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一种基于日地图像的月面巡视器导航定位技术

中国空间科学技术 2021年

作者：邢琰刘祥毛晓艳滕宝毅北京控制工程研究所空间智能控制技术国家级重点实验室

在月面巡视器的导航定位中,若巡视器惯性测量敏感器或太阳敏感器等导航敏感器发生故障,则无法获得准确的位置姿态信息。为此,文章提出了一种利用巡视器的视觉系统进行导航定位的方法。利用巡视器的视觉系统(一般为立体相机)分别对太阳... 详细信息

在月面巡视器的导航定位中,若巡视器惯性测量敏感器或太阳敏感器等导航敏感器发生故障,则无法获得准确的位置姿态信息。为此,文章提出了一种利用巡视器的视觉系统进行导航定位的方法。利用巡视器的视觉系统(一般为立体相机)分别对太阳、地球进行观测,获取太阳、地球图像,通过像心提取得到日地矢量。利用加速度计测量巡视器的倾斜姿态,并结合星历计算,引入双矢量定姿计算,求解出巡视器的航向及位置信息。仿真结果表明,在日地矢量夹角满足一定条件下,该方法的导航定位精度能达到1°,可在惯性-天文导航敏感器失效时为月面巡视器提供一种辅助导航定位方法。

关键词：巡视器导航定位视觉系统日地矢量图像处理

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星球车导航与动力学联合仿真平台设计研究

西北工业大学学报 2019年第6期37卷 1184-1190页

作者：张博文黄铁球邢琰滕宝毅北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 北京控制工程研究所北京100190

针对火星及其他星球探测复杂通过性任务使导航控制系统设计面临的困境,提出星球车导航与动力学联合仿真平台的总体设计思路。基于修正的Bekker理论模型,以***软件为基础,通过子程序二次开发,建立含松软土壤环境下轮壤接触星球车动力学模... 详细信息

针对火星及其他星球探测复杂通过性任务使导航控制系统设计面临的困境,提出星球车导航与动力学联合仿真平台的总体设计思路。基于修正的Bekker理论模型,以***软件为基础,通过子程序二次开发,建立含松软土壤环境下轮壤接触星球车动力学模型;采用C++建立交互式并行仿真系统,协同调用动力学模型与导航控制模型并行解算形成联合仿真的闭环系统,实现导航控制系统与动力学模型的无缝链接和并行高效解算。选取合适土壤特性参数,给定导航指令,对星球车特殊工况,如车体抬升、抬轮、蠕动进行仿真,结果表明,平台能够真实实现星球车导航与动力学的联合仿真,为星球车导航控制系统的设计奠定基础。

关键词：星球车联合仿真轮壤动力学多体动力学

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月球表面巡视探测GNC技术

空间科学学报 2016年第2期36卷 196-201页

作者：邢琰滕宝毅刘祥毛晓艳北京控制工程研究所北京100094

嫦娥三号巡视器是中国首个地外天体表面巡视探测器,其制导、导航及控制(GNC)技术与地球卫星等航天器完全不同.探测器实现月表巡视探测需要在地外天体表面确定自身位置、航向及姿态,识别周围地形环境并寻找安全路径,控制巡视器沿规划路... 详细信息

嫦娥三号巡视器是中国首个地外天体表面巡视探测器,其制导、导航及控制(GNC)技术与地球卫星等航天器完全不同.探测器实现月表巡视探测需要在地外天体表面确定自身位置、航向及姿态,识别周围地形环境并寻找安全路径,控制巡视器沿规划路径安全行驶等.本文针对嫦娥三号巡视器月面巡视对GNC系统的任务要求及工作性能,对月面自主导航定姿定位、协调运动控制、环境感知、路径规划、激光探测避障以及地面试验等重要技术环节进行了分析,研究月面制导、导航与控制特性并进行实验验证,进而对巡视器GNC技术进行了模拟仿真.

关键词：月球表面巡视探测制导导航与控制

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嫦娥三号巡视器GNC及地面试验技术

中国科学：技术科学 2014年第5期44卷 461-469页

作者：陈建新邢琰滕宝毅毛晓艳刘祥贾永张晋王磊北京控制工程研究所北京100190

嫦娥三号巡视器是我国首个实现地外天体表面巡视探测的航天器,其制导导航控制(GNC)技术与地球卫星和飞船等全然不同.嫦娥三号巡视器GNC系统突破了月面自主导航定姿定位和协调运动控制、基于双目立体视觉的自主环境感知、基于地形通过性... 详细信息

嫦娥三号巡视器是我国首个实现地外天体表面巡视探测的航天器,其制导导航控制(GNC)技术与地球卫星和飞船等全然不同.嫦娥三号巡视器GNC系统突破了月面自主导航定姿定位和协调运动控制、基于双目立体视觉的自主环境感知、基于地形通过性量化分析的路径规划、基于主动结构光被动视觉的激光探测避障以及地面试验验证等关键技术.在轨飞行试验结果表明,GNC系统实现了既定任务目标,为未来火星等深空巡视探测任务奠定了技术基础.本文对巡视器GNC系统的任务要求、系统组成、功能实现方案及关键技术、工作模式、地面试验验证及在轨飞行情况等方面进行了系统介绍.

关键词：巡视器月面定姿定位运动控制路径规划自主避障

一种新的基于Adams与C/C++语言的模块化协同仿真模式

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航天控制 2011年第1期29卷 63-66页

作者：黄铁球邢琰滕宝毅北京交通大学北京100044 北京控制工程研究所北京100190

基于多体动力学软件Adams和C/C++语言,提出一种新的模块化协同仿真模式。该模式中协同仿真过程的主控权交由用户程序,Adams动力学仿真流程与C/C++语言的控制仿真流程均作为独立的过程供用户程序调用,实现用户主控的模块化协同仿真,为控... 详细信息

基于多体动力学软件Adams和C/C++语言,提出一种新的模块化协同仿真模式。该模式中协同仿真过程的主控权交由用户程序,Adams动力学仿真流程与C/C++语言的控制仿真流程均作为独立的过程供用户程序调用,实现用户主控的模块化协同仿真,为控制系统的验证、改进与优化奠定基础。该方法在月球车的导航控制系统设计中起到重要作用。

关键词：月球车导航控制多体动力学协同仿真

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祝融号火星车自主环境感知与避障技术

中国科学：技术科学 2022年第8期52卷 1186-1197页

作者：陈建新邢琰李志平毛晓艳滕宝毅刘祥贾永顾朋北京控制工程研究所北京100090 空间智能控制技术国防科技重点实验室北京100090

火星表面巡视探测具有环境严苛复杂、先验知识欠缺且计算资源严格受限等特点和约束,自主环境感知与避障是决定自主探测能力的关键.天问一号火星探测任务中,我国首个火星表面巡视探测器祝融号火星车,在有限资源约束下实现了高效自主环境... 详细信息

火星表面巡视探测具有环境严苛复杂、先验知识欠缺且计算资源严格受限等特点和约束,自主环境感知与避障是决定自主探测能力的关键.天问一号火星探测任务中,我国首个火星表面巡视探测器祝融号火星车,在有限资源约束下实现了高效自主环境感知、避障规划与操控,显著提高了移动探测效率,平均移动速度较玉兔二号月球车提升近5倍.本文概要介绍了祝融号火星车支持自主感知与避障移动的敏感器配置、移动模式功能和流程,重点阐述了祝融号火星车在严苛资源约束下,为实现自主感知避障移动效率和安全性,在高效感知和避障规划关键技术上的突破,包括基于快速并行处理的双目立体视觉高效感知方法、基于可通行性分析的环境建模和避障规划方法等.最后总结了祝融号火星车在任务期间的自主感知与避障移动探测情况,并提出了关于未来进一步增强火星车自主感知与避障能力的技术发展思考.

关键词：火星探测火星车巡视探测环境感知路径规划自主避障

“杀猪盘”网络诈骗犯罪社会网络情报分析研究

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西部学刊 2023年第12期 98-101页

作者：滕宝毅中国人民警察大学

假借“恋爱”之名实施诈骗的“杀猪盘”网络组织犯罪,一改传统电信网络诈骗短、平、快的特点,其有序的犯罪流程、明确的内部分工、易逝的犯罪证据、虚假的犯罪信息造成犯罪嫌疑人难以精准定位、侦查工作难以有效切入等困境。社会网络分... 详细信息

假借“恋爱”之名实施诈骗的“杀猪盘”网络组织犯罪,一改传统电信网络诈骗短、平、快的特点,其有序的犯罪流程、明确的内部分工、易逝的犯罪证据、虚假的犯罪信息造成犯罪嫌疑人难以精准定位、侦查工作难以有效切入等困境。社会网络分析从“关系”的角度出发,基于犯罪过程所产生的信息流、资金流、人员流,从而勾勒出“杀猪盘”网络犯罪成员关系图,并以量化的方式剖析犯罪组织的结构与属性特征,为公安机关全面掌握“杀猪盘”犯罪组织的核心成员、整体结构以及行为模式提供有针对性的情报信息。

关键词： “杀猪盘”网络诈骗社会网络情报分析

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“AI换脸”冒充身份诈骗犯罪防治对策研究

法制博览 2024年第9期 130-132页

作者：于顺滕宝毅中国人民警察大学研究生二队

由于深度合成技术是开放源代码，一些以“AI换脸”“AI换声”为主要手段的合成类产品和服务也开始出现，而依托此类产品的电信网络诈骗犯罪活动屡见不鲜。目前“AI换脸”冒充身份诈骗在电信网络诈骗案件中的涉案比重和涉案金额快速上升... 详细信息

由于深度合成技术是开放源代码，一些以“AI换脸”“AI换声”为主要手段的合成类产品和服务也开始出现，而依托此类产品的电信网络诈骗犯罪活动屡见不鲜。目前“AI换脸”冒充身份诈骗在电信网络诈骗案件中的涉案比重和涉案金额快速上升，其具有诈骗速度快、涉案金额高、事后反应慢等特点，社会危害性尤为凸显。本文通过介绍“AI换脸”电信网络诈骗案件现状，并对近期“AI换脸”冒充身份诈骗案件频发的原因着重进行分析，最后对“AI换脸”电信网络诈骗犯罪提出防治对策。

关键词：电信网络诈骗 “AI换脸” 防治对策

能力导向视域下公安情报专业课程考核改革研究

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中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2022年第7期 155-158页

作者：屈健滕宝毅中国人民警察大学智慧警务学院河北廊坊065000 中国人民警察大学研究生院河北廊坊065000

教育教学的评价考核是教育成效的“晴雨表”,是引导教育工作发展方向的“指挥棒”,但公安情报专业课程考核理念的滞后、方式与内容的单一片面一定程度上影响了公安院校人才培养质量的提高。本文以能力为导向,对焦新形势下公安工作的现... 详细信息

教育教学的评价考核是教育成效的“晴雨表”,是引导教育工作发展方向的“指挥棒”,但公安情报专业课程考核理念的滞后、方式与内容的单一片面一定程度上影响了公安院校人才培养质量的提高。本文以能力为导向,对焦新形势下公安工作的现实需要,探究公安情报专业课程考核改革的方式方法,建立以公安情报专业课程特有的专业能力为核心,以普遍能力和学术能力为基础的多元化课程考核模式,从而推动贯彻落实现代化警务人才培养目标,加强学生综合能力的培养,切实提高人才培养质量。

关键词：能力导向公安情报课程考核改革