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智能喷涂机器人关键技术研究现状及进展

机械工程学报 2022年第7期58卷 53-74页

作者：刘亚军訾斌王正雨游玮郑磊合肥工业大学机械工程学院合肥230009 埃夫特智能装备股份有限公司芜湖241007 希美埃(芜湖)机器人技术有限公司芜湖241007

喷涂作为现代产品制造工艺中的一个重要环节,不仅起到美观、防护以及其他特殊作用,也日益成为产品价值的重要组成部分,在家具、航空航天、军工等领域中占据着重要地位。智能喷涂机器人是由计算机、传感、视觉、智能控制等多学科技术交... 详细信息

喷涂作为现代产品制造工艺中的一个重要环节,不仅起到美观、防护以及其他特殊作用,也日益成为产品价值的重要组成部分,在家具、航空航天、军工等领域中占据着重要地位。智能喷涂机器人是由计算机、传感、视觉、智能控制等多学科技术交叉综合而构成的复杂机电系统。智能喷涂机器人作为智能喷涂技术的核心,其发展与新材料、新设计和新方法的应用密不可分。针对智能喷涂机器人关键技术研究的共性问题,从喷涂机器人机构设计、喷涂系统动态性能监控、喷涂轨迹自动规划、喷涂质量检测方面综述了当前取得的研究成果;而后针对喷涂系统智能化进程中在机器人机构设计和柔性喷涂系统集成研究面临的挑战进行了分析和讨论;最后,对智能喷涂机器人关键技术研究方面未来的发展方向进行了展望和总结,为喷涂机器人发展方向与关键技术性能提升提供参考,推动喷涂技术全面进入智能化。

关键词：智能喷涂机器人机构设计动态性能监控轨迹规划质量检测

基于时域分析的CLLC谐振变换器参数优化设计

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电力系统保护与控制 2023年第14期51卷 139-151页

作者：吴维鑫张钟艺肖晓森游玮金涛福州大学电气工程与自动化学院福建福州350108 福建省新能源发电与电能变换重点实验室福建福州350108

基波分析法在偏离谐振频率点时难以给出准确的增益结果,不适用于宽增益范围的应用场合。基于此问题,提出一种新的时域分析法来推导更加精确的CLLC谐振变换器增益表达式,从而指导参数优化设计。首先,分析了基波分析法存在的不足。然后,... 详细信息

基波分析法在偏离谐振频率点时难以给出准确的增益结果,不适用于宽增益范围的应用场合。基于此问题,提出一种新的时域分析法来推导更加精确的CLLC谐振变换器增益表达式,从而指导参数优化设计。首先,分析了基波分析法存在的不足。然后,通过时域分析对不同运行模态下的CLLC变换器进行建模,推导得出更加精确的增益表达式。在满足软开关的前提下,利用推导得出的精确增益公式对电感比k及品质因数Q的取值进行了优化。该方法得到的增益公式精度高且参数设计流程简洁。最后,基于优化设计的参数,搭建了一台1 kW且满足宽增益范围输出的实验样机。仿真与实验结果均验证了时域分析的准确性与参数设计方法的可行性。

关键词：宽增益范围时域分析法 CLLC谐振变换器参数优化设计软开关

基于宽范围增益和效率的LLC谐振变换器设计方法

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电机与控制学报 2023年第10期27卷 108-119页

作者：金涛肖晓森张钟艺吴维鑫游玮福州大学电气工程与自动化学院福建福州350108

针对LLC谐振变换器采用脉宽频率调制(PFM)和定频移相调制(FF-PSM)混合调制策略的高效应用问题,提出一种基于最大电压增益和效率优化的LLC谐振腔完整设计方法。首先,基于混合调制策略工作在fn≤1的特性,分析其峰值电压增益与归一化参数k... 详细信息

针对LLC谐振变换器采用脉宽频率调制(PFM)和定频移相调制(FF-PSM)混合调制策略的高效应用问题,提出一种基于最大电压增益和效率优化的LLC谐振腔完整设计方法。首先,基于混合调制策略工作在fn≤1的特性,分析其峰值电压增益与归一化参数k、Q关系,同时在设定条件下实现全范围软开关来构造k、Q约束方程。其次,基于k、Q对归一化关断电流和导通电流的影响,推导关于k、Q的传输效率函数来得到约束方程,并通过建立损耗模型分析了谐振频率的选取和效率之间的关系。然后,通过仿真将满足要求的候选参数以固定步长比较来得到优化后的谐振腔参数。最终,建立600 W实验样机验证电压增益特性和效率相较于传统方法更高。

关键词： LLC谐振变换器参数优化混合调制最大增益优化效率优化参数设计

头颈部恶性肿瘤患者肿瘤药物敏感性检测的临床意义

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临床耳鼻咽喉头颈外科杂志 2022年第3期36卷 205-211页

作者：刘坤顾湘陈南翔游玮魏健马林张欣欣解放军总医院耳鼻咽喉头颈外科医学部国家耳鼻咽喉疾病临床医学研究中心北京100853 解放军总医院放射治疗科

目的:评估OncoDrug-Seq^(TM)肿瘤精准治疗基因检测在头颈部恶性肿瘤患者中应用的临床意义。方法:回顾性分析2011年4月-2021年2月解放军总医院耳鼻咽喉头颈外科收治的局部中晚期或手术无法切除的头颈部恶性肿瘤患者338例,其中病理诊断为... 详细信息

目的:评估OncoDrug-Seq^(TM)肿瘤精准治疗基因检测在头颈部恶性肿瘤患者中应用的临床意义。方法:回顾性分析2011年4月-2021年2月解放军总医院耳鼻咽喉头颈外科收治的局部中晚期或手术无法切除的头颈部恶性肿瘤患者338例,其中病理诊断为鳞状细胞癌301例,非鳞状细胞癌37例。所有患者均行药敏检测,根据检测结果与诱导化疗后肿瘤治疗反应情况,评估是否更换化疗方案,并计算检测的准确率及患者的生存率。结果:301例头颈部鳞状细胞癌患者,药敏检测与临床实际反应结合对比后,真阳性率、真阴性率、阳性预测值、阴性预测值、总预测准确率分别为85.37%、65.45%、91.70%、50.00%、81.73%;更换化疗方案(真阴性+假阳性)与未更换化疗方案(真阳性+假阴性)的患者5年无进展生存率(PFS)分别为63.45%和80.58%(P0.05),5年OS分别为69.26%和48.72%(P>0.05)。结论:肿瘤药敏检测在临床医生制定个性化化疗方案中具有一定的指导意义。及时更换化疗方案,可使患者获得更为理想的疗效。相较于鳞状细胞癌,非鳞状细胞癌患者可从药敏检测中得到更大的生存获益。但由于药敏检测结果的准确性较实际情况仍存在一些偏差,因此应根据药敏检测结果结合临床实际进行决策。

关键词：头颈部肿瘤癌,鳞状细胞药物敏感性检测精准医疗生存率

侵犯颈段食管的局部晚期下咽癌非手术综合治疗的疗效分析

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中华耳鼻咽喉头颈外科杂志 2023年第8期58卷 773-780页

作者：耿泽阳陈南翔游玮刘坤顾湘魏健马林张欣欣解放军总医院耳鼻咽喉头颈外科医学部国家耳鼻咽喉疾病临床医学研究中心北京100853 解放军总医院第一医学中心放射诊断科北京100853

目的:分析非手术综合治疗对于侵犯颈段食管的局部晚期下咽癌患者的治疗效果和不良反应。方法:回顾性分析2011年1月至2022年5月解放军总医院耳鼻咽喉头颈外科诊治的66例侵犯颈段食管的局部晚期下咽癌患者的临床资料,其中男性65例,女性1例... 详细信息

目的:分析非手术综合治疗对于侵犯颈段食管的局部晚期下咽癌患者的治疗效果和不良反应。方法:回顾性分析2011年1月至2022年5月解放军总医院耳鼻咽喉头颈外科诊治的66例侵犯颈段食管的局部晚期下咽癌患者的临床资料,其中男性65例,女性1例,年龄43~71岁。治疗方案采用诱导化疗+同步放化疗+表皮生长因子受体(epidermal growth factor receptor,EGFR)分子靶向治疗,其中3例患者使用了程序性死亡受体1(programmed cell death-1,PD-1)免疫治疗。总结患者的治疗效果及不良反应,放化疗的不良反应采用不良事件通用术语第5版进行评估,采用Kaplan-Meier法进行生存分析,并对影响预后的因素进行Cox多因素回归分析。结果:本研究64例(97.0%)患者完成了制订的放化疗方案,治疗中最常见的3级不良反应为放射性口咽腔黏膜炎(89.1%,57/64)和白细胞减少(23.4%,15/64)。治疗后可评估的64例患者中5例(7.8%)出现3级严重声音嘶哑;2例(3.1%)出现3级严重吞咽功能障碍,需鼻饲饮食及静脉营养;其余患者(89.1%)均保留了良好的发音及吞咽功能。生存分析显示:全部患者1、3、5年的总生存率分别为81.5%、54.0%、39.9%,1、3、5年的无进展生存率为78.3%、54.9%、42.6%,1、3、5年的局部控制率为80.9%、62.5%、52.0%。T4a期患者的总生存率、无进展生存率及局部控制率均优于T4b期患者,差异有统计学意义(χ^(2)值分别为8.10、8.27、6.64, P值均<0.05)。Cox多因素回归分析显示肿瘤淋巴结转移是影响预后的独立因素(χ^(2)=10.21, P<0.05)。结论:采用非手术综合治疗方式治疗侵犯颈段食管的局部晚期下咽癌,患者获得了较高的喉及食管保留率,治疗中的不良反应可耐受。

关键词：下咽肿瘤食管侵犯功能保护非手术综合治疗

信息化管理联合前瞻性护理模式对老年糖尿病合并高血压患者的健康管理效果研究

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中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生 2023年第4期 84-87页

作者：钟薇王玲游玮海南省人民医院海南医学院附属海南医院保健中心四区海南海口570311

分析信息化管理联合前瞻性护理的方式,对老年糖尿病合并高血压患者所产生的相关影响。方法将2021年09月-2022年09月期间60例老年糖尿病合并高血压按照数字抽签将其分为两组,对照组实施信息化管理,观察组在对照组基础上配合前瞻性护理,... 详细信息

分析信息化管理联合前瞻性护理的方式,对老年糖尿病合并高血压患者所产生的相关影响。方法将2021年09月-2022年09月期间60例老年糖尿病合并高血压按照数字抽签将其分为两组,对照组实施信息化管理,观察组在对照组基础上配合前瞻性护理,比较各项指标评分。结果干预前各项指标评分均无差异(P>0.05),干预后观察组SAS、SDS评分以及SBP、DBP、FPG与2hPG指标均低于对照组(P<0.05),观察组健康管理行为与生活质量评分均高于对照组(P<0.05)。结论信息化管理联合前瞻性护理可以快速稳定老年糖尿病合并高血压患者血糖水平,提高患者整体生活水平以及自我健康管理行为能力。

关键词：信息化管理前瞻性护理老年糖尿病合并高血压健康管理焦虑抑郁

局部中晚期头颈部鳞状细胞癌老年患者非手术综合治疗的有效性和安全性分析

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解放军医学院学报 2023年第10期44卷 1089-1097页

作者：游玮刘坤陈南翔魏健张欣欣解放军总医院耳鼻咽喉头颈外科医学部北京100853

背景头颈部鳞状细胞癌(head and neck squamous cell carcinoma,HNSCC)治疗中应用同步放化疗或同步表皮生长因子受体(epidermal growth factor receptor,EGFR)分子靶向治疗,可以显著提高HNSCC患者的生存率。但老龄患者与具有相同疾病状... 详细信息

背景头颈部鳞状细胞癌(head and neck squamous cell carcinoma,HNSCC)治疗中应用同步放化疗或同步表皮生长因子受体(epidermal growth factor receptor,EGFR)分子靶向治疗,可以显著提高HNSCC患者的生存率。但老龄患者与具有相同疾病状态的年轻患者相比,可能会接受相对保守和次优的治疗。老年患者局部晚期头颈鳞癌的治疗选择是目前临床面临的难题。目的探讨老年人头颈部鳞状细胞癌非手术治疗的有效性和安全性。方法回顾性分析2012年2月-2021年6月解放军总医院第一医学中心耳鼻喉头颈外科收治的老年头颈鳞状细胞癌患者的病例资料。生存分析采用Kaplan-Merier方法和Log-rank检验。放化疗不良反应采用不良事件标准(common terminology criteria for adverse events,CTCAE)第5版评估。结果36例患者年龄为75~87(78.0±3.0)岁,临床分期Ⅲ~Ⅳ期,所有患者行诱导化疗或加EGFR分子靶向治疗后同步放疗联合EGFR分子靶向治疗或加化疗。其中24例患者在诱导化疗阶段应用了EGFR分子靶向治疗,21例患者在同步放疗联合EGFR分子靶向治疗阶段应用了化疗药物,15例患者行放疗联合EGFR分子靶向治疗。放疗采用调强放疗,总剂量为66~70 Gy。全部患者完成了既定的化疗和EGFR分子靶向治疗计划,35例(97.2%,35/36)完成既定的放疗计划。综合治疗1个月后影像学评估,均达到完全缓解,总生存率(overall survival,OS)率1年为84.8%,2年为49.2%,3年为41.0%;无进展生存(progression-free survival,PFS)率1年为85.8%,2年为46.1%,3年为34.1%;中位生存时间20个月。Kaplan-Meier生存分析表明:单纯放疗+EGFR分子靶向治疗组的中位无进展生存期为13个月,低于同步放化疗+EGFR分子靶向组的36个月;单纯放疗+EGFR分子靶向治疗组的2年总生存率(38.8%vs 67.1%)和无进展生存率(11.8%vs 67.1%)均低于同步放化疗+EGFR分子靶向组;两组OS和PFS的差异有统计学意义(P<0.05)。综合治疗过程中,均未出现因放化疗导致的原有基础疾病加重的情况,且无药物相关不良反应导致死亡的病例。常见的血液学不良反应为骨髓抑制,其中4例出现4级白细胞减少,1例出现4级血小板减少,9例出现3级白细胞减少,3例出现3级血小板减少,1例出现3级红细胞减少;常见的非血液学不良反应为放射性口咽腔黏膜炎,5例出现3级放射性口咽腔黏膜炎。结论头颈部鳞状细胞癌患者实施非手术根治性综合治疗疗效确切,有较好的生存率,患者可以耐受治疗的不良反应,是老龄局部晚期头颈部鳞状细胞癌安全有效的治疗选择。

关键词：头颈部鳞状细胞癌老年人安全性疗效肿瘤综合治疗

基于动力学补偿的机器人电机力矩误差碰撞检测

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汽车实用技术 2022年第11期47卷 70-76页

作者：游玮詹庆荣方明埃夫特智能装备股份有限公司安徽芜湖241000 安徽工程大学人工智能学院安徽芜湖241000

在人机交互过程中,稳定的碰撞检测是人机安全和设备自身安全的保障,因此提出了一种有负载、无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过对机器人动力学模型的补偿,分析机器人各关节电机力矩的误差,实现负载识别与碰撞检测。将负载的各项参... 详细信息

在人机交互过程中,稳定的碰撞检测是人机安全和设备自身安全的保障,因此提出了一种有负载、无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过对机器人动力学模型的补偿,分析机器人各关节电机力矩的误差,实现负载识别与碰撞检测。将负载的各项参数添加到动力学计算中,补偿因负载而对动力学计算造成的误差。通过对各关节电机力矩误差的分析,筛选每个速度分段内的误差极值,并对误差-速度曲线上下限的包络线进行拟合,设置动态阈值。仿真结果表明,建立的动力学补偿模型能够有效识别负载,消除末端负载的干扰,并且能够随着机器人运动速度的变化准确地实现碰撞检测功能。

关键词：碰撞检测负载补偿电机力矩误差动态阈值机器人

具有CDS保障的信用债投资组合鲁棒优化研究

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具有CDS保障的信用债投资组合鲁棒优化研究

作者：游玮内蒙古财经大学

学位级别：硕士

随着中国信用债市场违约事件的频繁发生,信用风险成为投资者对信用债进行投资决策所考虑的关键因素。根据金融风险管理理论涉及的风险控制策略,本文基于金融风险转移策略和金融风险分散策略对信用债的信用风险进行控制,即分别利用金融... 详细信息

随着中国信用债市场违约事件的频繁发生,信用风险成为投资者对信用债进行投资决策所考虑的关键因素。根据金融风险管理理论涉及的风险控制策略,本文基于金融风险转移策略和金融风险分散策略对信用债的信用风险进行控制,即分别利用金融衍生工具CDS和投资组合鲁棒优化理论转移和分散风险,以期在当前信用债市场背景下为信用债投资者提供一种较为稳健的投资决策选择。本研究涉及到CDS的运用和投资组合鲁棒优化理论的运用,在将CDS投入信用债市场之前,对CDS价差进行测算是首要任务,故本文在约化方法框架下,利用双因子CIR模型刻画信用债违约强度的动态过程,进而得到信用债的违约概率,基于此测算CDS价差。进一步,基于以上测算结果构建具有CDS保障的信用债投资组合随机收益度量结构,并利用投资组合鲁棒优化理论给出投资组合鲁棒优化模型,以寻求投资组合“最坏情况”下的最优配比及最大收益,实现该投资组合抵御市场最大风险的稳健功能。最后利用中国信用债市场数据进行仿真分析,结果表明:(1)通过对不同“最坏情况”下投资组合鲁棒最优策略分析发现,为了能够在投资组合“最坏情况”下依然得到较为可观的收益,随着投资组合风险的增大,投资者会增加风险较低、期望收益较低的高信用评级信用债的配置数量,同时减少风险较高、期望收益较高的低信用评级信用债配置数量,以得到更为稳健的投资组合,与此同时信用债投资组合的稳健最优收益随之减少;(2)通过对违约强度共性因子参数的敏感性分析发现,投资组合的稳健最优收益与均值回复速度kC正相关,与波动率σC和长期均值θC负相关,且稳健最优收益对于长期均值θC较其它共性因子参数更为敏感;(3)通过对比不同的市场总体信用状况下具有CDS保障和不具有CDS保障的信用债稳健最优收益,得到当市场总体信用状况较差时,投资者会选择为信用债配置CDS以缓释信用风险;在市场总体信用状况较好且投资者所面临的投资风险较小时,不需要为信用债配置CDS;(4)对于同一风险厌恶程度的投资者,相较于Markowitz均值-方差策略,利用鲁棒优化策略能够在得到较小收益的同时承担较低的风险,进一步通过对比两种策略下的夏普率得出,鲁棒优化策略更优于Markowitz均值-方差策略。

关键词：信用债 CDS 投资组合鲁棒优化