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多功能清洁机器人研究

多功能清洁机器人研究

作者：洪云波苏州大学

学位级别：硕士

清洁机器人是目前最贴近人类的机器人,它能够代替人完成家庭地面的清理,最有可能进入千家万户成为家庭生活的一部分。清洁机器人的研究涉及到机构学、运动学、导航和路径规划等关键科学问题,在服务机器人方面是近年来国内外学者重点研... 详细信息

清洁机器人是目前最贴近人类的机器人,它能够代替人完成家庭地面的清理,最有可能进入千家万户成为家庭生活的一部分。清洁机器人的研究涉及到机构学、运动学、导航和路径规划等关键科学问题,在服务机器人方面是近年来国内外学者重点研究的领域之一。针对当前清洁机器人功能单一、拖地机器人拖地效果不理想等问题,本论文首先基于可重构的思想,采用功能模块化的设计方法,设计出一款多功能清洁机器人,实现了单个清洁机器人完成吸尘、拖地等多种清洁任务目标;其次研究拖地机器人的拖地机理,提出一种利用海绵滚压并清洗地面的拖地方法并设计相应的拖地功能模块;最后,基于传感器非径向排列提出一种机器人无接触式的避障方法。论文的主要研究内容如下:(1)分析现有清洁机器人的结构特点,在现有的研究工作的基础上,采用模块化的设计方法,设计一款可实现吸尘、拖地等功能的清洁机器人。将不同功能模块通过插销连接到移动平台上以实现多种清洁功能。(2)分析拖地机器人拖地原理,针对现有拖地机器人污水残留问题,改进拖地方法,提出一种利用海绵滚压并清洗地面的拖地方法。建立拖地功能模块的数学模型,进行拖地功能模块结构参数分析,求解参数之间约束关系。拖地方法的有效性通过拖地实验得以验证。(3)针对现有清洁机器人采用少量短距离传感器时不能进行无接触式避障的问题,建立红外测距传感器的测量模型,提出基于红外距离传感器非径向排列的避障方法,通过仿真实验验证机器人无接触式避障方案的可行性。(4)加工多功能清洁机器人样机,通过机器人模块连接实验,验证多功能清洁机器人方案的可行性;通过拖地实验,验证拖地方法的有效性;通过避障实验,验证机器人避障方案的可行性。

关键词：清洁机器人多功能模块化海绵滚压拖地法机器人避障

带有整体单极的Reissner-Nordstrom-AdS黑洞在扩展相空间中的霍金辐射

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物理学报 2024年第2期73卷 104-111页

作者：韩亦文胡成洪云重庆工商大学物理系重庆400067 成都东软学院基础教学学院成都611844

本文研究了带有整体单极的Reissner-Nordstrom-AdS黑洞在扩展相空间中出射粒子的量子隧穿辐射过程.其中,将宇宙学参数视为动态变量而不同于之前研究工作中将其视为常数而忽略其贡献.具体地,在计算出射粒子隧穿率时将宇宙学参数引入计算... 详细信息

本文研究了带有整体单极的Reissner-Nordstrom-AdS黑洞在扩展相空间中出射粒子的量子隧穿辐射过程.其中,将宇宙学参数视为动态变量而不同于之前研究工作中将其视为常数而忽略其贡献.具体地,在计算出射粒子隧穿率时将宇宙学参数引入计算并将其解释为热力学压强.计算结果表明,出射粒子的隧穿率与粒子出射前后黑洞的贝肯斯坦-霍金熵差成正比,辐射谱偏离了纯热谱,该结果与将宇宙学参数视为常数的情况完全相同.这意味着在扩展相空间中可以得到粒子的隧穿概率,并且隧穿过程不依赖于热力学状参量,这一工作自然地进一步将霍金辐射推广到了带有整体单极Reissner-Nordstrom-AdS黑洞扩展相空间中.结果表明,整体单极子尽管影响粒子的动力学行为和热力学量,但并不影响熵变和隧穿率.

关键词：霍金辐射宇宙学参数热力学压强整体单级

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单光子测距雷达系统的强光感生噪声影响探究

激光与光电子学进展 2024年第4期61卷 446-453页

作者：涂云波刘夏林强佳舒嵘中国科学院上海技术物理研究所空间主动光电技术重点实验室上海200083 上海科技大学信息科学与技术学院上海201210

对于单光子测距雷达系统而言,发射激光脉冲瞬间和近场强后向散射带来的强背景光噪声信号均会导致光电倍增管产生强光感生噪声(SIN),严重影响后续目标的探测。为精确标定单光子量级的SIN,基于自主研制的单光子测距回波模拟器和固定脉宽为... 详细信息

对于单光子测距雷达系统而言,发射激光脉冲瞬间和近场强后向散射带来的强背景光噪声信号均会导致光电倍增管产生强光感生噪声(SIN),严重影响后续目标的探测。为精确标定单光子量级的SIN,基于自主研制的单光子测距回波模拟器和固定脉宽为10 ns的脉冲激光器搭建了一套完备的SIN检测与评估平台。测量了不同能量的强背景光条件下的SIN,并使用相关经验公式对噪声进行了拟合。结合实际测距雷达系统,为满足百公里级测距目标反演的信噪比要求,应控制到达探测器处近场强背景光能量小于100 pJ。该研究为单光子测距激光雷达系统的性能评估提供了重要参考。

关键词：遥感与传感器单光子测距强光感生噪声光电倍增管回波模拟器

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煤化工装置配体催化剂消耗分析及研究

中国煤炭 2024年第7期50卷 148-153页

作者：高云波神华工程技术有限公司安徽分公司安徽省合肥市230009

为了提升煤基混合碳四综合利用装置的经济附加值,进一步降低煤基混合碳四生产2丙基庚醇(以下简称“2 PH”)产品羰基合成反应配体催化剂的消耗,结合煤化工生产装置上的实际案例,通过优化反应温度、氢碳比、配体催化剂浓度、反应器补水操... 详细信息

为了提升煤基混合碳四综合利用装置的经济附加值,进一步降低煤基混合碳四生产2丙基庚醇(以下简称“2 PH”)产品羰基合成反应配体催化剂的消耗,结合煤化工生产装置上的实际案例,通过优化反应温度、氢碳比、配体催化剂浓度、反应器补水操作及缓冲溶液配置比例和注入量等相关操作,找到了适合工业装置高、低负荷运行的最佳操作条件和工艺参数,降低配体催化剂的分解消耗,延长铑催化剂的使用寿命,使得煤化工装置经济效益增加显著。

关键词：煤基混合碳四羰基合成配体催化剂铑催化剂

社科学术期刊引领中国自主知识体系建构——基于习近平文化思想中理论创新之问题议程的研究

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科技与出版 2024年第4期 5-13页

作者：韩云波陈思思西南大学意识形态安全与文化发展战略研究院西南大学期刊社西南大学马克思主义学院重庆400715

社科学术期刊在建构中国自主知识体系进程中具有独特的引领功能和价值。文章以习近平文化思想中理论创新的问题议程为切入点和实践操作指南,提出社科学术期刊引领中国自主知识体系建构,要做好“发现-筛选-研究-解决”问题议程四步骤。... 详细信息

社科学术期刊在建构中国自主知识体系进程中具有独特的引领功能和价值。文章以习近平文化思想中理论创新的问题议程为切入点和实践操作指南,提出社科学术期刊引领中国自主知识体系建构,要做好“发现-筛选-研究-解决”问题议程四步骤。一是引领问题发现,通过议题设置确保学术选题的特色性、重要性、关键性;二是引领问题筛选,通过文献综述与同类比较实现问题聚类,凝练知识体系,促进自主创新;三是引领问题研究,通过理论适用与数据处理、学术对话与共识形成,实现内部效度与外部效度和谐统一,形成整体效度;四是引领问题解决,针对成果的对策建议和理论启示,提出建构自主知识体系的规范要求。社科学术期刊要坚持对问题议程四步骤全面引领,实现学术期刊与学术生产协同推进中国自主知识体系建构。

关键词：习近平文化思想社科学术期刊中国自主知识体系问题议程

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以人为核心认识实验动物福利与伦理

中国比较医学杂志 2024年第1期34卷 125-126页

作者：刘云波中国医学科学院医学实验动物研究所北京

本文通过对实验动物福利内涵的理解阐明在生命科学研究中实验动物福利与伦理应该做到以人为核心,态度端正、积极负责。

关键词：实验动物马斯洛层次需求理论福利与伦理

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传递矩阵法计算建筑结构的固有特性

昆明理工大学学报（理工版） 1999年第3期24卷 88-91页

作者：张卫东张益群洪云波成都军区昆明总医院昆明理工大学机械系昆明80303部队营房处

提出了一种改进的建筑结构分析算法，在建立建筑结构动力分析的二阶传递矩阵模型基础上，应用传递矩阵算法于建筑结构的固有频率和固有振型计算，得到了与实验测试相一致的结果．通过分析，说明传递矩阵法应用于建筑结构分析是正确可靠... 详细信息

提出了一种改进的建筑结构分析算法，在建立建筑结构动力分析的二阶传递矩阵模型基础上，应用传递矩阵算法于建筑结构的固有频率和固有振型计算，得到了与实验测试相一致的结果．通过分析，说明传递矩阵法应用于建筑结构分析是正确可靠的，且具有运算量小、速度快捷。

关键词：建筑结构动力分析传递矩阵法抗震设计

海口地区耐药结核病的流行病学特征及影响因素分析

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解放军医学杂志 2024年

作者：夏欢潘在兴洪云赵庆珠范维丽中南大学湘雅医学院附属海口医院医学检验科

结核病(tuberculosis,TB)是由结核分枝杆菌(Mycobacterium tuberculosis,MTB)感染引起，是一个全球性健康问题[1]。近年来，MTB耐药成为TB控制面临的严峻课题[2]，尤其是耐药TB(drug-resistant tuberculosis,DR-TB)患者快速增多和广泛流行。DR-TB可导致TB的高患病率、高病死率，造成治疗过程延长和成本增高，还可在社区人群传播引起暴发流行[3]。世界卫生组织(World Health Organization,WHO)的报告[4]显示，2022年全球新发1060万例TB，其中耐多药/利福平耐药TB患者41万例(3.9%)，初治患者中占3.3%，复治患者中占17.0%。

关键词：结核病结核分枝杆菌耐药基因型间隔区寡核苷酸基因分型法

一维接触排斥相互作用单自旋翻转费米气体的基态和淬火动力学性质

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物理学报 2024年第2期73卷 76-88页

作者：尹相国于海如郝亚江张云波山西大学理论物理研究所量子光学与光量子器件国家重点实验室极端光学协同创新中心太原030006 北京科技大学物理系理论物理研究所北京100083 浙江理工大学物理系浙江省光场调控重点实验室杭州310018

基于严格解方法,研究了一维排斥相互作用单自旋翻转费米气体的基态和淬火动力学性质.借助Bethe波函数,基态和不同本征态之间的单体关联函数和两体关联函数可以表示为简单函数之和,这一简洁形式可以极大地降低计算难度.系统初始状态为无... 详细信息

基于严格解方法,研究了一维排斥相互作用单自旋翻转费米气体的基态和淬火动力学性质.借助Bethe波函数,基态和不同本征态之间的单体关联函数和两体关联函数可以表示为简单函数之和,这一简洁形式可以极大地降低计算难度.系统初始状态为无相互作用的基态,当迅速把相互作用强度调节为有限大时,动量分布和关联函数出现周期性的振荡行为;当相互作用调节为比较弱时,振荡周期性好且振荡幅度小,系统可以用二能级模型近似;当相互作用调为非常强时,振荡周期性变差且振荡幅度大,但是依然存在主周期.此时整体偏离初态较远,但是在时间为mL^(2)/(2πh)时系统非常接近初态.

关键词：一维费米气体动量分布关联函数淬火动力学

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