检索结果-南通市图书馆

采摘机器人机械臂运动控制与目标抓取研究——基于嵌入式和机器视觉技术

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农机化研究 2024年第4期46卷 68-72页

作者：刘力维北京信息职业技术学院北京100018

首先,从整体方案、视觉定位系统和运动控制系统完成了对采摘机器人机械臂控制系统的设计;然后,基于图像处理技术设计了目标物体识别与抓取策略;最后,基于RRT算法研究了对采摘机器臂运动轨迹的控制方法,实现了对采摘机器人机械臂运动控... 详细信息

首先,从整体方案、视觉定位系统和运动控制系统完成了对采摘机器人机械臂控制系统的设计;然后,基于图像处理技术设计了目标物体识别与抓取策略;最后,基于RRT算法研究了对采摘机器臂运动轨迹的控制方法,实现了对采摘机器人机械臂运动控制与目标抓取系统。采摘试验结果表明:系统对苹果的识别和定位准确度比较高,采摘成功率达到了100%,对采摘机器人自主采摘的实现具有一定的现实意义。

关键词：采摘机器人机械臂运动控制视觉定位图像处理 RRT

成人下丘脑垂体区朗格汉斯细胞组织细胞增生症诊治——华山经验

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中华内分泌代谢杂志 2024年第5期40卷 386-392页

作者：王倩孙全娅何敏潘力王镛斐程海霞吴越丁天凌叶红英吴蔚复旦大学附属华山医院内分泌科上海200040 复旦大学附属华山医院神经外科上海200040 复旦大学附属华山医院病理科上海200040 复旦大学附属华山医院放射科上海200040 复旦大学附属华山医院血液科上海200040

目的总结上海华山医院内分泌科成人下丘脑垂体区(hypothalamic-pituitary region, HPR)朗格汉斯细胞组织细胞增生症(Langerhans cell histiocytosis, LCH)的诊治经验。方法纳入2013年1月至2022年2月至我科确诊的成人LCH患者, 回顾性分... 详细信息

目的总结上海华山医院内分泌科成人下丘脑垂体区(hypothalamic-pituitary region, HPR)朗格汉斯细胞组织细胞增生症(Langerhans cell histiocytosis, LCH)的诊治经验。方法纳入2013年1月至2022年2月至我科确诊的成人LCH患者, 回顾性分析其临床特点及治疗反应。结果共纳入27例成人HPR-LCH患者, 下丘脑累及(H组)14例, 非下丘脑累及(NH组)13例。常见影像学表现为垂体柄增粗(25/27, 92.6%)。确诊时全垂体功能减退14例(51.9%), 代谢异常19例(70.4%)。H组肾上腺轴、甲状腺轴、全垂体功能减退及糖尿病比例均高于NH组(78.6%对23.1%;92.9%对30.8%;78.6%对23.1%;35.7%对0%;均P<0.050)。H组下丘脑综合征比例71.4%(10/14)。首次就诊确诊率79.2%(19/24), HPR及外周活检确诊率分别为48.1%和51.9%, 25.9%(7/27)多次活检确诊, 确诊时累及的外周病灶有骨、甲状腺、肺、淋巴结、胸腺、肝脏。20例化疗, 12周客观缓解率85%;4例局部治疗, 1例中医治疗, 1例放弃治疗, 1例失访。中位随访时间28(15, 54)个月, 期间H组死亡3例, NH组死亡1例。结论 HPR-LCH患者以中枢性尿崩症起病, 常伴垂体前叶功能减退、下丘脑综合征和代谢异常;磁共振成像(magnetic resonance imaging, MRI)提示垂体柄增粗或下丘脑病灶。HPR病灶常较小、诊断难度高, 全身评估寻找外周病灶有助于早活检早诊断。下丘脑累及者死亡率较高, 提示预后不良。

关键词：朗格汉斯细胞组织细胞增生症下丘脑垂体区中枢性尿崩症垂体前叶功能减退下丘脑综合征

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滩涂土壤离散元接触模型优化与现场铲削试验

农业工程学报 2024年第8期40卷 107-115页

作者：梁喜凤胡泽郑立文王永维中国计量大学机电工程学院杭州310000 朝阳师范高等专科学校朝阳122000 浙江大学生物系统工程与食品科学学院杭州310000

为解决现有离散元接触模型对滩涂土壤特性表征准确性差的问题,该研究基于离散元仿真软件EDEM的API二次开发功能,以Hertz-Mindlin接触模型为基础,通过增加塑性、粘附特征并更改切向滑动摩擦力,得到优化后的高湿黏弹塑性(moist elasto-pla... 详细信息

为解决现有离散元接触模型对滩涂土壤特性表征准确性差的问题,该研究基于离散元仿真软件EDEM的API二次开发功能,以Hertz-Mindlin接触模型为基础,通过增加塑性、粘附特征并更改切向滑动摩擦力,得到优化后的高湿黏弹塑性(moist elasto-plastic adhesion,MEPA)模型。通过模拟活塞拔出试验,结合Plackett-Burman试验筛选出影响标定指标的显著参数,完成接触模型参数标定。搭建了铲削试验平台进行现场铲削试验,对比分析了MEPA模型、JKR模型、EEPA模型以及Bonding模型的土壤特性表征效果。试验结果表明,在铲削阻力方面,MEPA模型较JKR模型、EEPA模型和Bonding模型的仿真精度分别提升约65.957%、74.206%和59.326%;相较于现场试验结果,MEPA模型的堆积厚度与侧边距相对误差分别为5.598%和6.362%,两者均保持在10%以内,能够较好地模拟滩涂土壤,对滩涂工作装置的工况模拟和优化设计具有重要意义。

关键词：土壤模型试验离散元法 EDEM二次开发铲削阻力

涡桨发动机剩余不平衡量相位组合对转子振动响应的影响规律

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航空发动机 2024年

作者：赵林颜维陈为王飞中国航发南方工业有限公司南昌航空大学飞行器工程学院

为解决涡桨发动机部件动平衡合格但整机振动超标的问题,建立了转子系统动力特性有限元分析模型,分析了转子系统临界转速和不平衡响应特性,研究了剩余不平衡量相位组合对转子振动响应的影响规律。基于分析结果,改进了转子装配工艺流程并... 详细信息

为解决涡桨发动机部件动平衡合格但整机振动超标的问题,建立了转子系统动力特性有限元分析模型,分析了转子系统临界转速和不平衡响应特性,研究了剩余不平衡量相位组合对转子振动响应的影响规律。基于分析结果,改进了转子装配工艺流程并开展了整机试验验证。结果表明:所建立的计算分析模型能反映转子系统的真实状况;剩余不平衡量的大小、轴向分布以及相位均会影响多面动平衡转子系统的振动响应,仅改变剩余不平衡量的相位组合仍可大幅降低整机振动幅值;剩余不平衡量等比例缩放对最优相位组合的分布规律影响较小,不等比例缩放会导致最优相位组合分布规律大幅改变。改进后的转子装配工艺流程有效率达到96.7%,平均减振幅度超过40%,对减小转子在工作转速下的振动响应有显著效果,对整机减振具有十分重要的意义。

关键词：动力特性转子动力学有限元法装配技术相位组合涡桨发动机

去蜂窝大规模MIMO辅助的移动边缘计算系统计算任务卸载与分配策略

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计算机应用研究 2024年第5期41卷 1521-1526页

作者：李世维谭方青桂林电子科技大学广西无线宽带通信与信号处理重点实验室广西桂林541004

面向B5G和6G的新兴网络架构和技术服务需求,将去蜂窝大规模多输入多输出(cell-free massive MIMO,CF-mMIMO)赋能于移动边缘计算(mobile edge computing,MEC),有助于处理分布式物联网中的计算密集型和延迟敏感型任务。针对CF-mMIMO辅助的... 详细信息

面向B5G和6G的新兴网络架构和技术服务需求,将去蜂窝大规模多输入多输出(cell-free massive MIMO,CF-mMIMO)赋能于移动边缘计算(mobile edge computing,MEC),有助于处理分布式物联网中的计算密集型和延迟敏感型任务。针对CF-mMIMO辅助的MEC系统,在能量限制下意在最大限度地减少完成不同任务类型的计算任务的延迟。为完成以上目标,设计了一种基于本地设备(user equipment,UE)、多接入点(access point,AP)和中心处理器的云-边-端协作的任务卸载策略。具体地,首先根据每个UE和AP服务的不同数据类型,利用凸优化和图匹配方法交替迭代,进行卸载关联和任务比例的优化;然后在回传链路的限制下,提出一种改进的二进制鲸鱼优化算法,将未分配终端和关联接入点任务进一步卸载至处理高效的云端。所提算法相较于蚁群优化算法、混合灰狼优化算法等其他的元启发式效果更优,在离散的卸载优化问题上表现较好,可以为分布式网络提供良好的卸载优化策略并大幅度降低整体网络的平均时延。

关键词：去蜂窝大规模MIMO 时延移动边缘计算图匹配鲸鱼优化算法

基于热化学烧蚀模型的身管寿命等效折算系数研究

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兵工学报 2024年第5期45卷 1426-1435页

作者：李延泽钱林方付佳维陈龙淼南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 西北机电工程研究所陕西咸阳712009

针对当前等效全装药(Equivalent Full Charge,EFC)折算系数的国家军用标准预测值与实际测试结果差距较大的问题,基于热-化学烧蚀模型,研究不同工况下射击发数与EFC射击发数间的折算系数计算方法。射击一定发数后,假设身管内壁白层厚度... 详细信息

针对当前等效全装药(Equivalent Full Charge,EFC)折算系数的国家军用标准预测值与实际测试结果差距较大的问题,基于热-化学烧蚀模型,研究不同工况下射击发数与EFC射击发数间的折算系数计算方法。射击一定发数后,假设身管内壁白层厚度及成分随射击发数呈周期性变化,由质量扩散定律建立膛线起始部热-化学烧蚀量与火药燃气侵蚀性、内膛表面瞬态温度的关系。通过经典内弹道模型获得弹后空间火药燃气平均温度及内壁面强制对流换热系数,在考虑后效期高温燃气影响的基础上,建立身管内壁瞬态温度计算模型。以对内弹道过程有重要影响的射速、药量和药温为重点,计算不同射速、不同药号和不同药温下的身管内壁烧蚀量,并据此获得不同工况下的折算系数。研究发现,射速越快,装药质量越大,装药初始温度越高,单发射击造成的身管烧蚀越严重,其对应的EFC折算系数越大,其中强装药的EFC折算系数可达2.131。以某型155 mm火炮身管实弹射击数据为例,验证了新模型的合理性。

关键词：身管寿命等效全装药折算系数热化学烧蚀瞬态温度场

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分布式协商:协商代表驱动乡村高质量协商的内在逻辑——以华中S村为例

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探索 2024年第2期 30-43页

作者：张大维马致远华中师范大学中国农村研究院湖北武汉430079

乡村协商民主是全过程人民民主的重要实践形式,而协商代表作为乡村协商中的能动因素对乡村协商质量具有显著影响,但具体的影响机制和作用条件尚缺乏足够的讨论。通过建构分布式协商的概念框架,试图在“结构—过程—功能”三维视角下考... 详细信息

乡村协商民主是全过程人民民主的重要实践形式,而协商代表作为乡村协商中的能动因素对乡村协商质量具有显著影响,但具体的影响机制和作用条件尚缺乏足够的讨论。通过建构分布式协商的概念框架,试图在“结构—过程—功能”三维视角下考察协商代表驱动乡村高质量协商的影响因素和逻辑机制。基于对华中S村L湾组协商推动绿植项目落地的调查,发现协商代表需要在对象、主体、内容、方式四个维度形成分布衔接的代表结构,以解决协商代表结构产生的规范性问题。同时,还要通过设置分类议题、分层单元、分步递进的多元化协商形态,将“代表链条”有机嵌入具体的协商进程之中,以实现结构性的代表链条与过程性的协商形态深度融合。由此在协商的系统层面上实现主体的包容性、环节的衔接性、要素的多样性的协商功能,趋向于形成一种乡村高质量协商的实然状态。分布式协商是中国基层代表治理的有益探索,其内含的协商代表与协商形态双向互嵌所呈现出的高质量协商是乡村全过程人民民主的生动呈现。而乡村协商代表作为中国基层治理现代化研究中新的生长点和延伸点,既是对传统代表研究的深化拓展,也是对西方代表理论的超越,将不断丰富和拓展全过程人民民主的理论内涵和实践形态。

关键词：协商代表协商系统高质量协商分布式协商乡村振兴

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粗骨料UHPC单轴拉伸性能及损伤本构模型

建筑材料学报 2024年

作者：梁林王秋维史庆轩西安建筑科技大学土木工程学院

通过单轴拉伸试验，研究粗骨料含量和钢纤维的掺量、类型及混杂配比对粗骨料超高性能混凝土(CA-UHPC)受拉性能的影响，揭示了CA-UHPC破坏机理以及粗骨料与钢纤维的相互作用机制. 结果表明：粗骨料引起的薄弱界面和空间阻隔削弱了钢纤维... 详细信息

通过单轴拉伸试验，研究粗骨料含量和钢纤维的掺量、类型及混杂配比对粗骨料超高性能混凝土(CA-UHPC)受拉性能的影响，揭示了CA-UHPC破坏机理以及粗骨料与钢纤维的相互作用机制. 结果表明：粗骨料引起的薄弱界面和空间阻隔削弱了钢纤维的增韧作用，CA-UHPC拉伸性能随粗骨料含量增大而降低，建议其含量不超过450 kg/m3；增大纤维掺量能改善CA-UHPC拉伸性能，且平直钢纤维的增韧作用更稳定；1.0%平直和1.0%端勾钢纤维混杂时，其与粗骨料匹配良好，纤维有效利用率达到25.4%，能够充分发挥混杂纤维的协同增韧作用. 最后建立了考虑粗骨料和钢纤维影响的CA-UHPC受拉损伤本构模型.

关键词：超高性能混凝土(UHPC) 粗骨料拉伸性能损伤本构模型钢纤维

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混杂钢纤维UHPC拉伸韧性及其评价方法

建筑结构学报 2024年第9期 41-53页

作者：梁林王秋维史庆轩西安建筑科技大学土木工程学院

为研究混杂钢纤维对超高性能混凝土(ultra-high performance concrete, UHPC)拉伸性能的增强、增韧作用，考虑钢纤维的类型、体积掺量和混杂方式等因素，设计并制作8组UHPC狗骨状受拉试件。通过单轴拉伸试验，分析混杂钢纤维UHPC的受拉... 详细信息

为研究混杂钢纤维对超高性能混凝土(ultra-high performance concrete, UHPC)拉伸性能的增强、增韧作用，考虑钢纤维的类型、体积掺量和混杂方式等因素，设计并制作8组UHPC狗骨状受拉试件。通过单轴拉伸试验，分析混杂钢纤维UHPC的受拉损伤过程、应力-应变关系曲线、拉伸特征参数和断裂能，提出UHPC拉伸初裂点的量化确定方法，并建立其拉伸韧性的优化评价指标。结果表明：混杂钢纤维UHPC呈现多缝开裂和斜向断裂的韧性破坏特征，拉伸曲线的应变硬化特征明显；短直和端勾钢纤维混杂能显著提升UHPC拉伸应力水平和应变硬化特征，而长直和端勾钢纤维混杂产生的相互作用降低了其拉伸性能；端勾钢纤维的峰前增韧效果显著，1.0%端勾和1.0%短直钢纤维混杂的UHPC,其拉伸韧性达到最高并具有良好的峰前韧性，比单掺2.0%短直钢纤维UHPC提高18.89%～32.56%;长直钢纤维具有稳定、良好的全阶段增韧作用，增大其掺量能提高约30%的UHPC拉伸韧性，但混掺端勾纤维导致的纤维团聚和基体损伤削弱了其增韧作用，UHPC拉伸韧性下降10%以上。基于现有标准和UHPC拉伸韧性评价结果，提出考虑纤维增韧作用和韧性水平的UHPC拉伸性能分级方案，将其分为高增韧型、低增韧型和微增韧型，并给出相应的建议指标。

关键词：超高性能混凝土(UHPC) 混杂钢纤维单轴拉伸试验轴拉性能拉伸韧性评价