药物。统计甲状腺系数,测定大鼠甲状腺激素合成、调控等相关指标。结果:与模型组比较,玛咖组大鼠的体质量升高(P0.05),甲状腺系数、甲状腺和肝肾组织形态无明显差异。玛咖对正常大鼠体质量、甲状腺系数、T_(3)、T_(4)、FT_(3)、FT_(4)、TSH、TRH、Tg、TPO和TSHR水平无影响(P>0.05)。结论:玛咖对甲状腺肿异常状态的甲状腺功能减退具有一定的治疗作用,对正常大鼠的甲状腺功能没有不良影响,且未发现玛咖对甲状腺肿大鼠的安全性问题。

关键词：玛咖甲状腺激素安全性甲状腺肿甲状腺功能减退肝肾功能实验研究新外来中药

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