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小型山地履带拖拉机爬坡越障性能分析与试验

农业机械学报 2020年第9期51卷 374-383页

作者：潘冠廷杨福增孙景彬刘志杰西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 农业农村部北方农业装备科学观测实验站陕西杨凌712100

小型山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)在田间行驶时,常遇到台阶、砖头、石块、田埂等障碍,严重影响其通过性及稳定性,进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题。为此,选取最难跨越的台阶作为研究对象,对山地拖拉机爬坡越障性能进行研究。首先,对... 详细信息

小型山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)在田间行驶时,常遇到台阶、砖头、石块、田埂等障碍,严重影响其通过性及稳定性,进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题。为此,选取最难跨越的台阶作为研究对象,对山地拖拉机爬坡越障性能进行研究。首先,对山地拖拉机爬坡时跨越台阶的运动过程进行分析,得到求解最大越障高度的计算公式;然后,基于多体动力学分析软件RecurDyn进行了正交和单因素变量仿真试验,仿真结果表明:越障速度、坡度角和拖拉机质心位置均显著影响山地拖拉机的最大越障高度,增大越障速度和质心支重轮距、减小坡度角和质心高度均可提高山地拖拉机的爬坡越障性能;最后,基于自主设计的山地拖拉机进行了爬坡越障田间试验。结果表明,在速度1.6 km/h、坡度角为0°~15°工况下,试验结果与理论计算及仿真试验结果基本一致,理论计算与仿真试验的最大相对误差分别为5.17%、6.47%;在坡度角大于15°工况下,理论计算与仿真试验最小相对误差分别为13.25%、19.21%。说明所得到的山地拖拉机最大越障高度计算公式及仿真模型在坡度角为0°~15°时有效。

关键词：山地履带拖拉机爬坡越障多体动力学分析

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丘陵山地无人车振动特性试验研究

中国农机化学报 2021年第12期42卷 129-136页

作者：王元杰潘冠廷杨福增中国农业科学院农业信息研究所北京市100081 西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100

为探索丘陵山地无人车振动特性,以丘陵山地无人车为研究对象,进行了振动特性试验。在无人车车体选择11个测试点,设计6组试验方案,综合分析测点位置、发动机油门大小和路面不平度对无人车振动特性的影响。试验结果表明,测点3(车架左前部... 详细信息

为探索丘陵山地无人车振动特性,以丘陵山地无人车为研究对象,进行了振动特性试验。在无人车车体选择11个测试点,设计6组试验方案,综合分析测点位置、发动机油门大小和路面不平度对无人车振动特性的影响。试验结果表明,测点3(车架左前部)是无人车整车最合适安装传感器位置,在无人车正常行走、油门1/2位置、挂1档工况下,加速度最大值为47.4 m/s^(2),加速度最小值为-50.36 m/s^(2),加速度平均幅值为5.092 m/s^(2),加速度有效值仅为6.864 m/s^(2),说明该测点振动表现稳定;其他合适的测点为测点4和测点9。发动机油门大小对于加速度最大值、加速度最小值、加速度平均幅值、加速度方根幅值、加速度有效值均有显著影响,同一测点下,油门1/2和油门3/4相比较初始油门,加速度平均幅值增大297.1%和322.8%。路面不平度对于无人车振动有显著影响:在水泥路面上,无人车底盘加速度值最小,而在沙壤土、黏土和干沙土三种路况下,底盘加速度值分别增加81.23%,77.91%和1.31%。同时提出降低发动机高频振动、增加阻尼、传感器工作时降低行驶速度等减振措施。

关键词：丘陵山地无人车振动特性加速度传感器减振措施

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遥控全向调平山地履带拖拉机设计与性能试验

农业机械学报 2021年第5期52卷 358-369页

作者：孙景彬楚国评潘冠廷孟宠刘志杰杨福增西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 农业农村部北方农业装备科学观测实验站陕西杨凌712100 黄土高原土壤侵蚀与旱地农业国家重点实验室陕西杨凌712100

针对传统拖拉机坡地行驶及作业时稳定性差、安全性不高、操纵复杂等问题,设计了一种遥控全向调平山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)。首先,在分析山地拖拉机调平原理的基础上,提出基于平行四杆机构的车身横向调平方案和基于双车架机构的... 详细信息

针对传统拖拉机坡地行驶及作业时稳定性差、安全性不高、操纵复杂等问题,设计了一种遥控全向调平山地履带拖拉机(简称山地拖拉机)。首先,在分析山地拖拉机调平原理的基础上,提出基于平行四杆机构的车身横向调平方案和基于双车架机构的纵向调平方案;其次,对山地拖拉机的全向调平装置、行走系、基于静液压驱动装置(HST)的无级调速传动系统、多功能液压系统、坡地适应液压悬挂装置等关键部件进行设计和相应的匹配选型;最后,对山地拖拉机进行了整机性能试验。试验表明,拖拉机在0°~15°的横向坡地和0°~10°的纵向坡地可以实现车身横、纵向的调平,有效提高了拖拉机坡地行驶和作业的稳定性;拖拉机可实现0~8 km/h的无级调速,满足平地行驶、爬坡、等高线作业等多种工况的速度要求;可遥控实现山地拖拉机行车、制动、转向、全向(横向和纵向)调平、农具升降及姿态调整等动作,极大地提高了操纵的便捷性;山地拖拉机的接地比压为0.025 MPa,在松软路面和沼泽地均具有良好的通过性;山地拖拉机的转向机动性能良好,最小转弯半径为1 728 mm,可适应丘陵山地相对狭小的坡地作业环境;山地拖拉机的平地偏驶率为5.5%,在15°坡地车身调平后的偏驶率为5.75%,小于车身未调平时偏驶率8.62%,均满足相应国家标准(≤6%)要求;液压悬挂装置的最大提升力为8.2 kN,满足基本的作业需求;坡地旋耕的耕深稳定性满足国家标准(≥85%)要求。

关键词：丘陵山地履带拖拉机遥控调平性能试验

丘陵山地农田信息采集车斜坡转向稳定性分析及模拟

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农机化研究 2015年第6期37卷 6-12页

作者：潘冠廷于龙飞杨福增西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 杨凌现代农业国际研究院陕西杨凌712100

针对丘陵山区精细农作时农田信息数据采集困难的现状,设计了一种新型的丘陵山区农田信息采集车,为了提高其坡道上的横向运动稳定性,设计了一种液压差高装置。运用矢量分析的理论和方法,对其进行了坡地转向稳定性分析,并做了相应的模拟... 详细信息

针对丘陵山区精细农作时农田信息数据采集困难的现状,设计了一种新型的丘陵山区农田信息采集车,为了提高其坡道上的横向运动稳定性,设计了一种液压差高装置。运用矢量分析的理论和方法,对其进行了坡地转向稳定性分析,并做了相应的模拟仿真。结果表明,该调平装置能够很好地增加信息采集车在斜坡转向时的横向稳定性。

关键词：信息采集车丘陵山地转向稳定性斜坡

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丘陵山区农田信息采集车底盘爬坡性能仿真

农机化研究 2015年第3期37卷 37-41,61页

作者：于龙飞潘冠廷刘虹玉杨福增西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 杨凌现代农业国际研究院陕西杨凌712100

针对丘陵山区精细农作时农田信息数据采集困难的现状,设计了一种新型的丘陵山区农田信息采集车底盘。为了提高该底盘的爬坡性能,运用多体动力学仿真软件RecurDyn中的低速履带模块(Track-LM),建立了该底盘的虚拟样机模型,并对其纵向和横... 详细信息

针对丘陵山区精细农作时农田信息数据采集困难的现状,设计了一种新型的丘陵山区农田信息采集车底盘。为了提高该底盘的爬坡性能,运用多体动力学仿真软件RecurDyn中的低速履带模块(Track-LM),建立了该底盘的虚拟样机模型,并对其纵向和横向爬坡性能进行仿真研究,分析了不同坡角和路面对该底盘行驶速度、俯仰角、侧倾角及侧履带压力的影响。此研究可为改善该底盘爬坡性能提供理论依据。

关键词：丘陵山区农田信息底盘爬坡性能仿真

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履带车辆斜坡转向瞬态分析及稳定性研究

当代农机 2024年第4期 43-44,47页

作者：穆龙涛邬凯潘冠廷陕西工业职业技术学院机械工程学院陕西咸阳712000 复合型移动机器人陕西省高校工程研究中心陕西咸阳712000

目前履带车辆的山地机械性能亟待深入研究,根据履带车辆行驶特点,分析了履带车辆在不同坡度的横向坡道上转向时的受力情况,研究了转向瞬态的转向中心偏移量变化规律,并做了相应的计算机仿真,分析了这种变化对车辆转向稳定性的影响。分... 详细信息

目前履带车辆的山地机械性能亟待深入研究,根据履带车辆行驶特点,分析了履带车辆在不同坡度的横向坡道上转向时的受力情况,研究了转向瞬态的转向中心偏移量变化规律,并做了相应的计算机仿真,分析了这种变化对车辆转向稳定性的影响。分析结果表明,增大坡度角会导致车辆出现过度转向及甩尾等不稳定现象。

关键词：山地履带车辆斜坡转向稳定性

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果园无人车多体动力学模型构建及有效性验证

农机化研究 2020年第12期42卷 250-257页

作者：王元杰潘冠廷于龙飞杨福增中国农业科学院农业信息研究所北京100081 西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 西安中科光电精密工程有限公司西安710119

研制能够适应丘陵山区复杂地形、狭窄机耕道路、狭小果园空间的无人车,是降低果农劳动强度、提高劳动生产率的重要措施。为此,基于果园无人车的总体功能与目标,建立了基于RecurDyn的果园无人车多体动力学虚拟样机模型,重点阐述了车体几... 详细信息

研制能够适应丘陵山区复杂地形、狭窄机耕道路、狭小果园空间的无人车,是降低果农劳动强度、提高劳动生产率的重要措施。为此,基于果园无人车的总体功能与目标,建立了基于RecurDyn的果园无人车多体动力学虚拟样机模型,重点阐述了车体几何模型和履带行走主要机构的建模过程。通过分析车体质心垂向加速度变化曲线和垂向位移变化曲线,验证了所建路面模型的有效性;通过分析整车在静平衡、加速和匀速行驶3个阶段的速度和加速度变化,验证了所建车体驱动函数的有效性。本研究可为后续基于该模型的果园无人车机械性能研究奠定基础,为智能农机装备的多体动力学建模提供了新思路。

关键词：果园无人车多体动力学 RecurDyn 模型构建仿真

“双高计划”背景下高职院校应用型科研成果转化模式研究

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知识窗（教师版） 2023年第11期 9-11页

作者：王英郑煜潘冠廷赵明威陕西工业职业技术学院机械工程学院/复合型移动机器人陕西省高校工程研究中心

文章以“双高计划”背景下高职院校应用型科研成果转化模式为研究对象,分析高职院校科研导向不足、合作机制不完善、评价体系不健全、技术转化困难、缺乏行业对接等问题,通过“智能管道探测清洁机器人”项目、“机床主轴相变冷却技术”... 详细信息

文章以“双高计划”背景下高职院校应用型科研成果转化模式为研究对象,分析高职院校科研导向不足、合作机制不完善、评价体系不健全、技术转化困难、缺乏行业对接等问题,通过“智能管道探测清洁机器人”项目、“机床主轴相变冷却技术”专利和“数控机床热误差补偿技术”项目的案例分析,深入研究高职院校应用型科研成果转化模式,并提出可行的转化路径。

关键词：高职院校应用型科研成果转化模式

山地履带拖拉机纵向坡地越障性能仿真分析及试验验证

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安徽农业大学学报 2017年第3期44卷 536-540页

作者：白钰潘冠廷刘志杰于龙飞杨福增西北农林科技大学机械与电子工程学院杨凌712100 中国科学院西安光学精密机械研究所西安710048 农业部北方农业装备科学观测实验站杨凌712100

山地履带拖拉机作为一种农用动力机械,工作在地形复杂、条件恶劣的丘陵山区,因此,要求其不仅具有一般履带拖拉机的基本特点,而且应具有良好的坡地越障性能。利用Pro/E三维软件绘制山地履带拖拉机车体几何模型,并在多体动力学软件Recur ... 详细信息

山地履带拖拉机作为一种农用动力机械,工作在地形复杂、条件恶劣的丘陵山区,因此,要求其不仅具有一般履带拖拉机的基本特点,而且应具有良好的坡地越障性能。利用Pro/E三维软件绘制山地履带拖拉机车体几何模型,并在多体动力学软件Recur Dyn中完成履带行走机构的选配及整机动力学模型的建立,同时利用Recur Dyn自带的地面Ground模块建立地面模型,基于以上3种模型对该机进行多体动力学仿真,分析速度、坡度角及拖拉机质心位置对其纵向坡地越障性能相关参数的影响。仿真结果表明,在车速与坡度角一定的情况下,质心位置越靠车体前端且越接近地面,越有利于纵向越障性能。相关的坡地实测试验所测得结果与仿真结果基本保持一致,验证了仿真模型的正确性,为山地履带拖拉机进一步的改进设计提供理论参考依据。

关键词：丘陵山地履带拖拉机越障性能多体动力学仿真