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作者：沈伊杰闽南师范大学

学位级别：硕士

面向自动驾驶的多传感器实时定位与地图构建技术研究

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面向自动驾驶的多传感器实时定位与地图构建技术研究

作者：沈汐北方工业大学

学位级别：硕士

在移动机器人导航领域,同时定位与建图(SLAM)是一个备受关注的研究课题。其中,定位涉及移动机器人的位置确定,地图构建是将周围环境实现可视化。尽管自动驾驶车辆通常依赖全球导航卫星系统(GNSS)解决定位问题,但在GNSS拒止的环境下,SLA... 详细信息

在移动机器人导航领域,同时定位与建图(SLAM)是一个备受关注的研究课题。其中,定位涉及移动机器人的位置确定,地图构建是将周围环境实现可视化。尽管自动驾驶车辆通常依赖全球导航卫星系统(GNSS)解决定位问题,但在GNSS拒止的环境下,SLAM技术是一种关键的冗余解决方案。由于单一传感器存在一定的局限性,不同传感器的融合成为增强定位与建图准确性和系统鲁棒性的有效策略。本文结合低速L4级无人车实验平台,提出了一种基于多传感器融合的SLAM算法,其主要研究内容总结如下:(1)根据无人车实验平台的传感器配置与应用需求,本文设计并实现了一个多传感器融合的实时定位与地图构建系统。该系统包含对多种传感器在时间和空间维度的同步过程、基于滤波的实时定位过程以及基于因子图优化的全局建图过程。(2)针对低线束激光雷达点云数据稀疏的问题和城市环境的典型特征,本文提出了一种基于分割与配准的多激光雷达外参标定算法。首先通过递进式地面分割,将原始点云分割为非地面点云和地面点云两部分。其次,对非地面点云生成环接线并进行线云配准,对地面点云进行点云配准。最后采用非线性最小二乘求解线云-点云匹配残差得到外参矩阵。(3)针对自动驾驶车辆在进行长期环境探索过程中产生的累积误差问题,本文提出了一种高效的基于线云统计直方图的回环检测算法。该回环检测算法计算得到的回环检测因子会被加入到后端因子图优化中进行约束以保证定位与建图的全局一致性。最后,本文针对测试园区设计了三种典型的实验路径,以充分地验证本算法在自动驾驶场景上的有效性,实验结果表明,与传统的SLAM算法相比本方案在准确性和鲁棒性方面具有更强的表现。

关键词： SLAM 多传感器融合线云配准回环检测

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面向核电站地震预警的信号降噪方法研究

面向核电站地震预警的信号降噪方法研究

作者：沈宠防灾科技学院

学位级别：硕士

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“套路贷”案件的司法认定

“套路贷”案件的司法认定

作者：沈孟伟黑龙江大学

学位级别：硕士

三江并流区域自然保护地森林生态系统保护成效研究

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三江并流区域自然保护地森林生态系统保护成效研究

作者：沈画中国环境科学研究院

学位级别：硕士

自然保护地对森林生态系统的保护有着重要的作用与意义,针对自然保护地在森林生态系统方面的保护成效定量评估也一直是保护地成效评估关注的热点。然而,全球对于保护地评估的比例还远远低于《生物多样性公约》设置的目标。云南三江并流... 详细信息

自然保护地对森林生态系统的保护有着重要的作用与意义,针对自然保护地在森林生态系统方面的保护成效定量评估也一直是保护地成效评估关注的热点。然而,全球对于保护地评估的比例还远远低于《生物多样性公约》设置的目标。云南三江并流区域作为全球生物多样性保护热点地区之一,其保护地对森林生态系统的保护成效及其影响因素仍有待进一步研究。因此,本文基于森林覆盖面积和森林生态系统服务两个方面,探究了三江并流区域自然保护地在过去二十年（2000-2020年）来对森林生态系统的保护成效及其影响因素,以期为提升区域生态系统的稳定性和持续性提供对策建议。基于中国2000-2020年30米逐年土地覆盖数据集,本文首先计算了过去20年来三江并流区域整体及单个保护地森林面积的连续变化情况。结合倾向评分配比、混合线性模型及Wilcoxon检验等模型方法,进一步分析了每个自然保护地的森林面积在20年间的保护成效。在此基础上,本文进一步选取了水源涵养、土壤保持、碳储存与固存和生境质量4个生态系统服务方面的指标,通过In VEST模型计算了20年来三江并流区域各自然保护地内的变化情况,并通过归一化处理、层次分析法以及随机森林模型,评估了各保护地对生态系统服务的保护成效。最后,使用随机森林模型对影响森林生态系统保护成效不同指标的影响因子分别进行了分析。主要研究结果如下:（1）从2000年到2020年,三江并流区域整体的森林生态系统的面积呈现显著增加的趋势（R2=0.753,P<0.05）,所有保护地内森林面积也呈现显著增加的趋势（R2=0.919,P<0.05）。从单个保护地来看,除玉龙黎明-老君山国家地质公园呈现稳定的趋势以外,大多数保护地（n=13）在过去20年均呈现显著增长趋势。（2）本文构建了基于“状态-趋势-相对变化”的自然保护地保护成效评估框架,以森林生态系统面积为评估指标,分析结果表明,三江并流区域内有12个自然保护地（86%）表现为正成效,2个自然保护地的保护成效不显著。与过去的评估方法相比,本研究构建的保护成效评估框架有助于减少保护地负成效的误判情况,尤其适用于生物多样性丰富、生态系统稳定的地区。（3）三江并流区域自然保护地在2000-2020年水源涵养和土壤保持服务呈现较大的波动趋势;碳储存与固存服务明显增加;生境质量服务整体上升,但个别保护地在2015-2020年有下降情况。归一化加权后结果表明,三江并流区域自然保护地生态系统服务除个别年份波动较大,整体趋势呈现稳定。（4）从影响因素来看,三江并流区域自然保护地森林生态系统保护成效受自然因素、人为干扰因素及管理强度等因素的共同作用。其中,自然因素中年总降水量和温度是主导因素;人为干扰因素中道路密度对森林生态系统的面积影响较大,而人口密度是影响森林生态系统服务的主导因素。此外,从管理强度来看,国家级自然保护区和国家级自然公园对森林生态系统面积和生态系统服务的保护成效要优于地方级自然保护区。综上,本研究认为2000-2020年三江并流区域自然保护地在森林生态系统保护方面发挥了重要作用,但针对个别保护地还有提升的空间。在未来的保护、管理与规划中,还需要控制人为干扰因素,落实相关保护政策执行,实现区域系统性、整体性规划建设,加强地方级自然保护区的管理。

关键词：保护成效生态系统服务自然保护区自然公园滇西北

吸入性损伤患者外周血免疫细胞组成特征与相互作用的单细胞测序分析研究

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吸入性损伤患者外周血免疫细胞组成特征与相互作用的单细胞测序分...

作者：沈纵中国人民解放军海军军医大学

学位级别：硕士

背景:吸入性损伤是指呼吸过程中因进入气道的热力（高温气体、烟雾、蒸汽）或化学刺激物所造成的呼吸道甚至肺实质损伤,可表现为直接热损伤、化学刺激物吸入造成的组织损伤、吸入毒素引起的全身反应,或这些损伤的叠加。其既可独立出现,... 详细信息

背景:吸入性损伤是指呼吸过程中因进入气道的热力（高温气体、烟雾、蒸汽）或化学刺激物所造成的呼吸道甚至肺实质损伤,可表现为直接热损伤、化学刺激物吸入造成的组织损伤、吸入毒素引起的全身反应,或这些损伤的叠加。其既可独立出现,也可伴随爆炸伤、烧伤等同时发生,中重度吸入性损伤易演变成急性肺损伤和急性呼吸窘迫综合征,目前已成为烧伤三大主要死亡原因之一。国内外对于吸入性损伤的诊断和严重程度的分级缺乏统一的标准,基于支气管镜检查的简明损伤评分本质上是主观的,且吸入性损伤进展迅速,早期影像学表现往往无特殊,容易漏诊失去最佳治疗时机;治疗策略未形成统一的指南,国内仅有2018版专家共识供参考,临床上以对症支持治疗为主,尚无特异有效的治疗方法,且改善疾病预后仍面临着巨大挑战。上述问题源自于吸入性损伤的病理生理机制尚未完全阐明,有研究表明和直接热损伤、气道阻塞以及气道上皮及血管内皮受损后炎性细胞浸润并激活复杂炎症级联反应有关,因此,理解免疫细胞的不同亚群状态变化和各种细胞之间相互作用,对于探索吸入性损伤发展阶段是有所助益的,而新兴的单细胞测序技术能够在单个细胞分辨率水平对免疫细胞不同亚群进行识别和表征,揭示其在不同病程阶段组成特征,准确定位细胞功能,解析细胞间相互作用,以其独特优势越来越多地应用于肺部疾病相关免疫研究。目的:利用单细胞转录组测序技术,描绘吸入性损伤患者不同病程阶段外周血免疫细胞图谱,并挖掘关键表达基因,通过多维生物信息学角度分析,探究吸入性损伤急性期、进展期和康复期外周血免疫细胞种类及其丰度和功能的动态变化,阐明免疫细胞亚群组成特征,进一步探索特定免疫细胞亚群间相互作用,结合临床资料,以期为揭示发病机制、动态监测病程发展以及免疫治疗提供理论依据和思路。方法:根据研究纳入排除标准,以2021年3月至2021年12月期间在海军军医大学第一附属医院（上海长海医院）烧创伤中心收治的3名成年吸入性损伤患者和招募的3例健康对照者作为受试研究对象,伤后24小时内入院时、住院第3日及出院前1日（对应吸入性损伤急性期、进展期和康复期）采集患者新鲜外周血,使用Ficoll密度梯度离心法分离得单个核细胞和中性粒细胞悬液,随后根据BD Rhapsody标准流程,提取单细胞并进行单细胞转录组测序,经过数据质控,最后通过单细胞降维和聚类分析、细胞类型注释和细胞亚群标志基因鉴定、生物学功能富集分析、信号通路富集分析、拟时序分析和细胞通讯分析等方法,对数据进行生物信息学分析。结果:1、本研究对吸入性损伤患者不同病程阶段和健康对照组外周血单个核细胞和中性粒细胞进行单细胞转录组测序,共获得77101个高质量免疫细胞,共鉴定出5种主要的免疫细胞群,聚类分析出18个免疫细胞亚群。2、依据病程发展的不同阶段,样本中不同类型细胞分布和占比呈现出异质性,T细胞、NK细胞和B细胞占比减少,髓系细胞占比增加。烧伤合并吸入性损伤患者相较于单纯性吸入性损伤患者外周血免疫细胞构成出现更明显改变,与康复期和健康对照相比,非经典单核细胞数量和占比在吸入性损伤急性期与进展期显著下降。3、非经典单核细胞与FCGR3A+-NK细胞具有正相关性,相关系数为0.56;表达趋化作用的FCGR3A和CX3CR1基因表达显著上调,进一步对差异基因功能富集分析,提示非经典单核细胞作为循环系统中的巡逻细胞,在免疫系统中行使监督的功能。4、通过细胞通讯分析,共识别出9条具有生物学意义的配体-受体对,涉及36条信号通路。经典单核细胞和非经典单核细胞是输出信号模式的主导细胞。非经典单核细胞亚群显著通过GALECTIN、PECAM-1、SELPLG、TNF、CD86协调向外发送信号。结论:1、本研究基于单细胞转录组测序技术,初步构建了吸入性损伤不同病程阶段外周血免疫细胞图谱,对细胞丰度和功能进行了表征,发现髓系细胞分布和数量发生改变,揭示先天性免疫在吸入性损伤病程进展中发挥重要作用。2、在吸入性损伤急性期和进展期,外周血非经典单核细胞占比显著下降,且趋化因子FCGR3A和CX3CR1基因高度表达,提示在吸入性损伤发生发展时非经典单核细胞可能在趋化因子趋化作用下迁移至炎症组织,可以进一步从非经典单核细胞迁移角度探寻吸入性损伤发病机制。3、通过细胞通讯模式分析,发现非经典单核细胞是输出信号模式的主导细胞,其对整个细胞通讯环境调控较特殊,可以通过多种配体-受体对介导信号通路参与吸入性损伤疾病进展。

关键词：吸入性损伤单细胞转录组测序非经典单核细胞趋化因子

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校园篮球课对初中生心理韧性的影响研究

校园篮球课对初中生心理韧性的影响研究

作者：沈伊武汉体育学院

学位级别：硕士

心理韧性是作为个体的每个人类生存发展需要时刻提升的一项能力,其很大程度上体现了该个体在逆境或顺境中恢复平常的速度,以及对抗相关心理波动的能力。初中生处于青春发育的初期,正是快速学习建立精神内核基础,提升心理韧性水平的关键... 详细信息

心理韧性是作为个体的每个人类生存发展需要时刻提升的一项能力,其很大程度上体现了该个体在逆境或顺境中恢复平常的速度,以及对抗相关心理波动的能力。初中生处于青春发育的初期,正是快速学习建立精神内核基础,提升心理韧性水平的关键时期。然而此阶段的学生认知能力不足,情绪波动大,易冲动,容易在不同的引领下产生不同的发展方向。篮球运动作为一项灵活多变的运动,具有智慧性和对抗性,在对身体素质发展有较为明显的正向作用下,是否对初中生心理韧性有着同样显著的影响。因此,本文以校园篮球课程对初中生心理韧性的影响作为探讨方向进行研究,从初中生篮球课程设计和实施出发,结合中国健康体育课程模式,借助《青少年心理韧性量表》对咸宁市实验中学的初二生实施篮球课程教学干预。通过采用文献资料法、个案访谈法、问卷调查法、数理统计法、实验法等研究方法,进行实验研究,实验班进行篮球课程教学,以普及校园篮球运动,提高学生对篮球运动的兴趣出发,引领学生学习并掌握篮球基本技能,遵循中国健康体育课程模式的原则进行编制。对照班按照初中《体育与健康课程标准》来进行常规体育课教学,以提高初中生的身体素质,完成体育中考目标。经过为期12周的教学,笔者将学生《青少年心理韧性量表》的前测和后测数据对比分析,同时对实验班全体学生进行个体访谈得出以下结论:(1)在为期十二周36课时的篮球课教学后,从实验后测试得出,实验班的心理韧性得到显著性的提高,说明该课程内容设计有利于提高初中生心理韧性的积极作用。(2)根据实验结果进行理论分析,校园篮球课程教学内容设计对心理韧性的五个维度的干预影响。“积极认知”、“目标专注”、“情绪控制”三项的实验前后均值明显提高说明校园篮球课对提高初中生的积极认知、目标专注、情绪控制有明显的正向效果,“家庭支持”涉及到家庭氛围和家庭教养模式,体育运动对这一维度的影响有限,均值变化不大。(3)“中国健康体育课程模式”以激发学生兴趣为主,让学生成为课堂主导,在鼓励学生独立学习的同时也兼顾增加适量运动强度提升身体素质。校园篮球课通过该种模式在校园展开,对学生培养篮球学习兴趣、培养自信心、培养团队协助力等都有着更强的正向作用。初中生的心理韧性水平关键影响因素包含人际关系、积极认知等,因此初中篮球教学采用“中国健康体育课程模式”,可有效加强对初中生心理韧性的提高作用。

关键词：校园篮球课程篮球教学心理韧性初中生

水氮优化管理对冬小麦产量及水氮利用效率的影响

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水氮优化管理对冬小麦产量及水氮利用效率的影响

作者：沈庄园山东农业大学

学位级别：硕士

基于Delta-CT影像组学预测肺结节良恶性中的诊断价值

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基于Delta-CT影像组学预测肺结节良恶性中的诊断价值

作者：沈天赐湖北医药学院

学位级别：硕士

背景:据2023年美国癌症协会报告统计,肺癌是目前癌症造成的相关死亡中排名第一的肿瘤性疾病,全球发病率居第二位。肺癌的早发现早治疗是提高患者生存率的主要方法,早期肺癌多以肺结节的形式出现,对肺结节患者进行准确的评估显得尤为重要... 详细信息

背景:据2023年美国癌症协会报告统计,肺癌是目前癌症造成的相关死亡中排名第一的肿瘤性疾病,全球发病率居第二位。肺癌的早发现早治疗是提高患者生存率的主要方法,早期肺癌多以肺结节的形式出现,对肺结节患者进行准确的评估显得尤为重要,低剂量计算机断层扫描(Low-dose computed tomography,LDCT)是首选筛查手段,但其诊断受限于诊断医生的临床经验,同时良恶性结节在影像学特征方面存在交叉,有一定的漏诊或过度诊断的风险。影像组学作为一种新兴方法,通过定量分析来预测肿瘤生物学行为和性质,可为结节良恶性的定性诊断提供一个决策工具。目前,更多的研究倾向于基于平扫CT图像影像组学的方法预测肺结节的良恶性,基于CT增强图像探究影像组学的方法在鉴别肺结节良恶性领域的研究较为少见。增强CT可通过造影剂显示病灶与正常组织、病灶内不同成分等的强化差异,反应结节灶与其周围及其他相关组织的血供状态,可为肺结节的定性诊断提供直接或间接的影像学证据,提高诊断效能,但影像判读中,增强CT上存在磨玻璃结节及部分实性结节强化常不明显肉眼无法判断的问题。Delta影像组学是一种影像组学的应用,专注于分析影像数据中的变化或差异,通过比较不同时间点或不同条件下的影像,识别和量化图像中的差别,反应疾病的进展、治疗效果、器官功能等方面的变化。因此,我们运用Delta影像组学的思路从肺结节在增强CT平扫期、动脉期及静脉期共三期图像中提取特征后将其相减,将增强前后的差异等某些肉眼不易察觉的影像信息变化量化,使其更为直观,突出肺结节增强后的差异,并建立一个基于Delta-CT影像组学特征风险模型,探讨其在预测肺结节良恶性中的诊断价值。目的:基于临床及Delta-CT影像组学构建联合模型,评估其在预测肺结节患者良恶性的价值。方法:回顾性分析146例(良性73例,恶性73例)经病理证实的肺结节患者,将患者采用分层抽样的方式按照7:3的比例分为训练组和验证组,沿结节边缘逐层提取每位患者平扫、动脉期及静脉期图像肺结节区域的感兴趣区(Regions of Interest,ROI),采用3D slicer软件提取影像组学纹理特征,并计算Delta-CT特征值,使用最小绝对收缩与选择算子子(Least Absolute Selection and Shrinkage Operator,LASSO)回归算法对影像组学特回归算法对影像组学特征进行特征筛选及降维,选择非零变量构建影像组学特征模型。结合独立的临床危险因素采用多元Logistics回归建立影像组学列线图,列线图的准确率和诊断效能在训练集中进行评估在验证集中进行验证,最后通过决策曲线分析评价列线图的临床应用价值。结果:基于临床特征模型在训练集(AUC=0.81,95%CI 0.73-0.90)及验证集(AUC=0.85,95%CI 0.73-0.98)对肺结节良恶性诊断略差,筛选出14个影像组学纹理特征与肺结节良恶性相关依据回归系数建立Rad-Score特征模型在训练集及验证集AUC分别为0.91(95%CI 0.84-0.98),0.90(95%CI 0.80-1.00),联合影像组学及临床特征列线图模型在训练集(0.94,95%CI 0.89-0.99)和验证集(0.98,95%CI0.94-1.00)均表现优异,DCA分析结果表明影像组学的加入可以使患者获益。结论:1.我们通过实验对比了不同种模型在肺结节良恶性的预测效能,Delta-CT影像组学模型相较于临床模型具有更优异的预测性能,同时联合模型的预测效能最高。2.我们构建了一个基于增强CT图像的Delta-CT影像组学模型区分良性和恶性肺结节的联合模型以列线图的形式呈现,它具有非浸润性的,无额外附加成本、简化决策的优点,经过验证可以作为临床辅助诊断工具。

关键词：肺结节肺癌影像组学

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永临叠合地铁车站受力变形规律及优化分析

永临叠合地铁车站受力变形规律及优化分析

作者：沈霆石家庄铁道大学

学位级别：硕士