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面向多工位多机器人焊接任务的多目标优化方法

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机械科学与技术 2024年

作者：余坼操朱学军杨旭东温琼阳王鹏彭达宁夏大学机械工程学院

在多工位多机器人的多目标优化问题中焊接机器人的轨迹规划和多工位多机器人任务分配是决定焊接效率和能耗的关键因素。针对多工位多机器人任务分配这一多约束、强耦合的问题，将其解耦为自下而上的三层子问题：多机器人焊点任务分配、... 详细信息

在多工位多机器人的多目标优化问题中焊接机器人的轨迹规划和多工位多机器人任务分配是决定焊接效率和能耗的关键因素。针对多工位多机器人任务分配这一多约束、强耦合的问题，将其解耦为自下而上的三层子问题：多机器人焊点任务分配、多工位焊点任务分配、单机器人路径规划，综合考虑了机器人的最大速度和加速度、可达性、碰撞、焊接时间等多重约束条件，构建出面向焊接任务分配和焊接顺序协同规划的多目标优化模型，提出一种三层逐步优化算法对其进行优化求解。基于三层逐步优化算法求解出的路径优化结果，采用改进NSGA-II算法对焊接机器人进行多目标轨迹优化，得到Pareto最优解集，选择合适的解作为轨迹曲线，并在Process Simulate中构建出虚拟仿真模型对可达性、碰撞、超约束等指标进行分析，验证该轨迹的可行性。通过实验对比，采用三层逐步优化算法相比贪婪算法完工时间提高了6.93%，能耗降低了5.01%；比模糊C均值与蚁群组合算法相比完工时间提高了4.53%，能耗降低了2.13%，证明了该方法的优越性。最后，搭建出实验平台验证了所提方法的有效性。

关键词：多工位多机器人三层逐步优化任务分配多目标优化

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基于改进粒子群算法的机械臂能耗轨迹优化

计算机应用研究 2024年第6期41卷 1649-1655页

作者：温琼阳朱学军李毅余坼操宁夏大学机械工程学院银川750021

针对工业机器人能耗轨迹优化问题,提出了一种基于金字塔层拓扑结构的粒子群算法。该算法引入了金字塔层式的拓扑结构,将粒子进行排序、分层,从而改进算法的竞争策略,增加了种群多样性;引入了新的合作策略以更新粒子的速度和位置;引入胜... 详细信息

针对工业机器人能耗轨迹优化问题,提出了一种基于金字塔层拓扑结构的粒子群算法。该算法引入了金字塔层式的拓扑结构,将粒子进行排序、分层,从而改进算法的竞争策略,增加了种群多样性;引入了新的合作策略以更新粒子的速度和位置;引入胜利百分比来自适应地调整粒子群算法的权重系数,提高了粒子的搜索效率。为了验证该算法的有效性,在测试函数集上进行了测试,并与其他八种变体粒子群算法进行比较,结果表明所提出的算法性能具有显著优势。最后将该算法应用到工业机器人轨迹规划中,仿真实验表明该算法能有效求解机器人的能耗最优轨迹,机器人的能耗明显减低,且满足工业机器人的运动学及动力学约束。

关键词：机械臂最小能耗轨迹规划拓扑结构改进粒子群算法

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农机报废更新补贴的困境及化解措施

云南农业 2024年第2期 23-25页

作者：严乃胜温琼芬曲靖市马龙区农机安全监理大队云南曲靖655100 曲靖市马龙区通泉街道农业农村综合服务中心云南曲靖655100

农机报废更新补贴是促进农机节能减排,进一步加大耗能高、污染重、安全性能低的老旧农机淘汰力度,加快先进适用、节能环保、安全可靠农业机械的推广应用,优化农机装备结构,推进农业机械化转型升级和农业绿色发展的重要措施,更是农机安... 详细信息

农机报废更新补贴是促进农机节能减排,进一步加大耗能高、污染重、安全性能低的老旧农机淘汰力度,加快先进适用、节能环保、安全可靠农业机械的推广应用,优化农机装备结构,推进农业机械化转型升级和农业绿色发展的重要措施,更是农机安全生产的重要举措,这是中央财政资金给予报废老旧农机的惠民政策,说明国家对农机化工作的重视,但马龙区从2020年实施以来,农民并不买账,效果并不理想,存在补贴种类受限、补贴额度不匹配、补贴方式有漏洞等困惑,为使国家报废更新补贴政策落实落地,提出加大补贴额度,简化报补流程等对策,以期农机报废补贴工作顺利进行。

关键词：补贴额度补贴方式转型升级农机装备结构中央财政资金农业机械化农机安全生产报废更新

中低位直肠癌保肛术后发生吻合口漏的危险因素分析

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中低位直肠癌保肛术后发生吻合口漏的危险因素分析

作者：温祥琼南昌大学

学位级别：硕士

研究目的通过回顾性分析患者的临床资料,分析中低位直肠癌经腹前切除术后吻合口漏发生的情况,探讨中低位直肠癌保肛术后发生吻合口漏的危险因素。研究方法采用回顾性病例研究方法,回顾性分析2016年1月至2020年12月南昌大学第一附属医院... 详细信息

研究目的通过回顾性分析患者的临床资料,分析中低位直肠癌经腹前切除术后吻合口漏发生的情况,探讨中低位直肠癌保肛术后发生吻合口漏的危险因素。研究方法采用回顾性病例研究方法,回顾性分析2016年1月至2020年12月南昌大学第一附属医院普通外科中低位直肠癌经腹前切除术治疗的527例患者的临床病例资料。采用SPSS22.0软件进行单因素logistic回归分析吻合口漏与临床因素的关系,并将单因素分析P＜0.05的因素纳入多因素logistic回归分析,探讨吻合口漏的危险因素。研究结果所有的527例患者手术顺利实均施,无中转开腹或术中死亡患者。术后共计36例吻合口漏患者,分别通过相关对症处理或者挽救性造口等措施顺利出院。单因素logistic回归分析结果显示,男性、BMI≥25Kg/m2,新辅助治疗史、肿瘤距离齿状线≤5 cm,肿瘤浸润深度是发生吻合口漏相关因素（P＜0.05）。多因素分析结果显示,男性、BMI≥25Kg/m2、新辅助治疗史、肿瘤距离齿状线≤5 cm是中低位直肠癌保肛术后发生吻合口漏的独立危险因素,而肿瘤浸润深度并不是独立危险因素。吻合口漏与年龄、营养状态、机器人或腹腔镜手术、肿瘤最大直径、NOSES手术和是否预防性造口等因素无明显关系。研究结论男性、肥胖、肿瘤距齿状线距离近及新辅助治疗史是中低位直肠癌保肛术患者术后发生吻合口漏的独立危险因素,此类患者术中需注意防治。

关键词：直肠肿瘤腹腔镜达芬奇机器人系统 NOSES 并发症吻合口漏:危险因素

海水与淡水养殖浙东白鹅肉质营养和风味的比较

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食品工业科技 2024年第12期45卷 248-253页

作者：诸琼妞浙江省宁波市象山县食品检验检测中心浙江宁波315700

为促进浙东白鹅产业的持续发展,以淡水养殖和海水养殖浙东白鹅为研究对象,通过测定重金属含量、游离氨基酸组成、呈味核苷酸组成和脂肪酸组成等,比较分析海水养殖对浙东白鹅肉质营养品质和风味特性的影响。结果表明,海水组鹅肉相对淡水... 详细信息

为促进浙东白鹅产业的持续发展,以淡水养殖和海水养殖浙东白鹅为研究对象,通过测定重金属含量、游离氨基酸组成、呈味核苷酸组成和脂肪酸组成等,比较分析海水养殖对浙东白鹅肉质营养品质和风味特性的影响。结果表明,海水组鹅肉相对淡水组的水分较低,蛋白质含量较高,脂肪含量较低。海水组鹅肉中游离氨基酸含量(4576.03 mg/kg)显著高于淡水组(P<0.05),且必需氨基酸占比更高(必需氨基酸占游离氨基酸总量的46%)。谷氨酸和天冬氨酸作为主要的鲜味氨基酸,两者含量在海水组鹅肉中显著高于淡水组(P<0.05),且海水组具有更高的呈味氨基酸含量(1921.99 mg/kg)和肌苷酸含量(4745.54 mg/kg)。同时,海水组鹅肉中P/S值(0.59)显著高于淡水组(P<0.05),具有更高比例的不饱和脂肪酸和必需脂肪酸。综上,海水养殖浙东白鹅是高蛋白、低脂肪的一种优质蛋白源,其肉质营养品质和风味特性更具优势。

关键词：海水养殖浙东白鹅营养品质风味特性

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基于感官评价和代谢组学分析叶用枸杞茶

食品科学 2024年第7期45卷 191-201页

作者：卢丽周承哲徐凯张孟聪温圣菁段淋渊田采云石碧滢张波郭玉琼福建农林大学园艺学院福建福州350002 宁夏农林科学院枸杞科学研究所宁夏银川750002 福建农林大学安溪茶学院(数字经济学院) 福建泉州362400

以26个品种(系)叶用枸杞芽叶干样及鲜叶为材料,采用感官评价和代谢组学技术并结合多元统计分析对其感官品质和代谢物进行分析。感官评价结果表明,叶用枸杞芽叶干样滋味醇厚、鲜爽、有甜味;液相色谱-质谱联用结果显示,叶用枸杞芽叶中共... 详细信息

以26个品种(系)叶用枸杞芽叶干样及鲜叶为材料,采用感官评价和代谢组学技术并结合多元统计分析对其感官品质和代谢物进行分析。感官评价结果表明,叶用枸杞芽叶干样滋味醇厚、鲜爽、有甜味;液相色谱-质谱联用结果显示,叶用枸杞芽叶中共鉴定出879种代谢物,包括氨基酸及其衍生物、黄酮类、酚酸类、糖类、核苷酸及其衍生物、木脂素和香豆素、生物碱、萜类、有机酸、脂质10类。根据偏最小二乘判别分析模型及单因素方差分析筛选出211种差异代谢物,主要富集在亚油酸代谢、类黄酮生物合成、黄酮和黄酮醇生物合成、苯丙醇生物合成、半乳糖代谢等代谢通路,此外还发现,氨基酸及其衍生物、黄酮、糖类和脂类是区分不同品种(系)叶用枸杞芽代谢物的重要组分。偏最小二乘回归(partial least squares regression,PLSR)分析表明,表儿茶素、异槲皮素、芦丁等26种代谢物共同影响叶用枸杞茶醇、厚、鲜、甜和苦等滋味。感官评价结合PLSR分析结果表明,‘宁杞菜1号’‘宁杞9号’、Z90、Z68、Q3、Q6-13和Z487种叶用枸杞具有感官品质较好且滋味物质丰富的特点。

关键词：叶用枸杞茶感官评价代谢组学滋味差异代谢物多元统计分析

基于Copula函数的区域雨潮遭遇风险概率分析

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中国水利水电科学研究院学报(中英文) 2024年

作者：汪海航李帆吴兴祥秦志琼孟萌蒋晓蕾扬州大学水利科学与工程学院扬州市勘测设计研究院有限公司

随着气候变化、人类活动影响加剧以及城市化进程等一系列事件的加快,我国的城市内涝问题日渐突出。以扬州市仪邗区域为例,由于扬州南濒长江,受长江洪水、潮水顶托,当面临暴雨等灾害时,仪邗区域无法快速外排,进而增大了内涝风险,针对内... 详细信息

随着气候变化、人类活动影响加剧以及城市化进程等一系列事件的加快,我国的城市内涝问题日渐突出。以扬州市仪邗区域为例,由于扬州南濒长江,受长江洪水、潮水顶托,当面临暴雨等灾害时,仪邗区域无法快速外排,进而增大了内涝风险,针对内涝灾害的研究也因此成为了重要内容。本文利用Copula函数构建了研究区域最大三日面雨量和长江最大三日平均潮位的联合概率分布函数,并对不同雨潮组合情况下的遭遇概率进行分析,最终得到了雨潮的联合风险概率和同现风险概率。最终结果显示,Copula函数在拟合雨潮联合概率分布方面表现良好。这一拟合结果不仅可以为解决仪邗山洪在长江高水位时出路不足的问题提供一定的理论支持和科学依据,也可以为其他感潮河段的防洪决策提供参考。

关键词：雨潮遭遇边缘分布函数 Copula函数最大熵原理风险率

线粒体分裂抑制剂Mdivi-1对脓毒症大鼠肠道屏障功能的保护作用

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陆军军医大学学报 2024年第5期46卷 419-426页

作者：汤春琼朱娱王易叶蕤刘良明李涛毛庆祥陆军特色医学中心麻醉科重庆400042 陆军特色医学中心野战外科研究部战伤休克与输血研究室创伤与化学中毒全国重点实验室重庆400042

目的拟探讨线粒体分裂抑制剂Mdivi-1对脓毒症大鼠肠道屏障功能的保护作用。方法采用盲肠结扎穿孔术(cecal ligation and puncture,CLP)复制大鼠脓毒症模型,根据脓毒症救治指南采用乳酸林格氏液(35 mL/kg)进行常规复苏,输液速度3 mL/h。... 详细信息

目的拟探讨线粒体分裂抑制剂Mdivi-1对脓毒症大鼠肠道屏障功能的保护作用。方法采用盲肠结扎穿孔术(cecal ligation and puncture,CLP)复制大鼠脓毒症模型,根据脓毒症救治指南采用乳酸林格氏液(35 mL/kg)进行常规复苏,输液速度3 mL/h。同时在常规复苏的基础上静脉予以1 mg/kg Mdivi-1进行治疗。复苏结束后2 h观察各组大鼠肠道屏障功能、肠道中闭锁小带蛋白(zonula occludes-1,ZO-1)的表达、小肠病理变化、血清炎症因子肿瘤坏死因子α(tumor necrosis factorα,TNF-α)和白介素1-β(Interleukin-1β,IL-1β)的浓度、平均动脉血压(mean arterial blood pressure,MAP)和生存时间及72 h存活率。结果与假手术组相比,脓毒症大鼠肠通透性明显增加,D-乳酸明显升高,血清中炎性因子TNF-α和IL-1β浓度显著增高(P<0.05);病理结果显示肠绒毛断裂,腺体萎缩,炎性细胞显著增多。常规复苏治疗后,与脓毒症组相比,血清中TNF-α和IL-1β浓度、肠通透性、D-乳酸浓度轻微降低,肠绒毛紊乱轻微改善,提示常规复苏治疗后对脓毒症的保护作用是有限的。与常规治疗组相比,常规治疗联合线粒体分裂抑制剂Mdivi-1治疗后大鼠血清中TNF-α和IL-1β浓度、肠通透性、D-乳酸浓度显著降低(P<0.05),病理结果显示肠绒毛结构清晰,炎性细胞浸润明显改善。肠组织免疫荧光结果显示,与假手术组相比,脓毒症后紧密连接发生断裂,Mdivi-1治疗后较脓毒症组紧密连接断裂发生明显好转。细胞水平上,LPS刺激后肠上皮细胞间ZO-1表达量显著降低(P<0.05),Mdivi-1治疗后可逆转LPS导致的ZO-1表达量的降低(P<0.05)。结论Mdivi-1对脓毒症大鼠的肠道屏障功能具有保护作用,其机制可能是通过调节ZO-1的表达。

关键词： Mdivi 脓毒症肠屏障功能线粒体

南海北部琼东南海域天然气水合物地球物理特征及运聚成藏模式

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地质学报 2024年

作者：张旭东曾凡祥天然气水合物勘查开发国家工程研究中心中国地质调查局广州海洋地质调查局自然资源部海底矿产资源重点实验室中国地质调查局广州海洋地质调查局

琼东南海域天然气水合物资源越来越受到关注,但是对其地球物理特征及成藏模式认识还不够深入。本文利用三维地震数据、多波束数据及海底取样结果综合分析了琼东南海域天然气水合物基本特征,并充分应用地震反射特征、振幅特征、频率特征... 详细信息

琼东南海域天然气水合物资源越来越受到关注,但是对其地球物理特征及成藏模式认识还不够深入。本文利用三维地震数据、多波束数据及海底取样结果综合分析了琼东南海域天然气水合物基本特征,并充分应用地震反射特征、振幅特征、频率特征、速度特征、叠前叠后属性特征等多种信息进一步刻画和深入分析了天然气水合物分布特点及其运聚成藏特征。研究表明,研究区两个钻探站位W08、W09钻遇天然气水合物地震信息存在一定的差异,其中W08站位天然气水合物下方流体运移通道呈强振幅“串珠”反射特征,与琼东南海域松南低凸起的冷泉地震反射特征类似,W09站位天然气水合物下方运聚通道表现为反极性及强振幅特征,与琼东南海域陵南低凸起“海马冷泉”特征类似。两个站位深水海底浅表层重力活塞取样均发现了贻贝异养生物等天然气水合物渗漏之伴生产物,且最终钻探结果亦证实了两个站位第四系浅表层未成岩泥质粉砂或砂质沉积物中都富含天然气水合物,这就充分表明和揭示了冷泉渗漏系统及轨迹是天然气水合物藏存在的重要指示和标志。基于以上钻探结果及其地球物理探测信息分析,本文总结建立了研究区天然气水合物运聚成藏模式,提出了天然气气源通过气烟囱及断层裂隙等运聚系统向上运移至浅表层高压低温稳定带聚集,在形成天然气水合物藏的同时,亦存在通过运聚通道在海底浅表层发生流体渗漏的现象。总之,天然气水合物藏形成与气源供给尤其是浅表层运聚系统展布及其疏导富集作用密切相关。本研究对于加深研究区天然气水合物地球物理特征及运聚成藏模式认识,推动南海北部天然气水合物勘探开发具有一定的指导及参考借鉴意义。

关键词：琼东南天然气水合物地球物理特征天然气水合物成藏模式