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基于前馈模型预测控制的类车机器人路径跟踪

工程科学学报 2024年第6期46卷 1130-1139页

作者：白国星伊力夏提·伊力哈木江付薛洁孟宇刘立顾青北京科技大学机械工程学院北京100083 北京科技大学顺德研究生院顺德528399 烟台南山学院智能科学与工程学院烟台265713

在类车机器人路径跟踪控制方法中,模型预测控制(Model predictive control,MPC)在处理系统约束方面具有较大优势,但是现有的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)实时性较差,线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)精确性较差,因此亟需... 详细信息

在类车机器人路径跟踪控制方法中,模型预测控制(Model predictive control,MPC)在处理系统约束方面具有较大优势,但是现有的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)实时性较差,线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)精确性较差,因此亟需提出一种同时具有较高精确性与实时性的类车机器人路径跟踪控制方法.为此,以无预瞄点的LMPC为基础,引入基于逆运动学模型的前馈转向角信息,提出了一种前馈模型预测控制(Feedforward MPC,FMPC)方法,并通过MATLAB和Carsim进行了联合仿真测试.FMPC具有较高的精确性,在所有仿真结果中,位移误差绝对值不超过0.1110 m,航向误差绝对值不超过0.1177 rad.在相同工况下,FMPC与NMPC精确性相当,LMPC、前馈控制和Stanley控制误差发散.FMPC也具有较高的实时性,在每个控制周期内的解算时间不超过4.31 ms.在相同工况下,FMPC与LMPC实时性相当,相比NMPC能将每个控制周期内解算时间的最大值减小80.68%,平均值减小65.14%.此外,FMPC能够保证控制变量在系统约束范围内,且受定位误差的影响较小.

关键词：机器人类车机器人路径跟踪预测控制实时性

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中亚区域国家新能源转型及市场情况分析

中亚信息 2024年第3期 40-42页

作者：帕哈尔丁·帕力哈提不详

随着全球经济和能源结构的不断调整和深刻变革,中亚区域以其独特的地理优势和资源禀赋,在电力市场正展现出新的发展趋势和特点。中亚区域国家作为丝绸之路经济带的重要枢纽,与中国在能源电力领域通过多元化合作模式,不断优化和升级能源... 详细信息

随着全球经济和能源结构的不断调整和深刻变革,中亚区域以其独特的地理优势和资源禀赋,在电力市场正展现出新的发展趋势和特点。中亚区域国家作为丝绸之路经济带的重要枢纽,与中国在能源电力领域通过多元化合作模式,不断优化和升级能源电力结构。中亚区域国家基本情况中亚区域包括哈萨克斯坦、吉尔吉斯斯坦、乌兹别克斯坦、塔吉克斯坦和土库曼斯坦五个国家,总面积近400万平方千米。五国地理位置相连,自然环境相近,都曾为苏联时期的一部分,在政治、经济、文化和历史发展阶段上也都有较多的一致性。

关键词：丝绸之路经济带中亚区域地理优势多元化合作能源电力乌兹别克斯坦吉尔吉斯斯坦能源结构

富马酸丙酚替诺福韦对乙型肝炎病毒垂直传播的疗效和安全性研究

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富马酸丙酚替诺福韦对乙型肝炎病毒垂直传播的疗效和安全性研究

作者：玛力帕提·艾尔肯江新疆医科大学

学位级别：硕士

TonEBP通过促进PELI1的转录调控小胶质细胞介导的脑出血后炎症反应

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TonEBP通过促进PELI1的转录调控小胶质细胞介导的脑出血后炎症反应

作者：艾力亚尔·帕拉哈提重庆医科大学

学位级别：硕士

基于YOLOv6的输电线路电力部件识别及缺陷检测算法研究

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高压电器 2024年第5期60卷 194-205+213页

作者：游越伊力哈木·亚尔买买提吐松江·卡日新疆大学电气工程学院

在输电线路巡检中，关键电力部件经常会出现锈蚀、脱落等缺陷，从而造成误检、漏检问题，导致人力成本大大增加。文中针对此类问题，提出一种基于YOLOv6的改进算法，主要在neck部分增加了RepFPN结构，额外的增加了一个自底向上的路径聚... 详细信息

在输电线路巡检中，关键电力部件经常会出现锈蚀、脱落等缺陷，从而造成误检、漏检问题，导致人力成本大大增加。文中针对此类问题，提出一种基于YOLOv6的改进算法，主要在neck部分增加了RepFPN结构，额外的增加了一个自底向上的路径聚合网络，从而增强输出特征的表达能力，提升模型性能，然而增加了计算成本。为了降低计算量，增加了RepVGG结构，它有着类似残差的结构，拥有丰富的梯度信息，经实验数据表明，当使用3个RepVGG结构替代C3层时，会提升1～2点精度；同时将ConvBNAct的算子进行融合后，只需要采用一个Conv+inplace activation就可以完成原有的3次Op计算，绝大多数情况下还能得到一致的数值结果，缓解了上述改进增加计算量的问题。实验表明，改进后的模型m AP＿0.5:0.95提高了12%，精确度提高了3.9%，各项loss值显著降低，同时很好地检测出了电力部件各种缺陷以及输电线路上的异物。

关键词：输电线路巡检缺陷检测 YOLOv6 RepVGG ConvBNAct

骨性Ⅰ类不同垂直骨面型成人腭中缝融合程度的CBCT研究

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实用口腔医学杂志 2024年第2期40卷 263-269页

作者：李彦苏比努尔·依力哈木帕合登夏尔古丽·木合塔尔古力巴哈·买买提力新疆医科大学第二附属医院口腔科乌鲁木齐830063

目的:探究骨性Ⅰ类成人腭中缝的融合程度在不同性别、部位及垂直骨面型的差异性。方法:纳入骨性Ⅰ类错畸形患者173例,根据GoGn-SN角与性别分6组:GoGn-SN>37.7°为高角组(男22,女24);27.2°≤GoGn-SN≤37.7°为均角组(男30,女33);GoGn-... 详细信息

目的:探究骨性Ⅰ类成人腭中缝的融合程度在不同性别、部位及垂直骨面型的差异性。方法:纳入骨性Ⅰ类错畸形患者173例,根据GoGn-SN角与性别分6组:GoGn-SN>37.7°为高角组(男22,女24);27.2°≤GoGn-SN≤37.7°为均角组(男30,女33);GoGn-SN<27.2°为低角组(男33,女31)。Mimics 21.0软件测量并计算腭中缝前区、中区和后区的融合程度,记录前区鼻腭管与测量部位重叠的情况。结果:腭中缝融合程度在不同性别的比较中,低角前区男女间差异有统计学意义(P<0.001);在不同部位的比较中,除低角女性的前区与中区和后区差异无统计学意义外,其余不同部位腭中缝融合程度均有统计学差异(P<0.05),且由后区至前区逐渐减小。在不同垂直骨面型的比较中,除男性中区均角与低角和高角,女性前区低角与高角和均角差异有统计学意义(P<0.05),余无统计学差异。前区鼻腭管影响测量的比率在男性高角和低角、男性低角和女性低角的比较中有统计学意义(P<0.05),余无统计学意义。结论:成年患者的腭中缝并非完全融合,建议腭部微种植体支抗避免放置于腭中缝处。

关键词：腭中缝融合程度垂直骨面型骨性Ⅰ类错[牙合] CBCT 微种植体支抗

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通道注意力机制的局部遮挡人脸表情识别

计算机应用与软件 2024年第2期41卷 145-151页

作者：莫文彬伊力哈木·亚尔买买提新疆大学电气工程学院

针对人脸存在局部遮挡影响人脸表情识别率的问题，提出一种具有可判别性残差网络的局部遮挡人脸表情识别方法。在残差网络的每个残差块内部以及最后一个残差块的后面嵌入通道注意力机制得到新残差网络模型，通过该模型获取具有通道依赖... 详细信息

针对人脸存在局部遮挡影响人脸表情识别率的问题，提出一种具有可判别性残差网络的局部遮挡人脸表情识别方法。在残差网络的每个残差块内部以及最后一个残差块的后面嵌入通道注意力机制得到新残差网络模型，通过该模型获取具有通道依赖的特征图特征，在残差网络的全连接层引入具有可判别性的island loss函数，该函数与softmax loss函数相结合进行特征的分类。用不同算法对遮挡处理后的表情图像进行识别。结果显示，具有判别性的残差网络在遮挡处理后的Jaffe和CK+数据集上得到的最高识别率分别为97.6%和95.4%,该方法能够在一定程度上有效提高局部遮挡人脸表情的识别率。

关键词：残差网络注意力机制表情识别特征提取

探究局部万古霉素浓度在慢性骨髓炎治疗中对成骨的影响

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探究局部万古霉素浓度在慢性骨髓炎治疗中对成骨的影响

作者：伊力哈木·麦麦提阿卜杜拉新疆医科大学

学位级别：硕士

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环氧棉籽油制备工艺优化及其下游产品研究

中国油脂 2024年第8期49卷 92-96页

作者：夏热帕提·吐孙阿地力·吾布力熊燕新疆工程学院化学与环境工程学院煤化工过程副产物高值转化协同创新中心乌鲁木齐830023 新疆紫金有色金属有限公司新疆乌恰845450 重庆大学化学化工学院重庆401331

旨在为环氧棉籽油的制备及其高附加值利用提供理论依据和技术支撑,分别采用无机强酸催化法和有机酸自催化法对棉籽油进行环氧化,考察了不同酸对环氧化反应的催化作用及乳化剂对环氧化工艺的影响。以环氧棉籽油为原料,采用开环一锅法制... 详细信息

旨在为环氧棉籽油的制备及其高附加值利用提供理论依据和技术支撑,分别采用无机强酸催化法和有机酸自催化法对棉籽油进行环氧化,考察了不同酸对环氧化反应的催化作用及乳化剂对环氧化工艺的影响。以环氧棉籽油为原料,采用开环一锅法制备羟基化棉籽油,并将其与己二酸发生酯化反应合成棉籽油聚酯,对产物进行了红外光谱和核磁共振氢谱表征。结果表明:无机酸中浓硫酸对棉籽油环氧化的催化效果最佳,其次是磷酸,有机酸中甲酸效果最优;乳化剂增加了油-水体系的均匀混合,可适当提高产品的环氧值,但需增加破乳工段;棉籽油聚酯中存在酯基,但仍有未酯化的羟基。综上,量化生产环氧棉籽油可优先考虑甲酸为催化剂,通过环氧棉籽油制备羟基化棉籽油,再与多元酸反应可制备棉籽油聚酯,但存在未酯化的羟基。

关键词：棉籽油环氧化催化剂乳化剂棉籽油聚酯

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