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“雏鹰”不“雏”振翅翱翔——记中远集团劳动模范、“十大杰出青年”、“农民合同工”船长焦祝明

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世界海运 2009年第11期32卷 74-77页

作者：沙镇毅高元兴

对于他的船长身份，有很多特殊描述：上海远洋对外劳务有限公司最年轻的船长之一，一位从水手做起直至成为外派“精英”的船长，一位“农民合同工”出身却有着无限挑战精神的“拼命”船长。10多年的航海生涯中，他扎扎实实，

关键词：合同工船长劳动模范中远集团农民长焦远洋外派

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先进是这样炼成的 003

结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制

中国远洋海运报

作者：沙镇毅高元兴

中远集运所属的中日“绿色快航”松子轮是中远集团名闻遐迩的全国“青年文明号”船舶，也是中远集团“华铜海式船舶”，并先后获得上海市“新长征突击队”、“全国五四红旗团支部”等荣誉称号。如果以船名“松子”喻之，松的昂然劲拔，...

中远集运所属的中日“绿色快航”松子轮是中远集团名闻遐迩的全国“青年文明号”船舶，也是中远集团“华铜海式船舶”，并先后获得上海市“新长征突击队”、“全国五四红旗团支部”等荣誉称号。如果以船名“松子”喻之，松的昂然劲拔，松的凛然品性，与船员们的顽强拼搏精神何?

关键词：

来源： cnki报纸评论

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西安交通大学学报 2024年

作者：肖志毅沙连森邹学坤黄锟李永斌刘斌中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州) 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题，提出一种基于Udwadia-Kalaba（U-K）控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型，将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分；结合U-K理论与系统名义部... 详细信息

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题，提出一种基于Udwadia-Kalaba（U-K）控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型，将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分；结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩；为消除机器人系统不确定部分的影响，引入鲁棒控制器，通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明：相较于传统PID算法，基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验，实验结果表明：基于该方法的下肢外骨骼轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°，相比作为对照的PID算法，分别提高了82.6%和86.8%，同时系统整体控制周期缩短了56.6%。

关键词：下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论鲁棒控制轨迹跟踪控制

基于行为的多差速机器人强化学习任务监管器设计

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机器人 2024年第4期46卷 397-413,424页

作者：张祯毅黄捷福州大学电气工程与自动化学院福建福州350108 福州大学5G+工业互联网研究院福建福州350108

针对多差速机器人系统提出了一种基于试错学习的多智能体强化学习任务监管器。此方法解决了基于行为的多智能体系统总是依赖人的智能设计切换规则以决策行为优先级的问题。首先,在零空间行为控制框架下引入了差速模型代替质点模型,首次... 详细信息

针对多差速机器人系统提出了一种基于试错学习的多智能体强化学习任务监管器。此方法解决了基于行为的多智能体系统总是依赖人的智能设计切换规则以决策行为优先级的问题。首先,在零空间行为控制框架下引入了差速模型代替质点模型,首次推导了具有非完整约束的零空间行为控制范式,从而提升了系统对最小极值状态的鲁棒性。然后,首次将行为优先级切换问题建模为协作式马尔可夫博弈问题,学习了一个最优的联合策略以动态且智能地决策行为优先级,不仅避免了人工设计切换规则,而且降低了在线计算和存储负担。仿真结果显示,所提出多智能体强化学习任务监管器具有优越的行为优先级切换性能。在AgileX Limo系列多差速机器人系统上的成功应用,验证了该任务监管器的实用性。

关键词：差速机器人行为控制强化学习任务监管器智能决策

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瘢痕的激光治疗进展

中南大学学报（医学版） 2024年第2期49卷 197-206页

作者：郭耿鸿陈嘉胜韩晓沙谢启胡陈婉娴耿德毅唐世杰钟晓平汕头大学医学院第二附属医院整形外科、烧伤外科广东汕头515000 汕头大学医学院整形外科研究所广东汕头515000 汕头市整形外科临床研究中心广东汕头515000

瘢痕主要包括浅表性瘢痕、增生性瘢痕、萎缩性瘢痕、凹陷性瘢痕和瘢痕疙瘩5种类型,以成纤维细胞和胶原蛋白的异常产生及结缔组织的排列紊乱等为特点。激光治疗瘢痕涉及多种信号转导通路和细胞因子的协调激活,然而瘢痕形成的确切病理机... 详细信息

瘢痕主要包括浅表性瘢痕、增生性瘢痕、萎缩性瘢痕、凹陷性瘢痕和瘢痕疙瘩5种类型,以成纤维细胞和胶原蛋白的异常产生及结缔组织的排列紊乱等为特点。激光治疗瘢痕涉及多种信号转导通路和细胞因子的协调激活,然而瘢痕形成的确切病理机制仍不清楚,导致缺乏根治性的治疗手段。近年来,激光治疗作为一种新的瘢痕微创治疗方法越来越受欢迎。点阵、皮秒激光及激光辅助药物传输等新理论的出现,使得激光治疗不断进步,并衍生出许多新颖的治疗方式,包括激光联合药物、物理治疗等,均显示出良好的治疗效果。另外,新型材料与术后护理的结合对优化激光治疗至关重要,这将有助于临床医生制订更完善的治疗策略。因此,探索适用性更广的治疗方案具有非常重要的意义。

关键词：瘢痕激光治疗作用机制联合治疗

新型有机硅改性聚丙烯酸酯类无氟防水剂的开发及在化纤面料上的应用

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纺织导报 2024年第2期 26-29页

作者：陈晓妹陆志毅方伟镇广东德美精细化工集团股份有限公司

文章以自制反应型硅油和丙烯酸酯类防水单体为原料,通过乳液聚合制备了新型有机硅改性聚丙烯酸酯类无氟防水剂,并研究了其在化纤面料上的整理工艺。优化的工艺条件为:该新型无氟防水剂在涤纶春亚纺、涤塔夫、尼丝纺、锦纶塔丝隆面料上... 详细信息

文章以自制反应型硅油和丙烯酸酯类防水单体为原料,通过乳液聚合制备了新型有机硅改性聚丙烯酸酯类无氟防水剂,并研究了其在化纤面料上的整理工艺。优化的工艺条件为:该新型无氟防水剂在涤纶春亚纺、涤塔夫、尼丝纺、锦纶塔丝隆面料上的用量分别为20~30、40~60、40~50、30~50 g/L;焙烘温度为170℃,焙烘时间为60 s;其与交联剂搭配使用,选定的涤塔夫、尼丝纺面料在水洗30次后,室温晾干防水性能均可达80分,防水性能及耐洗性能优于市场畅销的无氟防水剂A、无氟防水剂B,且面料色变小,手感好;该新型无氟防水剂适用于大批量面料的防水加工,是无氟防水剂中综合性能突出的新一代产品。

关键词：有机硅改性聚丙烯酸酯防水效果耐洗性化纤面料

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论智能的困扰和释放

智能系统学报 2024年第1期19卷 249-257页

作者：李德毅军事科学院系统工程研究院北京100141

智能回答整个认知活动中“在哪里”“是什么”“为什么”和“怎么做”等基本问题,涵有丰富的内质,当前尚不存在公认的“智能”标准定义,本文分析了这种窘境,给出“智能”的33字新定义,不再区分是人的智能,还是机器的智能,让智能不再被... 详细信息

智能回答整个认知活动中“在哪里”“是什么”“为什么”和“怎么做”等基本问题,涵有丰富的内质,当前尚不存在公认的“智能”标准定义,本文分析了这种窘境,给出“智能”的33字新定义,不再区分是人的智能,还是机器的智能,让智能不再被人的生命特质中的意识、欲望、情感等纠缠困扰,把智能从身体中单独释放出来到体外,拓展开去,成为人工智能,如机器智能。同时,把学习对智能的重要性也在定义里理清楚了。这个定义通俗、简明、精辟,无需转出再定义。新定义尤其强调在物理空间表现的具身交互导致的感知智能和行为智能,在认知空间思维导致的计算智能和记忆智能。人类的认知力和想象力,人类学习的能力,以及解释、解决问题的能力,人类智能和人工智能的迭代发展,使得智能能够以超自然进化的速度增长,让人发挥人的智慧,机器发挥机器的智能,人类正在进入智能时代。

关键词：具身交互感知智能行为智能计算智能记忆智能迭代

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教育法典化时代高校校规备案审查制度建构

贵州社会科学 2024年第7期 52-59页

作者：何俊毅西北师范大学

教育法典是教育法治实践的最高形态，是依法治校理念的载体和依据。教育法典化时代背景下，高校治理法治化是发展社会主义教育事业建设高质量教育体系的必由之路。依法治校要求高等学校的教学管理活动必须于法有据，高等学校依法治校的... 详细信息

教育法典是教育法治实践的最高形态，是依法治校理念的载体和依据。教育法典化时代背景下，高校治理法治化是发展社会主义教育事业建设高质量教育体系的必由之路。依法治校要求高等学校的教学管理活动必须于法有据，高等学校依法治校的“法”不仅指国家教育立法，同时也应当包括高校校规。高校校规依据其制定权来源不同，可分为授权性校规和自治性校规。授权性校规本质上属于行政规范性文件，自治性校规属于社会规范。构建分级分类的高校校规备案审查制度，不仅能满足“将所有规范性文件纳入备案审查范围”的政策目标，也有助于克服当前高校校规合法性控制不足的问题。授权性校规的备案审查主体和标准应参照行政规范性文件的备案审查要求，对其进行合宪性、合法性和适当性审查；自治性校规的备案审查应由教育行政部门对其进行合宪性及合法性审查。

关键词：教育法典备案审查高校校规行政规范性文件社会规范

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动力锂电池三元正极低温性能研究

储能科学与技术 2024年第1期13卷 293-298页

作者：梁宏毅陈锋甘友毅邵丹广汽本田汽车有限公司广东广州510700 广州能源检测研究院广东省动力电池安全重点实验室广东广州511447

动力锂离子电池低温下放电性能衰减问题一直是制约新能源电动汽车在寒冷地区推广应用的瓶颈。研究表明,动力锂离子电池正极性能对其低温放电性能产生主要的影响。因此,全面系统地了解正极低温特性具有十分重要的意义。本文以商用动力锂... 详细信息

动力锂离子电池低温下放电性能衰减问题一直是制约新能源电动汽车在寒冷地区推广应用的瓶颈。研究表明,动力锂离子电池正极性能对其低温放电性能产生主要的影响。因此,全面系统地了解正极低温特性具有十分重要的意义。本文以商用动力锂电池三元正极为研究对象,设计在25℃、0℃、-10℃和-35℃温度下的电池测试实验,建立从电池、极片到正极材料在低温下性能演变的关联性研究,揭示三元正极体系在低温下的性能变化特征。实验结果表明,低温对三元动力锂电池的放电容量和内阻有显著影响。随着温度的降低,电池极化内阻增大趋势远超欧姆内阻。三元正极在低温测试后表现出面密度下降、电导率下降、碳含量增加、晶胞收缩、活性损失以及颗粒开裂的特征,阻碍了电子和锂离子的迁移,引起电化学动力学参数恶化,导致电化学性能衰减。本文对揭示三元正极低温特征,帮助技术人员开发高质量低温性能动力锂电池,提升电动汽车在严寒地区推广运行方面具有一定的作用。

关键词：动力电池锂离子电池三元正极低温性能

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