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基于特征点提取的RANSAC-ICP三维点云配准方法

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山东大学学报(工学版) 2024年

作者：李岩张子毅王建柱山东高速建设管理集团有限公司山东大学齐鲁交通学院

针对现有点云配准算法中易出现的误匹配、迭代时间长、精度低等问题,本研究提出一种基于特征点提取的随机采样一致性与迭代最近点的三维点云配准方法,设计了体素滤波降采样、关键特征点提取和几何特征描述、改进的随机采样一致性和点到... 详细信息

针对现有点云配准算法中易出现的误匹配、迭代时间长、精度低等问题,本研究提出一种基于特征点提取的随机采样一致性与迭代最近点的三维点云配准方法,设计了体素滤波降采样、关键特征点提取和几何特征描述、改进的随机采样一致性和点到面的迭代最近点的算法框架。首先,在降采样的基础上,提取点云关键几何特征点,并进行关键点邻域描述。其次,采用四点对的随机采样一致性算法和点到面的迭代最近点算法分别进行点云粗配准与精细配准;采用K维树方法加速迭代,奇异值分解求解最优变换矩阵,最终实现三维点云配准。利用激光雷达及配套设备,模拟无人车辆采集点云数据,并选取不同时间间隔的点云图像,引入均方根误差和运算时间指标,验证算法的性能。试验结果表明:在粗配准阶段,配准速度较采样一致性算法、四点一致性算法平均提升78.44%和61.02%,100帧以下的配准误差在10 cm范围内;在精配准阶段,配准误差较粗配准、正态分布变换算法、传统的迭代最近点算法分别降低5.11、4.94和0.53 cm,配准时间较传统的迭代最近点算法平均提升33.06%。

关键词：激光SLAM 点云配准关键点提取随机采样一致性迭代最近点

传统文化资源融入高等教育的实践路径——评《中国传统文化概论》

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当代电影 2024年第2期 I0006-I0007页

作者：胡荣宝铜陵学院文学与艺术传媒学院

“中国传统文化”,这是一个十分宏大广博的概念,是中华文明发展成就的重要代表。从字面意义上看,传统文化也是一个内涵极其宽泛的概念,囊括了文学、历史、哲学、艺术、教育、科技、宗教、伦理道德等各个方面,基本可以说,漫长历史长河中... 详细信息

“中国传统文化”,这是一个十分宏大广博的概念,是中华文明发展成就的重要代表。从字面意义上看,传统文化也是一个内涵极其宽泛的概念,囊括了文学、历史、哲学、艺术、教育、科技、宗教、伦理道德等各个方面,基本可以说,漫长历史长河中中华先民所创造的所有文明形式,都属于传统文化的范畴。中国传统文化是中华民族文化发展传承创新发展至今最直观的见证者,是推动当代中国文化教育发展的宝贵资源,如何将传承中国传统文化与推动社会主义文化强国建设有机融合起来,是值得所有社会主义文化工作者思考的问题。

关键词：当代中国文化中国传统文化传统文化资源文化工作者实践路径高等教育传承创新发展有机融合

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把英烈名字写在战旗上

把英烈名字写在战旗上

中国国防报

作者：温金逄增宝孟凡利

“士英街道民兵应急排命名为梁士英民兵应急排……”3月29日上午，辽沈战役革命烈士纪念塔前，7面印有英烈名字的民兵分队队旗高高飘扬。辽宁省锦州市军地以英烈名字命名民兵分队授旗仪式隆重举行，英烈后代代表、军地领导和240名民兵... 详细信息

“士英街道民兵应急排命名为梁士英民兵应急排……”3月29日上午，辽沈战役革命烈士纪念塔前，7面印有英烈名字的民兵分队队旗高高飘扬。辽宁省锦州市军地以英烈名字命名民兵分队授旗仪式隆重举行，英烈后代代表、军地领导和240名民兵共同见证这一庄严时刻。“70多年前，辽沈......

关键词：民兵分队梁士英应急分队

来源： cnki报纸评论

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基于类型学的城市付费自习室人性化设计研究

华中建筑 2024年第6期42卷 43-49页

作者：徐峰周忠华温宝华袁正湖南大学建筑与规划学院丘陵地区城乡人居环境科学湖南省重点实验室湖南省地方建筑科学与技术国际科技创新合作基地

在授课方式转变与就业压力激增的背景下,城市中公共学习空间供小于求的现状,导致学习需求外溢,这催生了大量城市付费自习室。实证调查发现长沙市城市付费自习室普遍存在功能趋同与关系混乱、剖面形式单一、节点空间疗愈性不足等现象。... 详细信息

在授课方式转变与就业压力激增的背景下,城市中公共学习空间供小于求的现状,导致学习需求外溢,这催生了大量城市付费自习室。实证调查发现长沙市城市付费自习室普遍存在功能趋同与关系混乱、剖面形式单一、节点空间疗愈性不足等现象。本研究选取长沙24个城市付费自习室进行深入分析,得出城市付费自习室的基本类型及其功能与空间需求之间的差别,在此基础上,结合案例分析,在类型学视角下,针对城市付费自习室平面、剖面以及节点空间以辨别提取—类型还原—形态重组的方式对城市付费自习室相应的问题进行分析,并得出城市付费自习室营造策略,为城市付费自习室的人性化设计与改造提供指导。

关键词：使用者行为使用者需求类型学人性化设计城市付费自习室

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考虑材料动态记忆特性的疲劳累积损伤模型

中国机械工程 2024年

作者：周思柱向琼垚曾云长江大学机械工程学院

为了评估工程构件在变幅载荷下的疲劳寿命，提高疲劳寿命的预测精度，以S-N曲线为基础，考虑工程结构件承受循环载荷导致材料内部晶界开裂、滑移挤入、挤出引起的损伤和不可逆退化，引入了一种新形式的材料记忆性能函数，并建立了一种... 详细信息

为了评估工程构件在变幅载荷下的疲劳寿命，提高疲劳寿命的预测精度，以S-N曲线为基础，考虑工程结构件承受循环载荷导致材料内部晶界开裂、滑移挤入、挤出引起的损伤和不可逆退化，引入了一种新形式的材料记忆性能函数，并建立了一种新型疲劳累积损伤模型。采用30NiCrMoV12和30CrMnSiA两种材料的泵头体进行两级加载试验，以验证本文所提模型对疲劳寿命预测的准确性。结果表明：考虑材料动态记忆特性的疲劳累积损伤模型与其它模型相比，在高-低两级加载工况下的疲劳寿命预测结果在1.5倍的误差带内，预测误差均值小于0.1，具有较高的预测精度。

关键词：材料记忆性能疲劳寿命预测疲劳累积损伤 S-N曲线

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基于集装箱作业标记的U型堆场分类协同调度

系统仿真学报 2024年第6期36卷 1392-1403页

作者：王飞苌道方温富荣上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306 上海海事大学物流工程学院上海201306 北部湾港股份有限公司广西南宁530000

为优化U型堆场作业因集装箱分类不合理造成调度混乱的问题,提出分类协同调度过程,以不同任务协同作业、各任务高效作业的过程为约束条件建立分类协同调度模型。提出集装箱分类原则和集装箱多重堆存原则,在堆存选位时基于集装箱作业标记... 详细信息

为优化U型堆场作业因集装箱分类不合理造成调度混乱的问题,提出分类协同调度过程,以不同任务协同作业、各任务高效作业的过程为约束条件建立分类协同调度模型。提出集装箱分类原则和集装箱多重堆存原则,在堆存选位时基于集装箱作业标记进行加权计算构成惩罚机制,设计了分类协同启发式算法求解模型。实验表明:基于惩罚机制的分类协同启发式算法所采用的策略更优,减少作业过程中设备相互等待的时长,并且随着实验规模的增加等待时长占比低,进而提高U型码头整体作业效率。

关键词： U型堆场分类协同调度集装箱作业标记惩罚机制作业效率

智能网联环境下高速公路异质交通流建模与仿真

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吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：程国柱陈永胜东北林业大学土木与交通学院

为探究人工驾驶车辆（Human-driven Vehicle， HDV）与智能网联车辆（Connected and Autonomous Vehicle， CAV）混合行驶对交通流产生的影响，建立了高速公路异质交通流模型。采用增强型智能驾驶人模型（Enhanced intelligent driver m... 详细信息

为探究人工驾驶车辆（Human-driven Vehicle， HDV）与智能网联车辆（Connected and Autonomous Vehicle， CAV）混合行驶对交通流产生的影响，建立了高速公路异质交通流模型。采用增强型智能驾驶人模型（Enhanced intelligent driver model， EIDM）描述HDV跟驰行为，并考虑前方多车的车头间距、速度差、加速度等因素，改进EIDM模型描述CAV跟驰行为；然后利用最小化由换道引起的所有制动（Minimizing Overall Braking Induced by Lane changes， MOBIL）模型描述HDV换道行为，并引入博弈理论，考虑多车竞争与协作关系，构建CAV自主换道与协同换道模型；通过仿真试验评价所建模型合理性，并分析异质交通流运行特征。研究表明：与现有模型相比，本文所建模型在交通流稳定性及行车舒适性等方面具有显著优势；CAV渗透率的提高有利于通行能力的提升，尤其CAV渗透率大于0.4时效果更为显著。

关键词：交通工程智能交通系统异质交通流协同换道博弈论

ROD-GANNet毫米波雷达目标检测方法研究

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ROD-GANNet毫米波雷达目标检测方法研究

作者：温心北方工业大学

学位级别：硕士

毫米波雷达可以在雨雪雾等恶劣天气下融合光学传感器对物体测量相对距离、速度和方位角,具有高精度、抗干扰性强、高分辨率等特点,是自动驾驶领域中重要的传感器之一。基于恒虚警检测的雷达目标检测方法存在信息损失问题,可通过建立神... 详细信息

毫米波雷达可以在雨雪雾等恶劣天气下融合光学传感器对物体测量相对距离、速度和方位角,具有高精度、抗干扰性强、高分辨率等特点,是自动驾驶领域中重要的传感器之一。基于恒虚警检测的雷达目标检测方法存在信息损失问题,可通过建立神经网络提取恒虚警检测前的图像特征解决。一种雷达目标检测网络(RODNet),直接对经过傅里叶变换的雷达数据进行学习,可输出代表此目标出现概率的预测置信度图,并通过目标位置相似度方法进一步得到最终的目标检测结果。经实验分析发现:目标在雷达视场近端或运动状态不规律等原因会导致雷达原始数据经过RODNet卷积网络生成不规则形状的置信度图。因此,对异常预测置信度图进行非极大抑制的目标位置相似度检测,会出现多个极大值,并导致目标检测虚警问题。此外,由于RODNet三维卷积特征提取不够充分,导致置信度图的目标分布值过低被目标位置相似度方法忽略,造成漏检问题。本文针对虚警及漏检问题,提出利用生成对抗网络检测异常置信度图并重建生成新的置信度图,以减少不规则形状并提供弱置信度目标区域的幅度值。具体的研究工作如下:(1)RODNet网络异常置信度图机理分析。阐述了RODNet中置信度图生成机理及基于相似度的位置检测原理。分析了目标在雷达视场近端及远端边缘等场景下,RODNet产生的异常置信度图经基于相似度的位置检测处理后产生虚警或漏检现象的原因。(2)构建了置信度图异常检测和优化生成模型。本研究分别将基于生成对抗网络的快速无监督异常检测网络(F-Ano GAN)及基于对抗性训练的半监督异常检测网络(GANomaly)与RODNet级联,构建了针对雷达置信度图的异常检测网络。比较了两种网络对置信度图进行异常检测及优化生成的性能。实验结果表明:GANomaly在置信度图异常检测、形状及强度优化方面的性能更优。(3)本研究提出了基于GANomaly的雷达目标检测生成对抗网络(RODGANNet)。由于经GANomaly优化后的置信度图强度分布发生变化,导致基于相似度的位置检测方法不再适用。本研究构建了基于密度聚类的位置检测方法,以确定最终目标检测结果的中心坐标。利用华盛顿大学摄像机雷达数据集对ROD-GANNet网络进行训练与验证。结果表明ROD-GANNet网络可改进异常置信度图形状不规则造成的虚警以及低置信度区域的漏检情况。将算法的平均精度(AP)提升了12.22%,平均召回率(AR)提升了5.89%。

关键词：毫米波雷达目标检测雷达目标检测网络雷达目标检测生成对抗网络异常检测基于密度的聚类方法

治安管理处罚中正当防卫行为研究 ——以三个案例为例

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治安管理处罚中正当防卫行为研究 ——以三个案例为例

作者：温小惠贵州民族大学

学位级别：硕士

随着法治的进步,正当防卫案件关注度较高,正当防卫是法律赋予公民的一项权利,但治安管理处罚案件中,伤害后果轻微,使得正当防卫在治安违法领域的研究较少,并且《中华人民共和国治安管理处罚法》(以下简称《治安管理处罚法》)中并未对防... 详细信息

随着法治的进步,正当防卫案件关注度较高,正当防卫是法律赋予公民的一项权利,但治安管理处罚案件中,伤害后果轻微,使得正当防卫在治安违法领域的研究较少,并且《中华人民共和国治安管理处罚法》(以下简称《治安管理处罚法》)中并未对防卫进行明确,所以在司法与执法中出现了很多分歧。为了统一司法、规范执法,亟需对治安管理处罚中正当防卫行为进行研究。正当防卫在治安管理处罚案件中是客观存在的一类案件,治安管理处罚中成立正当防卫具有可行性。在借鉴我国刑法理论的基础上,分析了治安领域中防卫的构成要件,应该只有四个,即起因、时间、主观、对象要件,并对每个要件的认定标准进行了具体分析。另外,鉴于互殴与防卫在治安案件中最难区分,是司法与执法的难点,本文单独对其进行研究,并按一般伤害、预期侵害、防卫挑拨三类案件进行了类型化探究分析。通过上述研究,笔者建议通过立法、出台司法解释与指导性案例的方式,明确在治安管理处罚中存在正当防卫行为。建议审判部门与公安部门严格按照正当防卫构成要件及其认定标准认定防卫行为,通过制定区分防卫与互殴的操作指南、出台指导意见,构建治安管理处罚中正当防卫的理论支撑,便于审判机关与公安机关按照不同案件类型进行防卫与互殴的区分,以期提高司法与执法效率,彰显公平与正义,维护社会和谐与稳定。

关键词：治安管理处罚正当防卫构成要件认定标准互殴行为