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中枢模式发生器与足端轨迹的非线性映射

仪器仪表学报 2024年第4期45卷 258-271页

作者：陈久朋陈治帆伞红军祖永斌昆明理工大学机电工程学院昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室昆明650500

控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通过Hopf振荡器搭建了CPG模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。比较了基于CPG的步态控制方法和轨迹规划的步态规划方法在... 详细信息

控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通过Hopf振荡器搭建了CPG模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。比较了基于CPG的步态控制方法和轨迹规划的步态规划方法在行走上的优劣性。为了同时利用CPG控制和轨迹规划的优点,提出采用神经网络将CPG控制曲线与足端轨迹逆运动学获得的驱动曲线进行非线性映射,使得四足机器人在控制上具备仿生特性,在足端接触上具备零冲击特性。仿真和实验结果表明,采用CPG的步态生成方法和轨迹规划方法四足机器人的行走速度理论行走速度80 mm/s相近,但采用CPG的步态生成方法四足机器人侧向位移在±10 mm以内且俯仰角在±1.5°之间,而采用轨迹规划的控制方法四足机器人侧向位移在±35 mm以内且俯仰角在±4°之间,可见两种控制方式对侧向偏移和俯仰运动的表现不一致。通过实验测量可知,机器人采用walk步态行走速度为18.57 mm/s,与理论行走速度20 mm/s接近,步态转换后以trot步态行走,行走速度为76.15 mm/s,与理论行走速度80 mm/s接近,少许误差可能是装配和行走过程打滑导致的。测量其侧向偏移程度可知,其侧向的偏移量左侧在15 mm内,右侧在25 mm内,其侧向偏移量均在合适的范围内,证明所提算法的有效性。

关键词：四足机器人 CPG模型足端轨迹非线性映射行走稳定性

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母鼠生酮饮食干预对子代糖脂代谢的影响

复旦学报(自然科学版) 2024年

作者：滕永端李潇洪尚宇孙璘复旦大学遗传工程国家重点实验室复旦大学生命科学学院复旦大学发育生物学研究所

生酮饮食(Ketogenic Diet, KD)是一种低碳水,适当蛋白质和高脂肪占比的特殊饮食模式,在女性中多用于治疗多囊卵巢综合征等疾病。妊娠期是女性生命周期中的一个特殊时期,妊娠期间的营养状况对子代发育至关重要。目前,很少有研究报道女性... 详细信息

生酮饮食(Ketogenic Diet, KD)是一种低碳水,适当蛋白质和高脂肪占比的特殊饮食模式,在女性中多用于治疗多囊卵巢综合征等疾病。妊娠期是女性生命周期中的一个特殊时期,妊娠期间的营养状况对子代发育至关重要。目前,很少有研究报道女性使用生酮饮食后对其子代糖脂代谢的影响。因此,本研究中我们通过对雌性小鼠饲喂生酮饮食,并对其子代哺乳期和成年后的体重、血脂、肝脏和脂肪组织占比等进行研究,以探究母鼠生酮饮食干预对其子代糖脂代谢的影响。研究结果表明,母鼠生酮饮食干预导致其雌性子代成年时的血清甘油三脂水平降低,对其雄性子代的血脂水平无显著影响,对其雌性和雄性子代的体重、肝脏和脂肪组织占比无显著影响。

关键词：生酮饮食女性妊娠子代发育代谢

采用模糊聚类算法确定2021年玛多地震序列的断层结构

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地球科学 2024年第9期49卷 3363-3376页

作者：李佺洪万永革防灾科技学院地球科学学院河北三河065201 河北省地震动力学重点实验室河北三河065201 中国科学院地质与地球物理研究所地球与行星物理重点实验室北京100029 中国科学院大学地球与行星科学学院北京100049

为更深入理解青海玛多区域的地质构造,准确确定该区域的各个分支断层面形状以及断层面参数是关键.本研究按照成丛小震发生在断层面邻近区域的原则,基于模糊聚类算法聚类数据并确定断层面的方法对2021年青海玛多Ms7.4级地震序列进行断层... 详细信息

为更深入理解青海玛多区域的地质构造,准确确定该区域的各个分支断层面形状以及断层面参数是关键.本研究按照成丛小震发生在断层面邻近区域的原则,基于模糊聚类算法聚类数据并确定断层面的方法对2021年青海玛多Ms7.4级地震序列进行断层面形状求解,得到了各个分级下的断层结构.然后将研究区域的应力场投影到获得的断层面上,得到了各个断层面的相对剪应力和正应力.结果表明本次地震主干断层面破裂长度为163.71 km,总体走向为285.81°,倾角为85.62°,断层面主要分布于昆仑山口‒江错断裂上.该地震序列的东西两侧表现有明显的分叉现象,针对这一较为复杂的断层结构,通过区域划分和模糊聚类数目的各种尝试,得到了划分为6个断层面的模糊聚类求解断层面结果.将研究区域的构造应力场结果投影到6个断层面上,发现这些断层面上相对剪应力普遍大于相对正应力.由此推断本次地震主要是由构造应力场作用引起,而位于西端分叉处北支的小断裂是主破裂引发的分支破裂,由于本次破裂具有左旋走滑运动性质,使断层东段东北部出现了尾端拉张,导致东段分叉上形成了两个小断层.本研究中通过模糊聚类方法得出的断层参数与其他机构作者数据一致性较高.该方法基于大量地震序列数据可较为准确地得出断层面信息且可操作性高,在未来地震构造、断层面确定以及分析中具有重要意义.

关键词：模糊聚类断裂带形状断层面解玛多Ms7.4级地震发震断层地震学.

多变量时序标记Transformer及其在电潜泵故障诊断中的应用

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控制与决策 2024年

作者：李康李爽高小永李强张来斌中国石油大学(北京)人工智能学院中国石油大学(北京)应急管理部油气生产安全与应急技术重点实验室中国石油大学(北京)安全与海洋工程学院

电潜泵故障诊断对于确保安全可靠采油至关重要，但电潜泵数据呈现出的多变量、非线性和动态变化等复杂特性为该任务带来了严峻挑战。近年来，深度学习在复杂数据特征提取方面表现出的强大能力催生了一系列基于神经网络的电潜泵故障诊断... 详细信息

电潜泵故障诊断对于确保安全可靠采油至关重要，但电潜泵数据呈现出的多变量、非线性和动态变化等复杂特性为该任务带来了严峻挑战。近年来，深度学习在复杂数据特征提取方面表现出的强大能力催生了一系列基于神经网络的电潜泵故障诊断方法。然而，多数方法忽略了电潜泵数据的动态特性及长时依赖特征提取困难的问题。针对上述问题，提出一种多变量时序标记Transformer神经网络实现电潜泵故障诊断。该模型设计了新的多变量时间序列标记策略，继承了引入多头注意力机制和残差连接的传统Transformer神经网络编码器在长时依赖特征提取方面的优势，用前向神经网络替代了传统Transformer神经网络解码器以简化模型复杂度。通过对油田现场故障数据分析，验证了该方法的有效性。实验结果表明，所提方法实现了10类电潜泵故障的精确诊断，相比流行的深度学习方法诊断性能更优。

关键词：电潜泵 Transformer神经网络深度学习特征提取故障诊断多变量时序标记

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去亚甲基小檗碱的药理作用研究进展

中国药理学通报 2024年

作者：李靖琪张琪陈雨桐仝永斌鲁澄宇广东医科大学药学院

去亚甲基小檗碱(demethyleneberberine,DMB)是小檗碱在体内的主要代谢产物之一,其具有广泛的药理特性。大量研究表明其具有改善感染、抗炎、抗纤维化、抑制癌细胞、调节血脂等多种生物活性,而且在神经退行性疾病治疗领域有巨大潜力。该... 详细信息

去亚甲基小檗碱(demethyleneberberine,DMB)是小檗碱在体内的主要代谢产物之一,其具有广泛的药理特性。大量研究表明其具有改善感染、抗炎、抗纤维化、抑制癌细胞、调节血脂等多种生物活性,而且在神经退行性疾病治疗领域有巨大潜力。该文通过对DMB药理作用及其机制进行系统概述,以期为深入理解其药理作用及合理开发提供科学依据。

关键词：去亚甲基小檗碱药理作用抗感染抗炎肝保护神经保护

气动扇形腔室软体弯曲驱动器设计、建模与实验研究

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工程设计学报 2024年

作者：汪启亮李永起刘通洪永烽徐美娟江西理工大学机电工程学院

为设计结构简单、制作方便、易于建模的大角度弯曲驱动器，本文提出了一种扇形腔室结构的软体多腔室弯曲驱动器。该驱动器由超弹性材料制作而成，并基于Yeoh本构模型对软体弯曲驱动器进行了理论建模。利用Abaqus有限元分析软件对弯曲驱... 详细信息

为设计结构简单、制作方便、易于建模的大角度弯曲驱动器，本文提出了一种扇形腔室结构的软体多腔室弯曲驱动器。该驱动器由超弹性材料制作而成，并基于Yeoh本构模型对软体弯曲驱动器进行了理论建模。利用Abaqus有限元分析软件对弯曲驱动器在不同驱动气压下的弯曲变形进行仿真，分析了腔室端面半径、腔室壁厚、腔室端面夹角、凹槽深度、底面厚度等结构参数对驱动器弯曲角度的影响。制作了软体驱动器，搭建实验平台，测试了弯曲驱动器的弯曲性能，输入气压为0～65kPa，弯曲角度为0～218°，实验结果与仿真结果基本吻合。基于弯曲驱动器设计了一种夹爪长度可调的软体夹持器，测试了夹持器对不同尺寸形状和不同重量物体的夹持效果。研究结果验证了所设计弯曲驱动器的实用性，且其具有良好的弯曲性能，可为软体驱动器的进一步研究提供参考。

关键词：软体机器人多腔室弯曲驱动器扇形腔室

核心素养视域下提升高中英语阅读教学质量策略探究

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考试周刊 2024年第27期 84-89页

作者：洪永周漳州古雷港开发区第一中学(漳州第一中学古雷港分校)

核心素养视域下，落实高中英语教学工作要重视从阅读教学入手，提高学生语言综合素养，培养学生良好自主学习意识。文章从核心素养理念解读入手，浅谈核心素养视域下英语阅读教学的重要性，并针对性分析当前高中英语阅读教学存在的问题... 详细信息

核心素养视域下，落实高中英语教学工作要重视从阅读教学入手，提高学生语言综合素养，培养学生良好自主学习意识。文章从核心素养理念解读入手，浅谈核心素养视域下英语阅读教学的重要性，并针对性分析当前高中英语阅读教学存在的问题，提出了提高高中英语阅读教学质量的有效原则及完善策略。希望能培养学生良好学习习惯，提高学生思维品质，激发学生学习创造力，推动学生综合素养稳步提升。

关键词：核心素养高中英语阅读教学策略

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建立安全换道域的换道决策与规划

重庆大学学报 2024年第3期47卷 16-29页

作者：汪海松胡明辉黎万洪曹开斌重庆大学机械与运载工程学院重庆400044 重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 重庆长安汽车软件科技有限公司重庆401120

局部路径规划强调在微观交通场景中输出一条可行驶路径,对每一离散时刻的路径点都要求有极高的安全性和舒适性。现有的局部路径规划方法中鲜有考虑路径曲率是否连续、路径起讫点约束等物理特性的基于安全换道域的换道决策与规划方法。... 详细信息

局部路径规划强调在微观交通场景中输出一条可行驶路径,对每一离散时刻的路径点都要求有极高的安全性和舒适性。现有的局部路径规划方法中鲜有考虑路径曲率是否连续、路径起讫点约束等物理特性的基于安全换道域的换道决策与规划方法。本研究中对典型的换道场景建立了临界安全换道角模型,对无法演变为单障碍车换道场景的双障碍车换道场景建立了安全换道域。对比了几种常用换道路径,筛选出B样条曲线法作为局部路径规划方法,利用换道时间和换道路径平均曲率确定基于安全换道域的最优换道路径,并提出了基于安全换道域的换道决策,联合Simulink和PreScan计算平台在典型换道场景下实现了所提出的换道策略的仿真验证。结果表明,所提出的换道决策和换道路径规划能够实现本车的安全换道。

关键词：交通安全安全换道域运动规划规则换道决策

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气动扇形腔室软体弯曲驱动器的设计及分析

工程设计学报 2024年第2期31卷 221-229页

作者：汪启亮李永起刘通洪永烽徐美娟江西理工大学机电工程学院江西赣州341000

为了设计结构简单、制作方便、易于建模的大角度弯曲驱动器,提出了一种扇形腔室结构的软体多腔室弯曲驱动器。该驱动器由超弹性材料制作而成,并在Yeoh本构模型的基础上,建立了输入空气压力与弯曲角的函数关系。利用Abaqus有限元分析软... 详细信息

为了设计结构简单、制作方便、易于建模的大角度弯曲驱动器,提出了一种扇形腔室结构的软体多腔室弯曲驱动器。该驱动器由超弹性材料制作而成,并在Yeoh本构模型的基础上,建立了输入空气压力与弯曲角的函数关系。利用Abaqus有限元分析软件对驱动器在不同驱动气压下的弯曲变形进行了仿真,分析了腔室端面半径、腔室壁厚、腔室端面夹角、凹槽深度、底层厚度等结构参数对驱动器弯曲角度的影响。制作了软体驱动器,搭建了气动控制实验平台,测试了驱动器的弯曲性能,输入气压为0~65 kPa,弯曲角度为0~218°,仿真结果与实验结果基本吻合。基于弯曲驱动器设计了一种夹爪长度可调的软体夹持器,测试了其对不同尺寸、形状、质量的物体的夹持效果,实验结果验证了所设计驱动器和夹持器的实用性,表明驱动器具有良好的弯曲性能。研究结果可以为软体驱动器的进一步研究提供参考。

关键词：软体机器人多腔室弯曲驱动器扇形腔室