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纯电动大客车紧急避让路径跟踪研究

北京交通大学学报 2020年第6期44卷 97-102页

作者：王健杨君海振洋牟思凯周长峰郭丕军常文龙山东交通学院汽车工程学院济南250357 山东鲁阔车辆制造有限公司山东菏泽274400

紧急避让辅助驾驶技术是实现大客车无人驾驶的关键技术之一.引入曲率连续变化三次B样条函数设计紧急避让路径,基于二自由度的车辆动力学原理,设计出线性滑模的自抗扰路径和跟踪控制器,对汽车的横摆角速度进行操控,以便于对规划路径理想... 详细信息

紧急避让辅助驾驶技术是实现大客车无人驾驶的关键技术之一.引入曲率连续变化三次B样条函数设计紧急避让路径,基于二自由度的车辆动力学原理,设计出线性滑模的自抗扰路径和跟踪控制器,对汽车的横摆角速度进行操控,以便于对规划路径理想横摆角速度进行跟踪.基于Trucksim软件建立后驱纯电动大客车模型,其控制效果验证通过结合Simulink和Trucksim的仿真方法来实现.依据仿真结果可知,当出现外界侧向风干扰的情况下,采用路径轨迹控制器,不仅有利于纯电动大客车跟踪理想规划路径,还可保证车辆高速安全避让前方车辆.

关键词：紧急避让纯电动大客车路径跟踪 Trucksim

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基于SSA-SVM车辆换道决策模型设计

农业装备与车辆工程 2023年第6期61卷 31-36页

作者：牟思凯王健海振洋吴孟军李楠山东交通学院汽车工程学院山东省济南市250357 宁波市鄞州德来特技术有限公司浙江省宁波市

为解决传统支持向量机算法(Support Vector Machine,SVM)应用于智能驾驶车辆换道决策阶段时出现的决策分类不精确问题,提出一种结合智能优化算法的支持向量机模型分类算法,将智能优化算法中的麻雀搜索算法(Sparrow Search Algorithm, S... 详细信息

为解决传统支持向量机算法(Support Vector Machine,SVM)应用于智能驾驶车辆换道决策阶段时出现的决策分类不精确问题,提出一种结合智能优化算法的支持向量机模型分类算法,将智能优化算法中的麻雀搜索算法(Sparrow Search Algorithm, SSA)应用到支持向量机中,可以进行惩罚参数和核函数自适应调整,避免人工经验试凑的不足,加速算法收敛。采用MATLAB软件对车辆换道决策模型建模,应用改进的SSA-SVM算法进行决策分类。仿真结果表明:相对于传统的SVM算法,该算法有效加速迭代收敛,大幅提高算法分类准确度。

关键词：支持向量机麻雀搜索算法换道决策

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无人驾驶路径规划算法综述

农业装备与车辆工程 2022年第11期60卷 142-146页

作者：海振洋王健牟思凯杜若飞费明哲李晶玮山东交通学院山东省济南市250399

根据静、动状态可以把路径规划分为全局路径规划、局部路径规划2个方面,通过对不同形式路径规划方法的属性进行分析,从时间复杂程度、空间复杂程度以及准确度进行讨论,最后对无人驾驶路径规划的发展前景做了符合实际的展望。

关键词：路径规划轨迹规划全局路径规划局部路径规划

基于改进人工势场法的车辆路径规划与跟踪控制

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山东交通学院学报 2023年第2期31卷 1-7页

作者：海振洋王健李大升杨智勇牟思凯王云靖邓欢山东交通学院汽车工程学院山东济南250357 山东鲁阔车辆制造有限公司山东菏泽274400

针对采用传统人工势场法进行车辆路径规划时易造成局部极小值与目标不可达的问题,通过改变斥力函数并增加车道边界约束条件函数的方式改进传统人工势场法,进行车辆路径规划。采用模型预测控制(model predictive control,MPC)算法跟踪控... 详细信息

针对采用传统人工势场法进行车辆路径规划时易造成局部极小值与目标不可达的问题,通过改变斥力函数并增加车道边界约束条件函数的方式改进传统人工势场法,进行车辆路径规划。采用模型预测控制(model predictive control,MPC)算法跟踪控制改进人工势场法生成的规划路径,采用软件CarSim与Simulink搭建联合仿真模型对路径跟踪效果进行仿真试验。结果表明:改进人工势场法路径规划合理有效;跟踪路径与规划路径的横向误差小于0.4 m。改进人工势场法和MPC算法应用于无人驾驶车辆的路径规划与跟踪控制具有可行性。

关键词：人工势场法 MPC算法路径规划跟踪控制联合仿真

长白山物种丰富度与物种组成对森林生产力的影响及其随演替的变化

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植物生态学报 2025年

作者：袁鹤洋郝珉辉何怀江张春雨赵秀海北京林业大学国家林业和草原局森林经营工程技术研究中心吉林省林业科学研究院

生物多样性是生态系统功能形成与维持的重要影响因素,但其背后潜在的生态学机制仍存在较大争议。生态位互补效应和生物量比率效应是解释生物多样性与生态系统功能关系的两种主要假说,但在温带森林中生态位互补效应和生物量比率效应对生... 详细信息

生物多样性是生态系统功能形成与维持的重要影响因素,但其背后潜在的生态学机制仍存在较大争议。生态位互补效应和生物量比率效应是解释生物多样性与生态系统功能关系的两种主要假说,但在温带森林中生态位互补效应和生物量比率效应对生态系统功能的相对贡献是否随森林演替而变化,以及如何变化目前仍不清楚。该研究以长白山地区处于不同演替阶段的森林为研究对象,分别在次生山杨(Populus davidiana)-白桦(Betula platyphylla)林(演替早期)、次生针阔混交林(演替中期)和原始紫椴(Tilia amurensis)-红松(Pinus koraiensis)林(演替后期)内设置3块面积为5.2 hm2的固定监测样地。基于两期样地调查数据,分别采用物种丰富度和物种组成验证生态位互补效应和生物量比率效应,采用地上生物量和森林生产力作为反映生态系统功能的指标,通过结构方程模型检验生态位互补效应和生物量比率效应对生态系统功能的相对贡献及其随演替的变化。研究显示:物种丰富度与生态系统功能关系随森林演替而变化,演替初期物种丰富度的作用并不显著,而在演替中后期物种丰富度的促进作用逐渐增强,表明随着森林演替生态位互补效应逐渐增强。相比物种丰富度,物种组成在森林演替的各个阶段都显著影响着生态系统功能,表明生物量比率效应在森林演替过程中始终发挥着重要作用。此外,地上生物量也是影响森林生产力的重要因素。该研究揭示了长白山森林生物多样性与生态系统功能关系及其随演替的变化规律,研究结果能够为东北地区退化森林的生态恢复以及生物多样性保护提供一定的科学依据。

关键词：物种丰富度物种组成地上生物量森林生产力森林演替

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法律保留探源:涵义、依据与功能

河北法学 2025年 90-108页

作者：张峰振江苏师范大学法学院

法律保留是指对于特定领域的事项,行政行为必须根据法律的授权方能作出。从产生背景看,法律保留旨在以代议机关的立法权控制行政机关的行政权,借以保障公民的基本权利免受行政权的恣意侵害。规制立法权或司法权不是法律保留原则的本质... 详细信息

法律保留是指对于特定领域的事项,行政行为必须根据法律的授权方能作出。从产生背景看,法律保留旨在以代议机关的立法权控制行政机关的行政权,借以保障公民的基本权利免受行政权的恣意侵害。规制立法权或司法权不是法律保留原则的本质属性。在界定法律保留原则时,仍应固守立法对行政的拘束这一底线和本质特征,回归其本来面目。法律保留原则的理论依据主要是民主原则、法治国家原则和基本权利。民主原则是法律保留原则的正当性基础;法治国家原则是法律保留原则的直接依据;基本权利是法律保留原则的根本目的和价值追求。法律保留的基本功能是创设行政根据,保障基本权利;延伸功能是规范立法秩序,确保法制统一;衍生功能是为合宪性审查、合法性审查提供标准,为立法体系的和谐和依法行政提供保障。

关键词：法律保留涵义依据功能

生态系统服务对净碳汇效率的影响机制及空间分异——以上海大都市圈为例

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风景园林 2025年第1期32卷 49-56页

作者：宋昊洋王敏同济大学建筑与城市规划学院同济大学高密度人居环境生态与节能教育部重点实验室水绿生态智能分实验中心（Eco-SMARTLAB）同济大学自然资源部大都市区国土空间生态修复工程技术创新中心同济大学上海城市困难立地绿化工程技术研究中心

【目的】在“双碳”目标指引下，明确生态系统服务对都市圈增汇减碳的正向影响及溢出效应，能有效促进区域生态空间优化，协调生态-社会-经济需求。【方法】在2010—2020年多源面板数据支持下，以上海大都市圈为研究对象，划分40个研究... 详细信息

【目的】在“双碳”目标指引下，明确生态系统服务对都市圈增汇减碳的正向影响及溢出效应，能有效促进区域生态空间优化，协调生态-社会-经济需求。【方法】在2010—2020年多源面板数据支持下，以上海大都市圈为研究对象，划分40个研究单元，引入净碳汇效率指标考察各研究单元的增汇-减碳协同效益，应用非期望产出的基于松弛变量测度（slacks-based measurement, SBM）模型对碳排、碳汇效益和净碳汇效率的时空演变规律进行测算；量化表征水源涵养、水质净化、土壤保持、生物多样性维持4项关键生态系统服务；结合空间计量模型，分析各项生态系统服务及其相互关系对净碳汇效率的影响机制，揭示生态系统服务的空间溢出效应。【结果】1）净碳汇效率提升区域可分为高产值-高碳排-高碳汇和中高产值-低碳排-中高碳汇2类；2)4项生态系统服务存在空间异质性，水源涵养和土壤保持服务高值区域部分重叠；3）不同生态系统服务的空间溢出效应系数、方向和显著性存在差异。【结论】与水相关的生态系统服务显著影响上海大都市圈减碳增汇，需要差异化提升各类生态系统服务、持续保育重要生态空间，以推动上海大都市圈净碳汇效率总体稳步提升。

关键词：碳中和生态系统服务净碳汇效率空间计量模型影响机制上海大都市圈

不对称亚磺酰亚胺锂盐助力极端工况锂金属电池

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科学通报 2025年

作者：陆洋刘凯清华大学化学工程系

近年来,我国低空经济发展迅速,以无人机为代表的各类低空飞行器层出不穷.飞行器或航天航空器在进行空中巡检、应急投送等任务时,其配备的电池需要能够进行高功率的快速充放电、并在低温高空环境下稳定运行.但是,现有的常规锂离子电池体...

近年来,我国低空经济发展迅速,以无人机为代表的各类低空飞行器层出不穷.飞行器或航天航空器在进行空中巡检、应急投送等任务时,其配备的电池需要能够进行高功率的快速充放电、并在低温高空环境下稳定运行.但是,现有的常规锂离子电池体系在能量密度、功率密度、宽温性能等多方面无法满足这样特殊应用场景下的面向极端使用工况的性能需求.

关键词：

海水-凸起地形-隧道场地P1波激励下地震响应理论解与规律

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应用力学学报 2025年

作者：柳国环李鑫洋天津大学水利工程智能建设与运维全国重点实验室天津大学建筑工程学院

地表和地下地形对地震波的散射使得地震动呈现明显的空间变异性。为了研究其具体表现特性，建立了海水-凸起地形-隧道多场耦合数学模型，推导并获得P1波斜入射此类场区的散射理论解，进而探究了海底地震响应规律。首先，完全规避了“近... 详细信息

地表和地下地形对地震波的散射使得地震动呈现明显的空间变异性。为了研究其具体表现特性，建立了海水-凸起地形-隧道多场耦合数学模型，推导并获得P1波斜入射此类场区的散射理论解，进而探究了海底地震响应规律。首先，完全规避了“近似大圆弧法”，直接区域分解并通过Hankel积分变换求解问题。其优点是：物理层面上，直接使得坐标变换后的波函数严格满足此场区的多类型混合边值条件（水面、水-土交界面、土-隧道界面及辅助圆弧面）；数学层面上，使得边值问题最终归为对凸起地形和衬砌隧道内波函数构成的5×5阶线性方程组的解答。最后，通过退化法与已有文献经典结果作对比，验证了本文理论解的精确性，进而重点讨论了5类关键参数对海底地表响应的影响。过程与结果表明：（1）方法严格（非近似）、逻辑清晰、求解精确，避开了传统“大圆弧法”的近似性。（2）海底地表响应对入射角和入射频率比较敏感；且随着海水深度增加，地表位移峰值呈现下降趋势。（3）饱和土孔隙率降低，地表响应波动增强；水平地表响应随着隧道埋深的增加而渐趋平缓。

关键词：地震响应 P 波散射水域凸起地形衬砌隧道 Hankel积分变换法