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无人车换道轨迹与跟踪控制研究

重庆理工大学学报（自然科学） 2024年第4期38卷 72-78页

作者：丁嘉纯田杰南京林业大学汽车与交通工程学院南京210037

无人车换道是自动驾驶领域的关键技术,针对无人车换道轨迹规划与跟踪控制问题,选择纯电动汽车作为研究对象,设计了一种考虑横纵向协同控制的轨迹跟踪控制器。首先,通过解耦将车辆换道简化为横向运动和纵向运动。根据路径跟踪误差动力学... 详细信息

无人车换道是自动驾驶领域的关键技术,针对无人车换道轨迹规划与跟踪控制问题,选择纯电动汽车作为研究对象,设计了一种考虑横纵向协同控制的轨迹跟踪控制器。首先,通过解耦将车辆换道简化为横向运动和纵向运动。根据路径跟踪误差动力学模型设计了线性二次型调节器路径跟踪控制器,并引入前馈控制设计了前馈-反馈LQR横向控制器,以此降低系统稳态误差。随后,考虑位置-速度误差设计了双PID纵向控制器,对车辆速度进行跟踪。选用五次多项式曲线规划换道轨迹。最后,通过Matlab和CarSim搭建联合仿真平台,对所设计的换道轨迹跟踪横纵向协同控制器进行测试研究。结果表明:在双车道换道工况下,该控制器能够较高精度地跟踪换道轨迹,车辆的距离偏差和航向角偏差最大分别为0.01 m和0.007 rad,可见具有良好的精确性和稳定性。

关键词：无人车轨迹规划轨迹跟踪线性二次型调节器横纵向控制

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基于注意力机制的心脏MR图像分割方法研究

基于注意力机制的心脏MR图像分割方法研究

作者：翟纯琳齐鲁工业大学

学位级别：硕士

目前,心血管疾病是全球范围内造成人类死亡的主要原因之一,准确和及时的心脏病变诊断对于心血管疾病的预防和治疗至关重要。心脏核磁共振(Magnetic Resonance,MR)图像分割作为心脏病变诊断的重要步骤,对于定量分析心脏结构和功能、实现... 详细信息

目前,心血管疾病是全球范围内造成人类死亡的主要原因之一,准确和及时的心脏病变诊断对于心血管疾病的预防和治疗至关重要。心脏核磁共振(Magnetic Resonance,MR)图像分割作为心脏病变诊断的重要步骤,对于定量分析心脏结构和功能、实现精确的疾病检测以及制定治疗计划具有重要意义。然而,心脏MR图像分割面临着心脏组织结构复杂、形状动态多变以及图像边缘模糊等挑战。传统的手动分割方法不仅耗时且容易引入人为误差,因此,需要一种既快速又准确的心脏MR图像自动分割方法。本文主要研究内容如下:(1)针对传统卷积难以处理分割目标的细微结构和形态变化以及目标区域与背景之间对比度低的问题,提出了一种基于可变形卷积和注意力门控的心脏MR图像分割网络(DCAU-Net)。该模型建立在U-Net网络架构之上,在编码器中,引入残差卷积模块来提取不同层次的特征信息,同时借助残差连接提升模型稳定性;在解码器中,提出可变形卷积模块自适应地识别心脏MR图像目标区域中的形态变化和细微的边界特征,并融合不同尺度的特征信息,增强了模型对复杂心脏结构的捕获能力;在跳跃连接过程中,提出的注意力特征融合模块通过抑制无关特征来突出目标结构,提高了特征传递的准确性。经实验验证,DCAU-Net模型在ACDC数据集上实现了较好的分割效果,平均DSC值达到了91.3%,平均HD值达到了8.798mm。(2)为了进一步解决现有心脏核磁共振图像分割方法中无法有效捕获远距离像素之间的关联信息以及在信息传递过程中容易丢失重要细节信息的问题,提出了一种用于心脏核磁共振图像分割的CNN与Transformer融合网络(CTF-Net)。具体来说,在网络中利用卷积模块和Swin Transformer模块来学习局部和全局信息。同时,在瓶颈层引入多层膨胀卷积融合模块,以融合全局特征的上下文信息。此外,考虑到多尺度特征之间的特征对齐和语义差距问题,提出Transformer多尺度融合模块,通过自注意力机制有效地进行多尺度信息融合,从而充分挖掘多尺度特征之间的全局依赖性。该模型在ACDC数据集上获得了91.4%的平均DSC值和9.511mm的平均HD值,相较于现有模型具有一定的优势。

关键词：心脏MRI分割可变形卷积注意力机制 Transformer 多尺度特征

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山东曹县手工艺文化创意产业发展研究

山东曹县手工艺文化创意产业发展研究

作者：郜雪纯山东工艺美术学院

学位级别：硕士

锆基MOF-808复合成型材料的制备及其水土环境中汞的去除研究

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锆基MOF-808复合成型材料的制备及其水土环境中汞的去除研究

作者：王雪纯扬州大学

学位级别：硕士

基于“国家意识”的高校外语课程思政系统性实施路径

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高教探索 2024年第4期 107-111页

作者：武敏陈冬纯广东财经大学外国语学院广州510320

本文阐述“国家意识”的基本内涵,论述其在外语课程思政教育中的必要性,勾勒以“国家意识”为逻辑起点的外语课程思政价值目标体系,提出用“国家意识”价值目标体系夯实课程思政的主张,探索高校外语课程思政系统性实施路径。

关键词：国家意识外语课程思政价值体系体系建构实施路径

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心房颤动介入术后医源性房间隔缺损右向左分流的发生情况及其临床影响的研究

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心房颤动介入术后医源性房间隔缺损右向左分流的发生情况及其临床...

作者：葛纯猛安徽医科大学

学位级别：硕士

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王玥波北京评书《聊斋》编演研究

王玥波北京评书《聊斋》编演研究

作者：翟熠纯中国艺术研究院

学位级别：硕士

作为艺术传承者的“说书人”,对北京评书的传承发展起着至关重要的作用。青年演员王玥波,作为当代青年北京评书演员中的佼佼者,长期坚守在书场一线说演评书,并凭借其个人艺术魅力,在线下书场的实地空间以及线上网络的虚拟空间中,吸引了... 详细信息

作为艺术传承者的“说书人”,对北京评书的传承发展起着至关重要的作用。青年演员王玥波,作为当代青年北京评书演员中的佼佼者,长期坚守在书场一线说演评书,并凭借其个人艺术魅力,在线下书场的实地空间以及线上网络的虚拟空间中,吸引了大批拥趸,拥有属于其个人的“书迷”群体。他在书馆现场说演的《聊斋》,在编演总体上表现出独特的个性与鲜明的艺术特色,具有一定的研究价值与研究意义。本文通过对王玥波所表演的北京评书《聊斋》进行研究,从中提炼出王玥波在表演北京评书时的“编演实践”的特色以及“个人创造”的风格,从而对当下的评书乃至曲艺的创演理论带来些许参照意义,进而推动包括评书在内的曲艺艺术在当代及未来的良性发展。

关键词：王玥波北京评书编演《聊斋》

改进SSA优化的BP神经网络交通量预测模型

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哈尔滨工业大学学报 2024年第7期56卷 94-101页

作者：陈亮郝祎纯李巧茹丁景轩河北工业大学土木与交通学院天津300401

为更加准确地进行交通量预测,针对传统的BP神经网络随机赋值、收敛速度慢等问题,提出了改进麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)优化的BP神经网络预测模型。该模型结合SSA位置更新原理和鸡群优化算法中公鸡位置更新方法对麻雀... 详细信息

为更加准确地进行交通量预测,针对传统的BP神经网络随机赋值、收敛速度慢等问题,提出了改进麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)优化的BP神经网络预测模型。该模型结合SSA位置更新原理和鸡群优化算法中公鸡位置更新方法对麻雀搜索算法进行改进,在避免算法陷入局部最优和位置更新无效的同时有效地提高了算法的收敛速度。利用改进麻雀搜索算法对BP神经网络的权值和阈值进行寻优赋值,得到了改进SSA-BP神经网络预测模型。利用交通量数据,对LSTM神经网络、BP神经网络、SSA-BP神经网络和改进SSA-BP神经网络4种预测模型进行训练和测试,以MAE、MAPE、MSE、RMSE和EC 5个指标对预测结果进行对比分析。结果表明:BP神经网络优于LSTM神经网络,且麻雀搜索算法优化BP神经网络预测模型相较于BP神经网络预测模型MAE降低了0.28 veh/(3 min)、MAPE降低了1%、MSE降低了2.72 veh/(3 min)、RMSE降低了0.04;改进麻雀搜索算法优化BP神经网络预测模型相较于BP神经网络预测模型MAE降低了1.31 veh/(3 min)、MAPE降低了4%、MSE降低了9.2 veh/(3 min)、RMSE降低了0.18,且拟合度更接近于1。改进SSA-BP预测模型的性能优于SSA-BP神经网络预测模型,且有效提高了BP神经网络的预测精度,拟合度达到0.98,该模型适用于交通量预测,能够为智能交通系统提供可靠的预测值。

关键词：交通量预测 BP神经网络改进麻雀搜索算法权值阈值

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《白癜风诊断与管理全球专家建议》解读

中国医学前沿杂志（电子版） 2024年第5期16卷 1-5,I0001页

作者：陈锦纯邹先彪深圳大学附属华南医院皮肤性病与医学美容科广东深圳518116

白癜风是一种获得性色素脱失性疾病,给患者身心健康带来严重的不良影响。新近发表的《白癜风诊断与管理全球专家建议》全面归纳了白癜风的术语与命名、诊断与管理原则,指南认为评估疾病活动度、疾病程度、决策共享、早期干预治疗、维持... 详细信息

白癜风是一种获得性色素脱失性疾病,给患者身心健康带来严重的不良影响。新近发表的《白癜风诊断与管理全球专家建议》全面归纳了白癜风的术语与命名、诊断与管理原则,指南认为评估疾病活动度、疾病程度、决策共享、早期干预治疗、维持治疗、联合治疗对白癜风管理至关重要。本文对这一指南进行了简要解读。

关键词：白癜风诊断疾病管理专家建议解读

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