检索结果-南通市图书馆

作者：冯国鸿四川大学

学位级别：硕士

交通基础设施是一个国家和地区经济增长最为重要的支撑条件之一,其完备状态和通畅能力很大程度上影响着经济增长的质与量。而高速铁路是交通基础设施中尤为重要的组成部分,近年来已成为我国经济社会中高频出现的热点名词。高铁因为自身... 详细信息

交通基础设施是一个国家和地区经济增长最为重要的支撑条件之一,其完备状态和通畅能力很大程度上影响着经济增长的质与量。而高速铁路是交通基础设施中尤为重要的组成部分,近年来已成为我国经济社会中高频出现的热点名词。高铁因为自身快速而优异的通勤能力,有效地缩短了不同区域间的时间和空间距离,加速各类经济要素的流动与交换,从而调整和优化不同经济区域的布局,给实际的生产生活带来了极大的便利,有力地促进了经济增长和人民生活水平提升。随着我国高铁相关技术的不断成熟,相应的建设经验也逐渐丰富,地级城市高铁开通事件逐渐大范围、高密度铺开,各个线路节点数量越来越多,高铁网络也不断完善,使得城市之间可达性大大提升,为城市经济增长和协同发展创造了良好的条件。本文从我国高铁开通和运营的实际情况出发,着眼于我国高铁建设过程中已经取得的实质性成果,紧跟着当前高铁建设依然如火如荼的发展态势,结合交通强国、铁路先行等重要国家战略,主要探讨以下几个方面的问题:高铁开通对于我国地级城市经济增长的总体效应是什么样的,它是怎样来实现这种经济的增长,不同类型城市的高铁经济效应是否相同。本文采用双重差分模型方法,通过理论机制分析和模型实证研究得出,高铁对城市经济的增长和人民生活水平的提升有重大的积极的影响,具体而言:(1)高铁开通对地级城市经济增长有十分重要的促进作用,并且这种作用是显著而稳健的,可以通过多种类型的检验。而进一步的分析也表明,高铁开通也有利于提升居民的收入水平,提升人民群众生活的幸福感。(2)高铁开通可以通过促进产业结构升级来助推城市经济增长,高铁加速了劳动力跨产业之间的流动,促进了以商品服务为代表的第三产业发展,为产业结构转型升级带来有利影响,并在此基础之上促进城市经济增长和高质量发展。(3)文章最后的异质性分析结果表明,高铁对各种地区和类型的城市影响程度是不同的。相对于中部和西部地区,东北和东部地区的高铁经济效应更为明显;相对于沿江沿海城市,非沿江沿海城市的高铁经济效应更加突出;相对于五大城市群内部地区城市,五大城市群外部地区城市的高铁经济效应更为显著。异质性分析结果对我国交通基础设施建设和高铁事业的未来发展有着重要的参考作用。

关键词：交通基础设施高铁产业结构经济增长

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言语和视空工作记忆对小学生数学能力的影响

言语和视空工作记忆对小学生数学能力的影响

作者：梁展鸿浙江大学

学位级别：硕士

数学能力发展的领域一般性理论认为,儿童的基本认知能力——工作记忆影响着儿童数学能力的发展。但以往研究未能直接回答工作记忆的不同成分,即言语工作记忆和视觉空间工作记忆(视空工作记忆)对儿童数学能力是否存在不同的影响,本课题... 详细信息

数学能力发展的领域一般性理论认为,儿童的基本认知能力——工作记忆影响着儿童数学能力的发展。但以往研究未能直接回答工作记忆的不同成分,即言语工作记忆和视觉空间工作记忆(视空工作记忆)对儿童数学能力是否存在不同的影响,本课题旨在对这一问题进行探讨。此外,以往的研究表明,年龄和数学领域可能会影响工作记忆与数学能力之间的关系,因此,本研究将重点关注年龄和数学领域在不同工作记忆与数学能力之间的调节作用。研究一测量了131名一年级和144名五年级学生的工作记忆和数学能力,旨在横向探讨不同年级学生的言语和视空工作记忆与整数计算和空间逻辑两种领域能力的关系。研究二对研究一中的一年级学生进行了为期一年半的追踪,从纵向的角度探讨不同工作记忆和数学能力关系的变化特点。综合研究一、二的结果,我们发现言语和视空工作记忆在小学生数学能力中发挥着不同的作用,并且与学生年龄和具体的数学领域密切相关。对于一年级学生,视空工作记忆是影响综合数学表现的主要因素,而言语工作记忆不发挥作用。从二年级开始,言语工作记忆开始发挥作用,视空工作记忆持续发挥作用。考虑不同的数学领域时发现,对于基本计算能力的发展,一年级时视空工作记忆发挥重要影响,二年级时言语和视空工作记忆同时发挥影响,三年级时言语和视空工作记忆都不再有影响。而学生的逻辑推理-视觉空间功能不论是在哪个年级,都会受到言语和视空工作记忆的影响。

关键词：言语工作记忆视觉空间工作记忆数学能力计算能力逻辑推理-视觉空间功能小学生

“童心幻念”之“千年孤独” ——沈从文叙事心理探幽

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“童心幻念”之“千年孤独” ——沈从文叙事心理探幽

作者：李显鸿湖南师范大学

学位级别：硕士

“乡下人”是沈从文在叙事中建构起来的身份认同,是其“固定认同”和“叙述认同”的整合体。作为固定认同,“乡下人”内在地包含着沈从文在湘西特定历史—文化语境中生成的行为方式、思维模式与价值取向,但是,由于这一认同在物理时空和... 详细信息

“乡下人”是沈从文在叙事中建构起来的身份认同,是其“固定认同”和“叙述认同”的整合体。作为固定认同,“乡下人”内在地包含着沈从文在湘西特定历史—文化语境中生成的行为方式、思维模式与价值取向,但是,由于这一认同在物理时空和文化时空的边缘性和滞后性,它也隐含着沈从文叙事心理中“命定的悲剧性”。作为叙述认同,“乡下人”则是沈从文作为现代都市文明的“他者”而受“现代性”冲击逐渐生成的身份认同,一方面,它表现出沈从文身处异质文化之中所感受到的认同危机,另一方面,这种危机感又激活了沈从文所传承的文化基因,产生出试图同时超越静态封闭的湘西文化和生命萎缩的都市文明的文学理想。正是在这种文学理想中,沈从文在叙事中建构起属于自己的意义体系和意义结构,它既是一种追求理想生命和完美人性的“童心幻念”,又有一种因为超越性的文学理想而生成的“千年孤独”。本文主体论述分为三个部分。第一部分追溯与梳理沈从文身份认同的生命轨迹。从“自然人”的原生态生命历程,经“读书人”的理想化生命追求,到“乡下人”的同一性生命建构,沈从文为自己建构起一个典型的“承诺故事”。第二部分通过文本细读体验沈从文叙事心理的文本显现:以“水”为主要载体的生命意象,表达出他对人性与生命的独特思考:以“爱”为主要情节的生命话语,书写着他对理想人性与完美生命的文学诉求;以“神”为核心主题的生命哲学,传递着他对人生远景的凝眸与憧憬。第三部分进一步探讨沈从文生命叙事的文化-心理意义。沈从文视为“童心幻念”的文学想象是其固定认同和叙述认同共同作用的产物,因而其折射出的“千年孤独”所表征的也是沈从文在遭遇文化认同的危机感和文学理想的边缘化的叙事心理图景。

关键词：沈从文叙事心理固定认同叙述认同生命叙事

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城市居民社区参与的有效性研究

城市居民社区参与的有效性研究

作者：徐铭鸿上海交通大学

学位级别：硕士

20世纪80年代末、90年代初至今的基层民主自治已经过去二十多年，中国的基层民主建设一度为世人所瞩目。相比之下，中国在国家层次上的民主发展得相对缓慢，与基层民主建设之间似乎出现了不协调，没有沿循从社会民主到政治民主、从基层... 详细信息

20世纪80年代末、90年代初至今的基层民主自治已经过去二十多年，中国的基层民主建设一度为世人所瞩目。相比之下，中国在国家层次上的民主发展得相对缓慢，与基层民主建设之间似乎出现了不协调，没有沿循从社会民主到政治民主、从基层民主到更高层次民主的发展逻辑。那么，是不是基层民主建设有问题？本文从参与的视角切入，通过分析中国城市居民社区参与的有效性，对这一问题进行探讨。首先，本文根据公民参与梯度理论，从参与形式的角度，对中国城市居民社区参与的有效性进行初步分析。然后，从制度和行为两个层面进一步对中国城市居民社区参与的有效性展开分析。结合国内若干代表性城市的经验研究，发现中国城市居民社区参与的有效性较低，即居民参与对社区公共事务的决策产生影响的程度较低。最后，简单论述中国城市居民社区参与的有效性对中国民主发展的影响，指出居民社区参与的有效性较低制约中国民主政治的发展。

关键词：社区参与参与的有效性民主政治

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对培养钢琴演奏者综合素质的探讨

对培养钢琴演奏者综合素质的探讨

作者：张立鸿天津音乐学院

学位级别：硕士

目前在我国,有相当数量的钢琴演奏者力图把钢琴演奏作为自己的未来职业去追求。其中有一部分人已经通过自己的努力,在钢琴演奏领域得到了广泛的认可,甚至受到世界级钢琴演奏家们的赞赏。然而钢琴演奏舞台上“昙花一现”的情况,在我国是... 详细信息

目前在我国,有相当数量的钢琴演奏者力图把钢琴演奏作为自己的未来职业去追求。其中有一部分人已经通过自己的努力,在钢琴演奏领域得到了广泛的认可,甚至受到世界级钢琴演奏家们的赞赏。然而钢琴演奏舞台上“昙花一现”的情况,在我国是普遍存在的现象。因此,我国的钢琴演奏者怎样才能使其钢琴演奏艺术保持长久的生命力,并带给人们美好的精神享受,成为音乐文化的合格传播者,是音乐学研究者迫在眉睫需要解决的问题。本文主要从钢琴演奏者应具备的综合素质对其演奏艺术所产生的影响来进行研究,加以分析具体的音乐作品,分别对怎样培养钢琴演奏者的演奏技术、专业理论修养、人文素养和心理素质等四个方面做逐步深入的探讨,概括出它们之间的互相渗透与融合是钢琴演奏者保持长久艺术生命力的法宝。笔者受培养钢琴演奏者综合素质的途径这一问题的启发,总结出目前我国钢琴演奏者迫切需要解决的两个问题。一是,无论是业余的钢琴学子还是音乐院校钢琴专业的学生,都需要改善其重技轻艺的观念,并且要求演奏者、教师和家长三者之间的密切配合,最终使钢琴演奏者能够全面发展自己的演奏艺术。二是,我国的钢琴演奏者在其演奏艺术中,还需进一步重视其自身固有的民族性和时代性。我国钢琴演奏者要以中国文化精神为根基,积极吸收西方文化的精髓,逐渐摸索出适合自己、并且有中国特色的钢琴演奏艺术;钢琴演奏者要适应时代的需求,不能固步自封,要把古典与现代更好地融于一身,使其更加能够被现代社会所接受,以便更好地为钢琴演奏艺术的传播工作做出自己的贡献。

关键词：钢琴演奏者综合素质演奏技术专业理论修养人文素养心理素质

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山地果园双轨运输机振动测试系统

山地果园双轨运输机振动测试系统

作者：黄水鸿华南农业大学

学位级别：硕士

中国是世界第一大水果生产国与消费国,果树资源丰富。以中国柑橘产为例,大部分的柑橘地主要位于东南丘陵山地地带,地势程陡坡梯田状,因而导致水果运输困难。随着可移动轨道运输机械的发展,水果运输效率得到一定的提高。为了能更进一步... 详细信息

中国是世界第一大水果生产国与消费国,果树资源丰富。以中国柑橘产为例,大部分的柑橘地主要位于东南丘陵山地地带,地势程陡坡梯田状,因而导致水果运输困难。随着可移动轨道运输机械的发展,水果运输效率得到一定的提高。为了能更进一步提高山区果农的运输效率与经济效益,降低果农的劳动强度与生产成本,有必要进行可移动轨道运输机的研究、开发与改进。国内的山地果园双轨运输机的研发大部分停留在机械研发部分,比如防侧翻等设计等,目前国内暂无相关的山地果园运输机振动测试系统的研究。本论文设计的山地果园双轨运输机振动测控系统,通过对运输过程中系统轨道、运输机运动时等产生的振动进行分析,在保证运输安全以及果品质量的范围内,分析系统振动频率的主要分布,有效提升运输机的运输效率。系统的用户界面可实现对运输系统的速度等运行中的参数进行监控,可提升系统的安全性能。系统主要以LabVIEW作为上位机软件开发环境,下位机以嵌入式单片机STM32F103VET6作为控制器进行系统的研发。上位机系统则主要通过LabVIEW编写用户界面,LabVIEW软件提供丰富的封装函数,可有效快速地开发出所需要的系统监控界面,用户仅需要通过编写的界面设定相应参数后,通过上位机的USB口,连接美国国家仪器公司NI的数据采集卡,利用NI数据采集卡对振动信号进行采集,并将采集信号进行采集,显示以及数据的存储等操作。上位机系统通过已经编写好的信号处理程序将采集到的信号进行频率域的分析与处理。下位机控制子系统的主要功能是采集运输机的速度,并且将采集到的数据通过无线传输模块,传送到上位机系统。其中子系统主要由速度测量部分,发送部分和接收部分组成。其中,发送部分主要由嵌入式单片机,无线传输模块,振动传感器以及外围电路组成。接收部分主要由嵌入式单片机,无线传输模块和外围电路构成。系统通过分析采集的数据,得到系统振动因素与振动频率的关系,为后续系统的研究打下基础。

关键词：山地果园双轨振动 LabVIEW 数据采集

中老年女性腰椎椎旁肌CT值与腰椎椎体骨质疏松关系的临床研究

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中老年女性腰椎椎旁肌CT值与腰椎椎体骨质疏松关系的临床研究

作者：高福鸿承德医学院

学位级别：硕士

目的:探究中老年女性腰椎椎旁肌CT值与腰椎椎体骨质疏松的关系,以及与骨质疏松相关性最佳的椎旁肌。方法:收集150名50～80岁受试中老年女性的腰椎骨密度值(Bone Mineral Density,BMD)以及使用腰椎CT图像测定受试者腰椎椎旁肌肉CT值,并参... 详细信息

目的:探究中老年女性腰椎椎旁肌CT值与腰椎椎体骨质疏松的关系,以及与骨质疏松相关性最佳的椎旁肌。方法:收集150名50～80岁受试中老年女性的腰椎骨密度值(Bone Mineral Density,BMD)以及使用腰椎CT图像测定受试者腰椎椎旁肌肉CT值,并参照WHO标准将评估骨密度的BMD数值分为:骨量正常组(T值≥-1),低骨量组(-2.50.05)。竖脊肌和多裂肌的CT值在正常组和低骨量组及正常组与骨质疏松组之间存在差异(P0.05)。3、在腰3、腰4椎体节段的骨质疏松组中,多裂肌的CT值与其所对应的腰椎骨密度T值之间具有正相关性(腰3:r=0.331,P=0.019;腰4:r=0.302,P=0.033)。结论:在中老年女性中,腰椎骨质疏松与腰椎椎旁肌CT值存在一定正相关性,其中以多裂肌的相关性最佳。

关键词：中老年女性肌少症骨质疏松骨密度 CT值

高星级酒店组织氛围与员工工作投入的关系研究 ——以长沙市为例

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高星级酒店组织氛围与员工工作投入的关系研究 ——以长沙市为例

作者：凌飞鸿湖南师范大学

学位级别：硕士

如何提高员工工作投入是现在高星级酒店关注的重要问题。本文通过大量的文献研究,发现组织氛围是工作投入的前因变量,而组织氛围本身也是高星级酒店关注的问题。因此,本文在已有研究的基础之上,以长沙市高星级酒店为例,研究组织氛围对... 详细信息

如何提高员工工作投入是现在高星级酒店关注的重要问题。本文通过大量的文献研究,发现组织氛围是工作投入的前因变量,而组织氛围本身也是高星级酒店关注的问题。因此,本文在已有研究的基础之上,以长沙市高星级酒店为例,研究组织氛围对员工工作投入的影响,希望从组织氛围的角度为酒店提高员工工作投入提供管理方面的建议。首先,本文在回顾相关研究的基础上,确定了酒店组织氛围、工作投入两个测量量表,通过进行试测,对量表进行了简单的修改处理。接着,文章分析了酒店组织氛围对工作投入影响的形成机理,提出了文章假设,构建概念模型,然后运用修改后的问卷对长沙高星级酒店员工进行了正式的问卷调查。运用调查完成的问卷进行SPSS实证分析,检验并修正概念模型。经过对组织氛围量表的因子分析发现,组织氛围变量包含6个结构维度,包含了制度清晰性、上级督导、工作自主性、成长空间、人际关系、温暖关怀;对工作投入量表的因子分析发现,工作投入变量包含3个结构维度,分别为活力、奉献、专注。通过SPSS软件的效度、信度、相关及回归等一系列分析发现,组织氛围对工作投入具有显著正向影响;组织氛围对工作投入的活力维度具有显著正向影响;组织氛围对工作投入的奉献维度具有显著正向影响;组织氛围对工作投入的专注维度具有显著正向影响。最后,文章根据结论,对长沙市高星级酒店提高员工工作投入,需要管理者在组织氛围方面做出的努力提出了建议,并指出本研究的创新、不足以及研究展望。

关键词：组织氛围工作投入酒店员工

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微地形主导下紫色泥岩发育土壤的发生特征

微地形主导下紫色泥岩发育土壤的发生特征

作者：唐嘉鸿西南大学

学位级别：硕士

紫色土所在地区多为四川盆地的丘陵和山地,热量和水分在不同地形部分上重新分配,加之严重的水土流失,导致不同地形部位土壤的颗粒组成、养分含量、持水性、抗旱力和保肥性能出现差异,土壤发育程度不同。客观定量地评价土壤风化作用引起... 详细信息

紫色土所在地区多为四川盆地的丘陵和山地,热量和水分在不同地形部分上重新分配,加之严重的水土流失,导致不同地形部位土壤的颗粒组成、养分含量、持水性、抗旱力和保肥性能出现差异,土壤发育程度不同。客观定量地评价土壤风化作用引起的土壤性质改变及土壤所处风化阶段是解译土壤环境变化和改善土壤环境的首要前提,我们不可以忽略土壤资源变化背后的土壤发育过程。如何有效地解决紫色土区的土壤侵蚀以及其所带来的土壤问题是目前我们面临的重要课题。因此,本研究以紫色泥岩发育的土壤为研究对象,通过对土壤形态特征、理化特征以及地球化学特征的分析,研究不同坡位(坡顶、坡肩、坡腰、坡脚及坡底)土壤的发育程度,探讨微地形条件下土壤风化发育的变化规律,为人为条件下调控紫色土成土过程提供定量依据,主要得出以下结论:(1)紫色土的形态特征通过对土壤剖面野外形态的观察和形态特征的描述,结果表明,土壤样品与母质之间存在极显著的相关性,而微地形条件下不同坡位发育的土壤表现出不同的形态特征。从丘陵坡顶到坡底,紫色土剖面构型由A-C型为主变为以A-B-C型为主,土体厚度明显增加,平均值分别为16.5 cm、35.5 cm、62.1 cm、93.6 cm,坡底土体厚度均超过100 cm;土壤对母岩岩石有继承性,土壤色调以2.5YR为主,少数为10R和5YR,土壤彩度在3之间,土壤明度在4之间;土壤质地多为砂壤土、壤土以及粘壤土,土壤结构基本都为块状结构,土壤质地和结构之间差异不大;仅少数坡脚和坡底剖面中的淀积层出现很少量的锈纹锈斑、锰质胶膜及粘粒胶膜;由于人为耕作,在土壤的耕作层内发现少数砖、瓦砾等侵入体。从土壤红化率(RR)角度分析土壤剖面发育状况,从坡顶到坡底,RR指数平均值分别为12.43、11.32、10.60、7.10、7.97,且不同发生层之间表现为C层>A层>B层,即坡脚发育的土壤红化率最低。RR指数与坡位呈负相关关系,但土壤剖面发育指数(PDI)与坡位则呈极显著的正相关关系。从坡顶到坡底,PDI指数平均值分别为6.22、15.03、26.57、41.87及45.54,即土壤剖面发育程度逐渐增大,而不同坡位土壤剖面土层发育指数(HI)表现为B层>C层>A层。RR在指示成土年龄和土壤发育具中有一定的局限性,因而PDI指数指示紫色土发育程度的效果最好,紫色土剖面的形态发育极大地受地形作用影响,坡脚和坡底的土壤发育形态程度相对较高。(2)紫色土的理化特征通过室内测定和分析土壤的物理化学性质,对比不同坡位发育土壤的理化特征,结果表明,土壤的理化特征随坡位的变化而产生差异,特别是坡腰以上(坡顶、坡肩和坡腰)和坡腰以下(坡脚和坡底)的土壤之间差异较大。土壤容重在1.21 g/cm.89 g/cm之间,孔隙度在25.59%2.48%之间,容重随坡位高程下降和土层深度增加而增加,孔隙度则相反;从坡顶到坡底,砂粒含量分别为43.70%、42.66%、40.98%、33.12%、24.59%,粉粒含量分别为43.68%、41.75%、40.04%、39.70%、38.88%,粘粒含量分别为12.63%、15.59%、18.98%、27.17%、36.52%,土壤颗粒逐渐细化,土壤的粉/粘比表现为坡顶>坡肩>坡腰>坡脚>坡底,坡底粉/粘比最低(平均值为1.07),土壤发育程度较大,即土壤颗粒组成对成土过程产生影响,粘粒含量是影响土壤特征决定因素的重要变量;坡顶剖面中的>0.25 mm水稳性团聚体含量最少(平均值为48.52%),坡腰剖面中的>0.25mm水稳性团聚体含量最多(平均值为56.65%),PAD表现为坡顶>坡肩>坡底>坡脚>坡腰,即坡腰发育的土壤团聚状况相对较好。从土壤化学性质来看,土壤pH在7.9.7之间,均为石灰性土壤,由于地形作用和人为耕作的扰动,相对于母质层,土壤pH降低了0.2.4;从坡顶到坡底,土壤有机质平均值分别为5.62g/kg、5.63 g/kg、8.31 g/kg、13.71 g/kg、18.39 g/kg,且坡脚、坡底、坡腰以上的土壤有机质差异显著,不同发生层之间表现为B层>A层>C层,即有机质在地形位置相对较低的淀积层累积;土壤全氮、全磷、全钾等养分元素和CEC表现为坡底>坡脚>坡腰>坡肩>坡顶,即坡脚和坡底养分累积,反映出地形位置相对较低处人为活动强度大和丘陵地区土壤侵蚀强烈的结果。(3)紫色土的地球化学特征不同坡位和不同发生层条件下,土壤地球化学特征产生差异,结果表明:从地球化学元素含量来看,SiO含量50.00%4.62%,AlO含量13.47%6.55%,TFeO含量5.48%.99%,MgO含量2.20%.87%,CaO含量4.80%.11%,NaO含量0.59%.87%,KO含量2.54%.27%,TiO含量0.60%.69%,MnO含量0.08

关键词：微地形紫色土泥岩土壤发育发生特征

基于STM32的服务机器人硬件平台的设计与实现

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基于STM32的服务机器人硬件平台的设计与实现

作者：徐道鸿东南大学

学位级别：硕士

二十世纪八十年代后期,国内外众多学者有计划的开展了服务机器人的技术研究,并在理论和实践中取得了丰富的研究成果。近年来,随着服务机器人技术的不断进步,服务机器人在国内外市场的需求也在不断扩大。清洁机器人、教育机器人、娱乐机... 详细信息

二十世纪八十年代后期,国内外众多学者有计划的开展了服务机器人的技术研究,并在理论和实践中取得了丰富的研究成果。近年来,随着服务机器人技术的不断进步,服务机器人在国内外市场的需求也在不断扩大。清洁机器人、教育机器人、娱乐机器人、安防机器人以及医疗机器人市场正处在快速发展中,其中餐厅服务机器人的应用前景同样广阔。论文首先概述了服务机器人的研究背景意义以及发展现状,介绍了本课题的研究内容和研究方法。之后,阐述了本课题中服务机器人的总体设计方案,包括机器人运动平台的机械结构,微控制芯片的选型,控制系统硬件电路的实现方案,控制系统的软件设计以及控制策略。此外,还介绍了上位机调试软件的设计方案。服务机器人硬件平台的设计主要包括直流电机驱动、多传感器信息采集、服务机器人同上位机的数据交换三部分,在硬件平台基础上通过软件驱动,完成服务机器人基本运动动作。上位机调试软件分析显示服务机器人运动信息,并通过航迹推算的方式显示机器人运动轨迹。在控制方面,通过超声波测量障碍物距离信息,结合陀螺仪测量机器人航向角,采用模糊控制的方式完成局部路径规划,实现机器人避障功能。本文完成了服务机器人硬件平台的搭建,并在硬件平台基础上完成了硬件驱动程序和运动控制程序的设计开发,同时使用LabVIEW软件实现了上位机调试软件的开发。在实现的服务机器人平台上进行了基本运动控制的调试,实现了机器人基本的运动控制。并搭建机器人避障实验环境,测试机器人的避障性能。实验结果证明,服务机器人采用模糊控制避障算法可有效实现机器人避障。

关键词：服务机器人两轮差速驱动 STM32 超声波传感器模糊控制