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基于多传感器信息融合的3维目标实时检测

汽车工程 2022年第3期44卷 340-349,339页

作者：谢德胜徐友春陆峰潘世举陆军军事交通学院军事交通运输研究所天津300161

针对基于多传感器信息融合的3维目标检测,提出了一种实时高精度的双阶段深度神经网络PointRGBNet。第1阶段,在区域提案网络中,首先将3维点云投影到2维图像上生成6维RGB点云,然后对输入的6维RGB点云进行特征提取,得到低维特征图与高维特... 详细信息

针对基于多传感器信息融合的3维目标检测,提出了一种实时高精度的双阶段深度神经网络PointRGBNet。第1阶段,在区域提案网络中,首先将3维点云投影到2维图像上生成6维RGB点云,然后对输入的6维RGB点云进行特征提取,得到低维特征图与高维特征图,利用融合后的特征图生成大量置信度较高的提案;第2阶段,在目标检测网络中,利用第1阶段生成的提案进行RoI池化,得到特征图上与每个提案对应的特征集合,通过针对性地学习提案的特征集合,实现了更精准的3维目标检测。在KITTI数据集上的公开测试结果表明,PointRGBNet在检测精度上不仅优于仅使用2维图像或3维点云的目标检测网络,甚至优于某些先进的多传感器信息融合网络,而且整个网络的目标检测速度为12帧/s,满足实时性要求。

关键词：目标检测 2维图像 3维点云深度神经网络

基于状态反馈和预瞄前馈的智能车半主动悬架控制

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汽车工程 2023年第5期45卷 735-745页

作者：李子先潘世举朱愿何滨兵徐友春陆军军事交通学院天津300161

为提高智能车辆的半主动悬架综合控制性能,提出一种基于状态反馈和预瞄前馈的半主动悬架控制方法。首先,以8轮车为研究对象建立11自由度半主动悬架模型,设计LQR状态反馈控制器。然后,为解决状态反馈控制抗路面干扰能力弱和基于固定时序... 详细信息

为提高智能车辆的半主动悬架综合控制性能,提出一种基于状态反馈和预瞄前馈的半主动悬架控制方法。首先,以8轮车为研究对象建立11自由度半主动悬架模型,设计LQR状态反馈控制器。然后,为解决状态反馈控制抗路面干扰能力弱和基于固定时序延迟的预瞄反馈控制适用性差的问题,提出一种基于状态反馈和预瞄前馈的控制器:建立车轮运动规划模型和路面预瞄模型,计算出悬架控制系统所需的车轮规划轨迹点序号和控制延迟响应时间;以路面激励和垂向加速度为输入、以前馈阻尼力为输出,设计基于类模糊的预瞄前馈控制器,并与LQR反馈控制器一并构成所提控制器。最后,基于MATLAB/Simulink和Trucksim联合仿真平台,进行匀速转向工况、变速直线工况、变速转向工况和匀速直线工况下的试验验证。结果表明,在垂向加速度、俯仰角加速度、侧倾角加速度均方根值方面,与被动悬架相比,所提控制方法在4种工况下至少降低了23.52%、13.59%、19.35%;与基于固定时序延迟的预瞄反馈控制相比,所提控制方法在前3种工况下至少降低了14.04%、8.09%、13.79%;与基于状态反馈的控制方法相比,所提控制方法在第4种工况下降低了13.20%、4.96%、4.12%。所提悬架控制方法能够在多种工况下有效改善车辆的平顺性。

关键词：智能车半主动悬架车轮规划轨迹类模糊状态反馈预瞄前馈

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基于反馈纯跟踪的智能车路径跟随方法

汽车工程 2023年第7期45卷 1134-1144页

作者：潘世举李建市李华娄静涛徐友春陆军军事交通学院天津300161

为提高智能车在不同速度和载荷下的路径跟随精度和稳定性,提出一种基于反馈纯跟踪的智能车路径跟随方法。首先,基于车辆运动学模型和纯跟踪模型分析影响控制效果的因素;然后根据车辆速度和路径曲率动态调整前视距离,将横向偏差作为反馈... 详细信息

为提高智能车在不同速度和载荷下的路径跟随精度和稳定性,提出一种基于反馈纯跟踪的智能车路径跟随方法。首先,基于车辆运动学模型和纯跟踪模型分析影响控制效果的因素;然后根据车辆速度和路径曲率动态调整前视距离,将横向偏差作为反馈变量对传统纯跟踪控制方法进行补偿;接着通过仿真试验选定控制参数,分析控制参数对路径跟随精度和车辆稳定性的影响;最后通过实车试验,验证该方法在实车环境中的控制性能。结果表明,该方法具有较高的路径跟随精度,在不同速度和载荷下保持良好的适应性和稳定性。

关键词：智能车路径跟随纯跟踪动态前视距离反馈控制

汉语“(NP1)对(于)NP2之N”格式的第一批用例及其语码复制现象

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外国语 2024年第1期47卷 48-57页

作者：潘世文聊城大学文学院山东聊城252000

一般来说,以口语(包括双语社区)为对象的研究通常无法找到语法化的真正“源头”。“透过翻译的语言接触”所诱发的书面语的语法化,却存在着发现某一语法化项直接“起点”的可能性。基于这一理念,本文对“(NP1)对(于)NP2之N”这一格式的... 详细信息

一般来说,以口语(包括双语社区)为对象的研究通常无法找到语法化的真正“源头”。“透过翻译的语言接触”所诱发的书面语的语法化,却存在着发现某一语法化项直接“起点”的可能性。基于这一理念,本文对“(NP1)对(于)NP2之N”这一格式的来源进行了专题考察,确认了其真正“起点”(第一批用例),并尽可能详尽地描写其“语码复制”现象。文章认为,这一格式是对日语“(NP1)NP2ニ对スルN”格式的语码复制,其最早一批用例出自《日本国志》(1895)、《论强权》(1899)及《译书汇编》(1901)等日译汉文本,并在文言文本中完成了其语法迁移过程。由于译者采取的语码复制策略有所不同,所以在目标语言中形成了大同小异的两种次类。本文可以为相关理论的完善提供一个真实可靠的案例。

关键词：对(对于) 语法化语言接触语码复制框架理论

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基于重组优化的轮式移动机器人路径处理方法

机器人 2023年第1期45卷 70-77页

作者：齐尧何滨兵潘世举穆巍炜章永进徐友春陆军军事交通学院天津300161

针对轮式移动机器人采集GNSS(全球卫星导航系统)路径过程中容易出现无效路段的问题,提出了基于自适应分段重组的无效路径剔除方法和多目标优化的路径平滑方法。该方法首先按照航向将采集的GNSS路径划分为DRD(drive-reverse-drive)形式... 详细信息

针对轮式移动机器人采集GNSS(全球卫星导航系统)路径过程中容易出现无效路段的问题,提出了基于自适应分段重组的无效路径剔除方法和多目标优化的路径平滑方法。该方法首先按照航向将采集的GNSS路径划分为DRD(drive-reverse-drive)形式的路段组合,通过设定剔除规则来剔除其中的无效路段,并对剔除无效路段后的离散路段按照邻域路段长度进行第2次分段,以实现有效路段快速重组。其次以重组后的路径点集为决策变量,建立多目标优化函数、端点渐近约束和矩形区域约束,转化为二次规划型进行最优化求解,在保证路径平滑的同时减小与原有路径的位置差。实验结果表明,该方法能够有效处理不同道路形态下采集的无效GNSS路径,优化结果与重组路径平均位置偏差小于0.2 m,平均处理时间为8.8 ms,处理后的路径可用于无人车轨迹跟随。

关键词：轮式移动机器人 GNSS路径路径处理 DRD(drive-reverse-drive)分段法多目标优化

分布式电驱动车辆底盘稳定性协同控制研究综述

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汽车技术 2022年第9期 1-14页

作者：李子先潘世举徐友春陆军军事交通学院天津300161

针对分布式电驱动车辆面临的驱动系统复杂性、路面情况不确定性、车辆横向-纵向-垂向动力学强耦合非线性等方面的挑战,介绍了常用的协同控制框架及其特点,并从横向-纵向-垂向动力学中两者间的稳定性协同控制、横向-纵向-垂向动力学三者... 详细信息

针对分布式电驱动车辆面临的驱动系统复杂性、路面情况不确定性、车辆横向-纵向-垂向动力学强耦合非线性等方面的挑战,介绍了常用的协同控制框架及其特点,并从横向-纵向-垂向动力学中两者间的稳定性协同控制、横向-纵向-垂向动力学三者间的稳定性协同控制和其他应用控制3个方面综述了分布式电驱动车辆底盘稳定性协同控制的研究进展。当前研究多集中于横向-纵向动力学协同控制,为实现整车综合性能的最优,须向横向-纵向-垂向动力学协同控制拓展。为应对复杂工况下的多目标优化问题,车辆稳定性判别和控制算法的自适应性同样是未来的研究重点。

关键词：分布式电驱动车辆底盘动力学系统稳定性协同控制转矩分配

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基于改进纯跟踪的智能车路径跟随方法

汽车工程 2023年第1期45卷 1-8,19页

作者：潘世举李永乐李子先何滨兵朱愿徐友春陆军军事交通学院天津300161

为提高智能车的路径跟随精度和行驶平稳性,提出一种基于改进纯跟踪的路径跟随方法。首先建立纯跟踪路径跟随模型,分析纯跟踪模型在初始偏差条件下的控制效果;然后将航向偏差作为反馈变量对纯跟踪方法进行补偿,并以横向偏差和航向偏差为... 详细信息

为提高智能车的路径跟随精度和行驶平稳性,提出一种基于改进纯跟踪的路径跟随方法。首先建立纯跟踪路径跟随模型,分析纯跟踪模型在初始偏差条件下的控制效果;然后将航向偏差作为反馈变量对纯跟踪方法进行补偿,并以横向偏差和航向偏差为输入、以补偿权重为输出,采用类模糊方法实现补偿权重的动态调节;最后通过实车试验选定控制参数,并验证所提方法的控制性能。结果表明,该方法在不同初始偏差和不同目标行驶速度下能够实现偏差的快速消除,并保证行驶平稳性,具有较好的路径跟随效果,运算耗时较少。

关键词：智能车路径跟随纯跟踪动态补偿模糊控制

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线粒体自噬与椎间盘退变

中国组织工程研究 2024年第36期28卷 5872-5876页

作者：潘世鸿刘瑞端桂林医学院附属医院脊柱外科广西壮族自治区桂林市541001 南方医科大学第七附属医院脊柱外科广东省佛山市528244

背景:在椎间盘退变的过程当中,线粒体自噬在防止椎间盘退变进展方面发挥了极其重要的作用,调节线粒体自噬水平可能是治疗椎间盘退变的一种新策略。目的:回顾线粒体自噬与椎间盘的关系,以期为从调节线粒体自噬水平来治疗椎间盘退变提供... 详细信息

背景:在椎间盘退变的过程当中,线粒体自噬在防止椎间盘退变进展方面发挥了极其重要的作用,调节线粒体自噬水平可能是治疗椎间盘退变的一种新策略。目的:回顾线粒体自噬与椎间盘的关系,以期为从调节线粒体自噬水平来治疗椎间盘退变提供参考依据。方法:在中国知网、万方数据库、维普、PubMed数据库进行文献检索,以“椎间盘退变,线粒体自噬,靶向治疗,炎症,信号通路”为中文检索词,以“intervertebral disc degeneration,mitophagy,targeted therapy,inflammation,signaling pathways”为英文检索词,最终纳入54篇文献进行归纳总结。结果与结论:①当前对于椎间盘退变的具体机制尚未明确,大量研究表明了椎间盘退变与线粒体自噬密切相关,其涉及的机制及其通路相对复杂,在多种通路中,PINK1/Parkin是研究最广泛的线粒体自噬调节信号通路;②一些药物如红景天苷、尿石素A、和厚朴酚、线粒体醌,已被发现具有通过调节线粒体自噬水平来治疗椎间盘退变的潜力,这些药物显示出积极的临床前效果;③目前线粒体自噬的靶向治疗主要为临床前研究,并取得了积极的效果,有待进一步的临床研究来探寻其临床疗效和安全性。

关键词：椎间盘退变线粒体自噬靶向治疗信号通路炎症线粒体功能

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中国大陆Lg波衰减成像

地球物理学报 2024年第3期67卷 889-899页

作者：何静吴庆举应急管理部国家自然灾害防治研究院北京100085 复合链生自然灾害动力学应急管理部重点实验室北京100085 中国地震局地球物理研究所北京100081

本文利用2009-2019年间中国大陆固定台站记录的宽频带地震波形数据,采用反双台法,获得了约36万个台站对的Lg波Q值,并反演得到了中国大陆Lg波的衰减模型.结果显示,中国大陆Lg波衰减的Q值结构存在显著的横向非均一性.青藏高原、渤海湾盆... 详细信息

本文利用2009-2019年间中国大陆固定台站记录的宽频带地震波形数据,采用反双台法,获得了约36万个台站对的Lg波Q值,并反演得到了中国大陆Lg波的衰减模型.结果显示,中国大陆Lg波衰减的Q值结构存在显著的横向非均一性.青藏高原、渤海湾盆地以及祁连山造山带等构造活动块体展现出明显的地壳低Q值强衰减特征,而华南块体、鄂尔多斯盆地以及塔里木盆地等相对稳定的地区则呈现地壳高Q值弱衰减特征.Lg波衰减与构造活动强度、松散沉积物、地下流体或部分熔融以及地质块体结构等因素密切相关.渤海湾盆地的强衰减主要由上地壳巨厚的松散沉积物和较高的地壳温度导致.青藏高原和祁连山造山带的地壳强衰减主要归因于现今活跃的构造活动、复杂的断裂系统和地质结构以及富含地下流体甚至是部分熔融等因素.华南造山带和大兴安岭地区的地壳弱衰减特征可能与侵入岩冷却形成高强度的结晶基底以及古老造山带地壳构造趋于稳定相关.

关键词： Lg波 Q值地壳衰减中国大陆