检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

视觉导航中陀螺仪辅助特征点匹配算法

北京航空航天大学学报 2010年第10期36卷 1149-1152,1157页

作者：徐超范耀祖沈晓蓉北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

为了解决视觉导航中无摄像平台条件下特征点匹配不准确的问题,提出了一种利用导航系统中陀螺仪输出辅助进行特征点匹配的方法.构建了陀螺仪角速度输出与特征点坐标变化之间的关系,分别采用相关系数匹配和双向匹配进行特征点匹配和匹配检... 详细信息

为了解决视觉导航中无摄像平台条件下特征点匹配不准确的问题,提出了一种利用导航系统中陀螺仪输出辅助进行特征点匹配的方法.构建了陀螺仪角速度输出与特征点坐标变化之间的关系,分别采用相关系数匹配和双向匹配进行特征点匹配和匹配检验,通过插值计算得到亚像素精度的匹配结果;分析了该方法的各种误差来源,并对陀螺仪输出误差和摄像机焦距误差的影响大小进行了分析.实验表明:相对于SIFT(Scale Invariant Feature Transform)方法,此处提出的匹配方法准确性有了较大提高,并且在原系统基础上不需要增加额外设备,具有较好的实用性.

关键词：视觉导航特征点匹配陀螺仪亚像素线性插值

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于图像特征点提取及匹配的方法

北京航空航天大学学报 2008年第5期34卷 516-519页

作者：张少辉沈晓蓉范耀祖北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

针对图像特征提取与匹配的适应性和准确性的问题,将尺度不变特征变换(SIFT,Scale Invariant Feature Transform)算法应用到图像匹配领域.首先从原理上对SIFT算法的特性进行了分析,并以visual studio2005为开发平台对SIFT算法分步骤进行... 详细信息

针对图像特征提取与匹配的适应性和准确性的问题,将尺度不变特征变换(SIFT,Scale Invariant Feature Transform)算法应用到图像匹配领域.首先从原理上对SIFT算法的特性进行了分析,并以visual studio2005为开发平台对SIFT算法分步骤进行了实现;最后以基于欧氏距离的最近邻准则作为特征的相似度量将SIFT算法提取的特征应用于图像特征匹配,并对不同的近邻比进行比较,给出了建议值.通过3组实验图像的匹配结果表明,SIFT算法提取的特征对图像缩放、旋转、亮度变化的匹配正确率都等于或接近100%,证明了SIFT算法提取的特征点有很好的适应性和准确性,可以进一步应用到图像识别以及图像重建等领域.

关键词：特征提取特征匹配尺度不变特征变换尺度空间

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊旅行时间的动态交通分配模型

北京航空航天大学学报 2005年第10期31卷 1149-1152页

作者：王力王川久沈晓蓉范跃祖北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

提出了一种新的模糊动态交通分配(FDTA)模型,采用模糊集合理论描述动态旅行时间,应用模糊h截集的最短路径方法找出模糊最短路径集合,计算各条路径的隶属函数,并采用C-LOGIT模型实现网络加载,最后比较了FDTA模型和经典的随机动态交通分配... 详细信息

提出了一种新的模糊动态交通分配(FDTA)模型,采用模糊集合理论描述动态旅行时间,应用模糊h截集的最短路径方法找出模糊最短路径集合,计算各条路径的隶属函数,并采用C-LOGIT模型实现网络加载,最后比较了FDTA模型和经典的随机动态交通分配(SDTA)模型.仿真结果显示:在正常交通状况下FDTA模型能够获得与SDTA模型非常接近的分配结果,并更加符合实际的交通状况;当有交通拥堵、事故、施工/管制等动态交通状况发生时,FDTA模型能够解决动态交通状况的建模问题;当交通网络结构复杂时,通过改变h值可以有效减少模糊最短路径的数量,提高计算效率.

关键词：动态交通分配模糊旅行时间最短路径截集

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于遗传算法的学习分类器系统研究

控制与决策 2006年第3期21卷 323-326,330页

作者：沈晓蓉张海孙先仿范跃祖北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

分析了基于遗传算法的学习分类器系统的体系结构,并对消息与分类器匹配、桶队列算法信用分配以及基于遗传算法的规则发现等关键技术进行了研究,推导证明了利用桶队列算法更新分类器强度的收敛性理论.通过对六值布尔函数的学习,进一步对... 详细信息

分析了基于遗传算法的学习分类器系统的体系结构,并对消息与分类器匹配、桶队列算法信用分配以及基于遗传算法的规则发现等关键技术进行了研究,推导证明了利用桶队列算法更新分类器强度的收敛性理论.通过对六值布尔函数的学习,进一步对学习分类器系统的学习性能、分类器强度更新收敛性进行了仿真验证.

关键词：学习分类器系统桶队列算法遗传算法布尔函数

GPS/DR组合导航系统在车辆连续定位中的研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

压电与声光 2003年第6期25卷 476-479页

作者：沈晓蓉滕继涛范跃祖北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 空军第二航空学院仪表教研室北京130022

针对城市车辆全球定位系统(GPS)定位存在的不连续性问题,提出了采用压电陀螺和里程仪组成的低成本航迹推算系统与GPS组合方案。经过系统设计和组合算法的仿真,结果表明,当GPS失效后,采用该系统可在定位精度为30m的条件下维持4min左右,... 详细信息

针对城市车辆全球定位系统(GPS)定位存在的不连续性问题,提出了采用压电陀螺和里程仪组成的低成本航迹推算系统与GPS组合方案。经过系统设计和组合算法的仿真,结果表明,当GPS失效后,采用该系统可在定位精度为30m的条件下维持4min左右,从而保证了全球定位系统在城市车辆定位中的应用和推广。

关键词：城市车辆定位航迹推算系统全球定位系统不连续性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种无人机视觉导航方法及其滤波算法改进

北京航空航天大学学报 2010年第8期36卷 1000-1004页

作者：徐超范耀祖沈晓蓉罗宇锋北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 河南理工大学电气工程与自动化学院焦作454000

设计了一种无人机视觉/惯性组合导航系统,将无人机和地标点的运动模型作为状态方程,视觉信息作为观测量构建了与之对应的滤波模型.在滤波处理上,采用了复杂加性噪声模型对系统噪声进行建模处理;将小波分析引入到UKF（Unscented Kalman F... 详细信息

设计了一种无人机视觉/惯性组合导航系统,将无人机和地标点的运动模型作为状态方程,视觉信息作为观测量构建了与之对应的滤波模型.在滤波处理上,采用了复杂加性噪声模型对系统噪声进行建模处理;将小波分析引入到UKF（Unscented Kalman Filter）滤波中得到小波-UKF滤波算法,以此克服视觉观测噪声对滤波的影响;采用最大后验概率准则（MAP,Maximum A Posterior）自适应估计观测噪声协方差阵,并将其反馈到滤波过程中克服了小波处理后观测噪声方差阵不易确定的不足.仿真结果证明：对滤波算法的改进可以有效地提高滤波估计的精度.

关键词：视觉导航 unscented卡尔曼滤波小波分析复杂加性噪声自适应

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

动力调谐陀螺静态漂移的非线性时间序列建模

中国惯性技术学报 2010年第3期18卷 343-346页

作者：崔少君沈晓蓉柳贵福北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 中船工业集团船舶系统工程部北京100036

动力调谐陀螺仪受陀螺仪自身工艺及各种电气因素影响,其随机漂移往往表现出非线性性质,利用线性随机建模方法并不能表现出随机漂移的非线性。作者通过传统的24位置测试获得动力调谐陀螺仪的静态漂移数据,然后对数据进行预处理(如,去除野... 详细信息

动力调谐陀螺仪受陀螺仪自身工艺及各种电气因素影响,其随机漂移往往表现出非线性性质,利用线性随机建模方法并不能表现出随机漂移的非线性。作者通过传统的24位置测试获得动力调谐陀螺仪的静态漂移数据,然后对数据进行预处理(如,去除野点,进行数据平滑并利用小波分解提取趋势项),提取出随机漂移数据,并采用非线性AR时间序列方法对处理后的这些漂移数据进行建模。模型适用性检验结果表明,所建立的非线性AR模型可以很好地拟合动力调谐陀螺随机漂移,适用于描述动力调谐陀螺仪随机漂移特性。

关键词：动力调谐陀螺随机漂移非线性建模 AR时间序列

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

微捷联姿态系统的一种扩展卡尔曼滤波方法

北京航空航天大学学报 2007年第8期33卷 933-935页

作者：沈晓蓉张海范耀祖吴光跃北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

采用低精度的微惯性陀螺和加速度计作为微惯性捷联姿态确定系统元件,首先分析了捷联惯性姿态解算的非线性问题和误差累积的原因;根据姿态三角函数关系引入横滚、俯仰角的3个替换变量作为状态变量,并根据状态变量之间的约束方程和运动体... 详细信息

采用低精度的微惯性陀螺和加速度计作为微惯性捷联姿态确定系统元件,首先分析了捷联惯性姿态解算的非线性问题和误差累积的原因;根据姿态三角函数关系引入横滚、俯仰角的3个替换变量作为状态变量,并根据状态变量之间的约束方程和运动体前向速度测量,建立了捷联惯性姿态的一种扩展卡尔曼滤波模型;采用MTi微惯性捷联测量组合进行实验,将该扩展卡尔曼滤波方法解算载体姿态结果与捷联姿态解算结果相比较,验证了该方法抑制惯性姿态解算累积误差的能力.

关键词：微惯性捷联姿态确定系统约束方程扩展卡尔曼滤波累积误差

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种MAV航姿估计算法及其半实物仿真

系统仿真学报 2007年第18期19卷 4160-4163页

作者：赵世峰张海沈晓蓉范耀祖北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

配置MIMU(Micro Inertial Measurement Unit,微惯性测量单元)中的加速度计工作在倾角仪状态,利用当地的重力加速度计算MAV(Micro Air Vehicles,微小型飞行器)的姿态角。同时利用MIMU中的陀螺仪,计算载体的姿态角。提出了一种构造加权系... 详细信息

配置MIMU(Micro Inertial Measurement Unit,微惯性测量单元)中的加速度计工作在倾角仪状态,利用当地的重力加速度计算MAV(Micro Air Vehicles,微小型飞行器)的姿态角。同时利用MIMU中的陀螺仪,计算载体的姿态角。提出了一种构造加权系数的方法,可以根据MIMU的特性,构造不同性能的加权系数。通过对姿态角进行加权平均,实现惯性数据的融合,对MAV的姿态进行估计。该方法既保证了飞行器稳定飞行时姿态估计的精度,避免了姿态误差随时间的积累;又保证了姿态估计系统的动态性能,减小了系统的动态误差。基于该方法搭建的微小型AHRS(Attitude and Heading Reference System,姿态航向参考系统)体积小、重量轻、精度高,特别适用于载荷与体积都有限的载体使用。

关键词：半实物仿真信息融合 AHRS MAV