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综采工作面隔爆巡检机器人设计及工程实践

煤炭科学技术 2024年

作者：关士远北京天玛智控科技股份有限公司

针对目前由于综采工作面工况恶劣，本安型巡检机器人存在通过性差、防护能力弱、感知技术手段有限，不能实现常态化运行等问题，本文提出隔爆巡检机器人方案，以应对综采工作面严苛工作环境。分析了轨道式巡检机器人在该环境下遇到的三... 详细信息

针对目前由于综采工作面工况恶劣，本安型巡检机器人存在通过性差、防护能力弱、感知技术手段有限，不能实现常态化运行等问题，本文提出隔爆巡检机器人方案，以应对综采工作面严苛工作环境。分析了轨道式巡检机器人在该环境下遇到的三种典型的工况：爬坡、错切、扭转。基于轨道式巡检机器人遇到的三种典型工况，设计了一种具有多自由度的隔爆巡检机器人，该巡检机器人除具有视频感知手段外，还增加了激光slam实时建图能力，能提供精确的三维感知能力，并且其感知能力不受光照条件的影响，能在无光条件下使用。针对爬坡工况，采用履带式行走机构；针对错切工况，设计了具有前后两组差速驱动的行走机构，其具有主动转向功能；针对扭转工况，在车身中部增加了纵向转轴。为了对其进行有效的控制，确保其在综采工作面平稳运行，充分考虑其具有约束的特点，分析得出其具有轨迹及底盘约束的运动学模型。同时介绍了该巡检机器人的控制方法，依据激光slam所建的实时三维激光点云地图，提取参考轨迹，根据参考轨迹实时计算各个履带主动轮的速度给定。基于运动学模型，提出一种模型预测控制算法，采用主从控制策略，模型预测控制只在前组驱动实现，后组驱动的控制量根据前组的速度给定及约束计算得出。该控制算法在计算复杂度及实时性方面做了平衡，控制算法基于ROS系统实现。最后，通过充分的井下工业性实验，验证了该控制方法能有效地解决爬坡、错切、扭转等综采工作面的苛刻工况，能在综采工作面执行常态化巡检任务。

关键词：巡检机器人运动学模型差速驱动 slam 轨迹模型预测控制

论违约损害赔偿的范围及计算——对《民法典合同编通则解释》第60条至第62条的释评

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清华法学 2024年第1期18卷 62-78页

作者：崔建远清华大学

违约损害赔偿大多表现为履行利益的损害赔偿，但也允许守约方选择信赖利益的损害赔偿。于后者的形式时仅仅赔偿守约方为缔约、履约而付出的成本，个别场合可有机会获得履行利益的损害赔偿；于前者的形式时赔偿范围受当事人的约定、法律... 详细信息

违约损害赔偿大多表现为履行利益的损害赔偿，但也允许守约方选择信赖利益的损害赔偿。于后者的形式时仅仅赔偿守约方为缔约、履约而付出的成本，个别场合可有机会获得履行利益的损害赔偿；于前者的形式时赔偿范围受当事人的约定、法律的直接规定或者因果关系、合理预见规则、与有过失规则、减轻损失规则的限制。在合同解除时的履行利益的损害赔偿，时常采取替代交易的救济方式，于此场合的履行利益的损害赔偿为市场价格与合同价格之差，并且大多要扣除成本，个别情况下才允许获赔成本、消除瑕疵所需费用，在积极的债权侵害的场合还有守约方固有利益的损害赔偿。在合同不解除的情况下，应为迟延赔偿，替代交易与之不匹配，金钱赔偿可能较为适当。在债务人恶意违约、守约方难以举证证明其履行利益的损失时，可以采取获利赔偿的方式，即将债务人因其违约而获得的利益作为向守约方赔偿的数额。

关键词：违约损害赔偿交易成本抽象的计算方法替代交易获利赔偿

关于回迁家庭儿童城市适应研究的理论探讨——基于二元式文化素养视角

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学术界 2024年第6期 168-181页

作者：吴思远佛罗里达大学教育学院美国佛罗里达州盖恩斯维尔32608

“二元式文化素养”视角在综融教育学领域中文化素养研究的社会文化范式,以及发展心理学领域中近年兴起的网络式生态系统理论的基础上,建构了新的解释框架,通过关注回迁家庭儿童与其他社会主体间的语境差异、话语实践冲突和互动行为,分... 详细信息

“二元式文化素养”视角在综融教育学领域中文化素养研究的社会文化范式,以及发展心理学领域中近年兴起的网络式生态系统理论的基础上,建构了新的解释框架,通过关注回迁家庭儿童与其他社会主体间的语境差异、话语实践冲突和互动行为,分析回迁家庭儿童城市适应问题的形成机制。回迁家庭儿童城市适应问题并非单向度的“难以融入城市”,而是孩子及其父母与城市各社会主体间双向接纳与融合的困境;如果将“适应”过程理解为单向度的,在本质上则是将复杂的系统关系简单化地定义为单方面不对等的结构关系。

关键词：回迁家庭儿童城市适应文化素养网络式生态系统理论

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贵阳市两级法院：构建一体化社会治理大格局

贵阳市两级法院：构建一体化社会治理大格局

贵州法治报

作者：沈重阳陈景雄

近年来，贵阳市两级法院深入学习贯彻全国两会精神，坚持系统治理、综合治理、源头治理、内外联动，坚持和发展新时代“枫桥经验”，一体化推进诉源治理，全流程、各环节、多角度构建共建共治共享的社会治理大格局。关口前置基层解纷... 详细信息

近年来，贵阳市两级法院深入学习贯彻全国两会精神，坚持系统治理、综合治理、源头治理、内外联动，坚持和发展新时代“枫桥经验”，一体化推进诉源治理，全流程、各环节、多角度构建共建共治共享的社会治理大格局。关口前置基层解纷能力不断提升近日，郭某来到清镇市人民......

关键词：执行案件人民法庭贵阳市民商事案件心理危机干预矛盾纠纷

来源： cnki报纸评论

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“吟咏情性”与清初性情诗学的批评转向

江海学刊 2024年第4期 243-254页

作者：朱志远扬州大学文学院

性情是中国诗学的元理论概念,来源于汉儒《诗大序》“吟咏情性,以风其上”的诗教新阐说,以“发乎情,止乎礼义”的标准来规范王道熄灭时在下一级的个体诗学变风变雅之作。性情作为专指术语遂蕴含情与礼义的双重意蕴,主张“以性节情”,情... 详细信息

性情是中国诗学的元理论概念,来源于汉儒《诗大序》“吟咏情性,以风其上”的诗教新阐说,以“发乎情,止乎礼义”的标准来规范王道熄灭时在下一级的个体诗学变风变雅之作。性情作为专指术语遂蕴含情与礼义的双重意蕴,主张“以性节情”,情志一体,由此秉具了超越“言志说”“缘情说”两大理论之上的诗之“道”内涵,此后影响着诗学展开上诸多枝杈概念的衍生,并于清初迎来批评的新转向,遂对唐宋诗之争、诗学正变观、“诗人之诗、学人之诗、才人之诗”的区分等批评史上重大纷争最终作出了理论总结与价值评断。在中国诗学批评史的阐释语境中审视中国诗学抒情传统,亦即性情理论的千年衍变、阐释史。

关键词：性情吟咏情性变风变雅唐宋诗之争抒情传统

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地方性书写的潮流化与新世纪闽派文学的探索

当代作家评论 2024年第5期 46-51页

作者：林静远福建师范大学文学院

近年来,“新东北文学”“新南方写作”的倡导在前,“新北京作家群”“新浙派文学”“新草原文学”“新西部写作”等概念后继如春笋。稍微关注中国当下文坛的人都会同意,地方性书写正在变成一种潮流。不妨说,地方性写作的潮流化是当下文... 详细信息

近年来,“新东北文学”“新南方写作”的倡导在前,“新北京作家群”“新浙派文学”“新草原文学”“新西部写作”等概念后继如春笋。稍微关注中国当下文坛的人都会同意,地方性书写正在变成一种潮流。不妨说,地方性写作的潮流化是当下文坛具有征候意义的现象。对研究而言,与其跟着这些概念进行批评实践或理论建构,不如把目光拉远一点,思考这种现象背后的时代动因和知识资源,考问其内在动力,辨认目前地方性写作的探索及不足,为文学如何书写地方性提供更深入的理论思辨。

关键词：批评实践草原文学作家群闽派东北文学新世纪地方性写作地方性书写

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传记电影的“认同”与“求异”

江西社会科学 2024年第4期44卷 198-205页

作者：曲德煊高泽远江西师范大学音乐学院江西南昌330022

电影艺术与时代文化联系紧密,在泛影像时代尤其如此。学者通过研究传记电影这种特殊的电影形态,可以揭示出时代文化的变异表征和实质内涵。在麦茨和穆尔维的经典理论中,我们看到了一种被质疑的凝视,他们运用精神分析学揭示了人们在观看... 详细信息

电影艺术与时代文化联系紧密,在泛影像时代尤其如此。学者通过研究传记电影这种特殊的电影形态,可以揭示出时代文化的变异表征和实质内涵。在麦茨和穆尔维的经典理论中,我们看到了一种被质疑的凝视,他们运用精神分析学揭示了人们在观看电影时的不自由状态和非理性状态。他们的批评对当今时代仍然部分适用。借助纪实性维度、心理性维度和反思性维度进行读解的部分认同理论,可以反诘传统凝视—认同理论,通过部分认同和反思性求异的双重心理机制,更好地认识客观世界,更深入地阐释文化内核,令其成为文化分析中新的理性依据,并对当前的文化研究有相当的意义和价值。

关键词：传记电影部分认同求异反思理性

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中国特色廉洁政府建设的法治之道

法律科学(西北政法大学学报) 2024年第1期42卷 145-154页

作者：章志远华东政法大学

建设人民满意的廉洁政府，是党和国家矢志不渝的奋斗目标。作为一个极具中国本土特色的标识性概念，廉洁政府既是我国宪法廉洁性条款的具体化和清廉中国建设的主体工程，也是政府治理体系改革的内在要求。现行行政法律规范文本中的廉洁... 详细信息

建设人民满意的廉洁政府，是党和国家矢志不渝的奋斗目标。作为一个极具中国本土特色的标识性概念，廉洁政府既是我国宪法廉洁性条款的具体化和清廉中国建设的主体工程，也是政府治理体系改革的内在要求。现行行政法律规范文本中的廉洁性条款，通过确认行政谋利禁止原则、缩减行政执法事项和防范政商利益勾兑，初步编织起治理行政腐败的制度笼子，但同时还存在规范密度不够、可操作性不强、权力外部约束不足等局限。中国特色廉洁政府制度规范体系的健全，可从行政廉洁性原则入典、廉洁性指标纳入法治政府考核指标体系、重大行政决策廉洁性审查机制构建、执法监督工作体系作为廉洁执法保障、建立廉洁政府建设年度报告公开制度等五个方面进行努力，促使廉洁政府建设的制度优势逐步转化为政府清廉目标实现的治理效能。

关键词：廉洁政府法治政府清廉中国法治之道

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非洲都市主义

外国文学 2024年第1期 96-107页

作者：余静远中国社会科学院外国文学研究所北京100732

非洲都市主义已经成为当前非洲文学和文化研究中一个非常有争议的关键词,它在公共话语中的首次阐述可以追溯到塞拉西的文章《再见巴巴尔》。这一关于新非洲散居者自我认同和非洲身份新定位的概念,随后通过姆本贝、吉康迪和艾泽等学者的... 详细信息

非洲都市主义已经成为当前非洲文学和文化研究中一个非常有争议的关键词,它在公共话语中的首次阐述可以追溯到塞拉西的文章《再见巴巴尔》。这一关于新非洲散居者自我认同和非洲身份新定位的概念,随后通过姆本贝、吉康迪和艾泽等学者的阐述进入了文学和哲学界,继而遭到许多批评家不同程度的抨击,重点集中在其商品化、精英主义和对政治缺乏关注这三个特征上。与非洲都市主义同时兴起的非洲都市主义作家和非洲都市主义文学则进一步扩展了这一概念,并借此重新表述了在世界新动态下的非洲身份问题。本文回溯了非洲都市主义的起源及其定义和发展轨迹,并以非洲都市主义作家和非洲都市主义文学为例,来说明非洲都市主义对非洲身份表述的重大意义。

关键词：非洲都市主义非洲身份非洲都市主义作家非洲都市主义文学