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结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制

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西安交通大学学报 2025年第1期59卷 148-158页

作者：肖志毅沙连森邹学坤黄锟李永斌刘斌中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州) 江苏苏州215000 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所江苏苏州215000

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参... 详细信息

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。

关键词：下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论鲁棒控制轨迹跟踪控制

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煤气化渣资源化利用的研究进展

化工技术与开发 2025年

作者：阿拉腾沙嘎段乐乐吉林建筑大学

煤气化是一种将煤转化为可燃气体的技术。随着我国对清洁能源和资源利用的重视，煤气化技术得到了广泛的应用，同时也产生了大量的煤气化渣固废。煤气化渣内部有未被气化的碳、重金属及微小颗粒物，对煤气化渣进行资源化利用，可以解决... 详细信息

煤气化是一种将煤转化为可燃气体的技术。随着我国对清洁能源和资源利用的重视，煤气化技术得到了广泛的应用，同时也产生了大量的煤气化渣固废。煤气化渣内部有未被气化的碳、重金属及微小颗粒物，对煤气化渣进行资源化利用，可以解决煤气化渣过量生产造成的土壤污染、土地占用等环境问题。本文主要介绍了煤气化渣的特性及其资源化应用情况，综述了煤气化渣在农业、建筑、吸附、保温墙体等方面的研究现状。对煤气化渣固废的综合利用进行了深入的研究和探讨，分析了国内外的相关研究现状和进展，总结了目前的研究成果和存在的问题，并提出了未来研究的发展方向和建议，旨在为煤气化渣固废的综合利用提供参考。

关键词：煤气化渣固废资源化利用

胃癌患者发生静脉血栓栓塞症的危险因素研究进展

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医学综述 2025年第1期31卷 28-33,40页

作者：亚森·沙比提李涛新疆医科大学研究生学院乌鲁木齐830054 新疆维吾尔自治区人民医院胃肠外科医学诊疗中心乌鲁木齐830001

静脉血栓栓塞症(VTE)是胃癌患者常见的并发症,也是影响患者生活质量及预后、增加患者经济负担的主要原因。目前胃癌患者发生VTE的研究进展揭示了多种危险因素,包括患者自身因素(如年龄、糖尿病病史、体质量指数、吸烟史、遗传)、治疗相... 详细信息

静脉血栓栓塞症(VTE)是胃癌患者常见的并发症,也是影响患者生活质量及预后、增加患者经济负担的主要原因。目前胃癌患者发生VTE的研究进展揭示了多种危险因素,包括患者自身因素(如年龄、糖尿病病史、体质量指数、吸烟史、遗传)、治疗相关因素(如手术治疗、新辅助化疗、免疫治疗)及生物学指标相关因素(如D-二聚体、中性粒细胞、C反应蛋白、白蛋白水平)等,然而其中有些危险因素促进VTE发生的分子机制尚未完全明确。了解胃癌患者发生VTE的危险因素及其分子机制对提高胃癌患者生存率具有重要意义。

关键词：胃癌静脉血栓栓塞症危险因素

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云南松原生质体制备及优化

云南农业大学学报(自然科学) 2025年

作者：陈思慧孙大宽沙合热扎提·吾素云王何泽田自能唐军荣西南林业大学西南地区生物多样性保育国家林业和草原局重点实验室泸水市林业和草原局

【目的】优化与构建云南松原生质体制备与纯化技术体系，为云南松原生质体培养、融合及瞬时表达体系的建立奠定基础。【方法】以云南松幼苗为试验材料，探索纤维素酶质量分数、离析酶质量分数、甘露醇浓度、真空处理时间、酶解条件和离... 详细信息

【目的】优化与构建云南松原生质体制备与纯化技术体系，为云南松原生质体培养、融合及瞬时表达体系的建立奠定基础。【方法】以云南松幼苗为试验材料，探索纤维素酶质量分数、离析酶质量分数、甘露醇浓度、真空处理时间、酶解条件和离心条件对云南松针叶原生质体制备的影响。【结果】云南松幼嫩针叶酶解前真空处理是必要的，且先在1.00%纤维素酶+0.80%离析酶+0.3 mol/L甘露醇的酶解液中抽真空10 min，然后在26℃、130 r/min条件下酶解4 h，再以180 r/min离心5 min，原生质体产量达5.98×107个/g，活力为72.22%。此外，利用优化的原生质体制备程序，从云南松幼苗的根和茎中制备原生质体，其产量分别为4.35×10～7和5.27×10～7个/g。【结论】本研究以云南松幼苗为试验材料，建立了原生质体制备及优化技术体系，研究结果为云南松体细胞杂交、瞬时表达体系等研究的开展提供了技术支撑。

关键词：云南松原生质体制备酶解法优化体系

木薯自交后代疫霉根腐病抗性评价及抗性材料遗传多样性分析

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植物遗传资源学报 2025年

作者：段春芳李月仙宋记明姜太玲肖明昆沈正松刘倩熊贤坤耿沙车彬张钦李林虹严炜刘光华云南省农业科学院热带亚热带经济作物研究所/热带作物生物育种全国重点实验室云南省农业科学院国际农业研究所

通过室内离体接种方法对137份‘GR891’木薯自交后代进行了木薯疫霉根腐病抗性评价，并对其中93份高抗和抗病材料的主要农艺性状进行了变异系数、遗传多样性指数等遗传多样性分析。结果表明，137份材料中56份表现高抗（40.88%），37份... 详细信息

通过室内离体接种方法对137份‘GR891’木薯自交后代进行了木薯疫霉根腐病抗性评价，并对其中93份高抗和抗病材料的主要农艺性状进行了变异系数、遗传多样性指数等遗传多样性分析。结果表明，137份材料中56份表现高抗（40.88%），37份为抗病（27.01%），33份为中感（24.09%），9份为感病（6.57%），2份为高感（1.46%）。在93份抗性材料中，10个主要性状变异系数在14.46%～77.63%之间，遗传多样性指数为0.60～2.04，说明‘GR891’木薯自交后代中抗性材料具有丰富的遗传变异。相关性分析显示，3对性状呈极显著相关，3对性状呈显著相关，其中单株鲜薯重与茎粗、单株鲜薯数量呈极显著正相关，相关系数分别为0.490和0.680。主成分分析表明株高、茎粗、主茎高、单株鲜薯数量和单株鲜薯为木薯表型变异的主要特征，3个主成分的累计贡献率达74.52%。聚类分析将93份抗性材料分为3大类，第Ⅰ类综合性状较差，包含7份材料；第Ⅱ类综合性状优异，在农艺性状和抗病性方面表现突出，具有较高的利用价值，包含4份材料；第Ⅲ类包含82份材料，其中小群1在农艺性状和抗病性方面表现较好，展现出显著的高产潜力，包含9份材料。本研究结果为木薯抗疫霉根腐病种质的鉴选及抗性遗传分析提供了科学依据。

关键词： ‘GR891’木薯自交后代根腐病抗性评价

人地协调观素养导向下的研学旅行活动设计——以“黄河几字湾东北段”研学实践为例

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地理教育 2025年第1期 75-78页

作者：朱雨佳珠丽太乌敦沙其日拉图内蒙古师范大学地理科学学院呼和浩特010022 内蒙古师范大学教育部国别与区域研究中心/蒙古高原研究中心呼和浩特010022 鄂尔多斯市蒙古族中学内蒙古鄂尔多斯017010

本文立足于黄河几字湾东北段的自然、人文景观和生态治理现状,运用布鲁姆教育目标分类理论和马扎诺教育目标分类二维模型,从人地关系的认知、人地矛盾的分析、人地协调的认同、人地协调的内化4个不断加深的人地协调维度,设计研学目标、... 详细信息

本文立足于黄河几字湾东北段的自然、人文景观和生态治理现状,运用布鲁姆教育目标分类理论和马扎诺教育目标分类二维模型,从人地关系的认知、人地矛盾的分析、人地协调的认同、人地协调的内化4个不断加深的人地协调维度,设计研学目标、确定研学内容、构建研学评价指标。旨在通过研学旅行,引导学生从体验人地关系现状过渡到分析人地矛盾问题,并形成人地关系价值倾向,最终落实人地协调观的培养,为教师开展研学活动提供可行思路。

关键词：人地协调观黄河几字湾地理研学旅行

新藤黄酸调控糖原代谢途径抑制犬骨肉瘤细胞恶性生物学行为的机制研究

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畜牧兽医学报 2025年

作者：康慧杰沙季辰杨天元张云彤侯晓昱李思瑶王维千侯庆典张帅杨昊天赵元范宏刚东北农业大学动物医学学院黑龙江省农业科学院畜牧兽医分院

本研究基于肿瘤细胞糖原代谢途径探究新藤黄酸（gambogenic acid，GNA）抑制犬骨肉瘤（osteosarcoma，OS）细胞恶性生物学行为的作用及机制。选用Mckinely犬OS细胞系，通过CCK-8试验确定GNA的给药剂量；通过平板克隆试验探究GNA对犬OS... 详细信息

本研究基于肿瘤细胞糖原代谢途径探究新藤黄酸（gambogenic acid，GNA）抑制犬骨肉瘤（osteosarcoma，OS）细胞恶性生物学行为的作用及机制。选用Mckinely犬OS细胞系，通过CCK-8试验确定GNA的给药剂量；通过平板克隆试验探究GNA对犬OS细胞增殖的抑制作用；通过划痕愈合试验、Transwell试验及Western blot试验探究GNA对犬OS细胞迁移及侵袭的抑制作用；通过糖原代谢物试剂盒、酶活力试剂盒、RT-PCR及Western blot试验探究GNA对犬OS糖原代谢途径的影响。通过CCK-8试验确定了后续细胞试验所需剂量，低剂量(0.24 μmol·L-1)、中剂量(0.28 μmol·L-1)及高剂量(0.32 μmol·L-1)；细胞恶性生物学行为相关试验结果表明，GNA呈剂量依赖性地显著抑制犬OS的增殖、迁移及侵袭行为（P0.05）；Western blot试验结果与RT-PCR结果基本一致；细胞免疫荧光检测结果表明，GNA能抑制PYGL入核，且PYGL的平均荧光强度随GNA浓度升高而逐渐降低（P<0.05）。GNA能抑制Mckinely犬OS细胞的增殖、迁移与侵袭且与PYGL所介导的糖原分解途径被抑制相关。

关键词：犬骨肉瘤新藤黄酸糖原恶性生物学行为

颈椎前路椎间盘切除减压植骨融合日间手术的现状及进展

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颈腰痛杂志 2025年 993-996页

作者：沙凯曹舜李志伟黄利佳蒙泽振南京医科大学附属妇产医院南京中医药大学第二附属医院南京中医药大学附属常熟医院柳州市中医医院

颈椎前路椎间盘切除减压植骨融合术是根据患者适应症选择应用的,治疗颈椎间盘突出、椎管狭窄等颈椎疾病的手术方式,国内目前广泛采取住院模式。根据国外相关日间手术模式研究显示,颈椎前路椎间盘切除减压植骨融合日间手术相较于传统手... 详细信息

颈椎前路椎间盘切除减压植骨融合术是根据患者适应症选择应用的,治疗颈椎间盘突出、椎管狭窄等颈椎疾病的手术方式,国内目前广泛采取住院模式。根据国外相关日间手术模式研究显示,颈椎前路椎间盘切除减压植骨融合日间手术相较于传统手术模式可以提高医疗资源利用率且安全可行,在平均住院天数、日均费用、费用结构、满意度上均有优势。该文对颈椎前路椎间盘切除减压植骨融合日间手术的患者的纳入与排除标准、围术期管理、手术方式、出院后管理与支持进行了综述,目的是为国内颈椎前路椎间盘切除减压植骨融合日间手术的发展提供参考。

关键词：颈椎前路椎间盘切除减压植骨融合术日间手术现状进展

循环硬化材料本构模型的隐式应力积分和有限元实现

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计算力学学报 2005年第5期22卷 579-584页

作者：康国政西南交通大学应用力学与工程系四川成都610031

针对新发展的、能够描述循环硬化行为应变幅值依赖性的粘塑性本构模型,讨论了它的数值实现方法。首先,为了能够对材料的循环棘轮行为(R atcheting)和循环应力松弛现象进行描述,对已有的本构模型进行了改进;然后,在改进模型的基础上,建... 详细信息

针对新发展的、能够描述循环硬化行为应变幅值依赖性的粘塑性本构模型,讨论了它的数值实现方法。首先,为了能够对材料的循环棘轮行为(R atcheting)和循环应力松弛现象进行描述,对已有的本构模型进行了改进;然后,在改进模型的基础上,建立了一个新的、全隐式应力积分算法,进而推导了相应的一致切线刚度(Con-s isten t T angen tM odu lus)矩阵的表达式;最后,通过ABAQU S用户材料子程序UM AT将上述本构模型进行了有限元实现,并通过一些算例对一些构件的循环变形行为进行了有限元数值模拟,讨论了该类本构模型有限元实现的必要性和合理性。

关键词：粘塑性循环硬化棘轮行为应力积分算法有限元

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