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一种使用索引式备份的范围查询方法

小型微型计算机系统 2018年第8期39卷 1781-1786页

作者：薛翔沈斯杰陈榕上海交通大学软件学院并行与分布式系统研究所上海200240

范围查询是数据库支持的重要功能之一.在分布式数据库中,范围查询具有结果不唯一且数据量大的特点,因而中间结果的传输成本较高;同时,在以唯一主键散列存储的数据上查询非主键列上的范围条件,得到的命中数据较为分散,造成传输开销大和... 详细信息

范围查询是数据库支持的重要功能之一.在分布式数据库中,范围查询具有结果不唯一且数据量大的特点,因而中间结果的传输成本较高;同时,在以唯一主键散列存储的数据上查询非主键列上的范围条件,得到的命中数据较为分散,造成传输开销大和计算复杂度的问题.针对以上问题和基于高可用系统中数据存在多个备份的观察,本文设计了一种使用索引式备份的范围查询方法,通过将备份数据依据索引列重构实现范围查询友好的索引式备份,优化基于非主键列的范围查询任务.使用索引式备份的范围查询具有数据聚集的特点,能够有效减少数据传输成本、提高计算效率.实验结果显示,在TPC-H基准测试中,本方法相对于传统B+树索引方法具有8.4至16.7倍的性能提升,且具有较好的可扩展性.

关键词：分布式数据库范围查询二级索引索引式备份

改进A^(*)和DWA融合的移动机器人导航算法

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小型微型计算机系统 2023年第2期44卷 334-339页

作者：袁千贺魏国亮田昕沈斯杰上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 上海理工大学理学院上海200093

针对在移动机器人导航过程中,单一使用A^(*)算法或DWA(Dynamic Window Approach)算法无法兼具全局路径最优与实时避障的问题,提出一种基于改进A^(*)与DWA相融合的移动机器人导航算法.首先,在改进A^(*)算法中,引入环境信息自适应调整代... 详细信息

针对在移动机器人导航过程中,单一使用A^(*)算法或DWA(Dynamic Window Approach)算法无法兼具全局路径最优与实时避障的问题,提出一种基于改进A^(*)与DWA相融合的移动机器人导航算法.首先,在改进A^(*)算法中,引入环境信息自适应调整代价函数,提高搜索效率;并利用一种关键点选取策略剔除冗余点,保留必要的路径节点,从而规划出只具有关键点的全局路径.然后,在全局路径的基础上,构造结合关键点信息的DWA算法评价函数,进而应用DWA算法以关键点作为中间目标点规划局部路径,提高路径平滑性,实现全局路径最优以及实时避障功能.最后,通过仿真实验和真实环境实验的联合论证,验证了所提出导航算法的有效性和可行性.

关键词：移动机器人导航改进A^(*)算法 DWA算法算法融合

融合改进A^(*)和时间弹性带的移动机器人路径规划算法

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智能计算机与应用 2022年第11期12卷 96-102页

作者：沈斯杰田昕袁千贺上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 上海理工大学理学院上海200093

针对移动机器人在路径规划中使用A^(*)算法规划的路径不平滑及无法实时避障的问题,提出一种分层路径规划方法,将改进的A^(*)算法与时间弹性带(Timed Elastic Band,TEB)算法融合。首先,在A^(*)算法中,引入梯度下降的思想,减少路径中的转... 详细信息

针对移动机器人在路径规划中使用A^(*)算法规划的路径不平滑及无法实时避障的问题,提出一种分层路径规划方法,将改进的A^(*)算法与时间弹性带(Timed Elastic Band,TEB)算法融合。首先,在A^(*)算法中,引入梯度下降的思想,减少路径中的转折点,使路径更平滑;其次,在TEB算法中,加入路径点与TEB轨迹位姿点的约束,使其规划的路径更好地遵循全局路径;最后,将改进的A^(*)算法与TEB算法相结合,使TEB算法沿着全局最优路径进行动态路径规划,从而实时躲避未知的障碍物。仿真实验的结果表明:改进A^(*)算法可减少93.69%的转折点,同时能缩短0.9%的路径长度,改进后的TEB算法能减少偏离全局路径的程度,两者融合后能够有效躲避未知障碍物。

关键词：移动机器人路径规划改进A^(*)算法时间弹性带算法实时避障

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基于多传感器融合的移动机器人定位

计算机系统应用 2022年第3期31卷 136-142页

作者：袁千贺田昕沈斯杰上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 上海理工大学理学院上海200093

针对移动机器人定位系统中单一传感器定位精度低与环境地图的重要性问题,提出了一种基于多传感器融合的移动机器人定位方法.首先,在未知环境下,分别利用单一里程计,扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法融合里程计、惯性测... 详细信息

针对移动机器人定位系统中单一传感器定位精度低与环境地图的重要性问题,提出了一种基于多传感器融合的移动机器人定位方法.首先,在未知环境下,分别利用单一里程计,扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法融合里程计、惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)进行定位,实验表明他们存在累积误差;然后,在已知环境下,利用自适应蒙特卡洛定位(adaptive Monte Carlo localization,AMCL)算法,融合里程计、IMU、激光雷达进行定位.最后,实验结果表明,该方法可以对累积误差进行校正,相较于未知环境下的单一里程计定位与EKF算法融合定位,误差均值分别减少了68%、30%,验证了所提出定位方法的有效性以及环境地图的重要性.

关键词：移动机器人定位多传感器融合扩展卡尔曼滤波自适应蒙特卡洛

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基于2D激光雷达的SLAM算法研究综述

计算机技术与发展 2022年第1期32卷 13-18,46页

作者：沈斯杰田昕魏国亮袁千贺上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 上海理工大学理学院上海200093

移动机器人导航功能的实现需要同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)和路径规划这两方面的技术,其中由SLAM技术生成的栅格地图是移动机器人运用路径规划算法的前提。2D激光SLAM由于其建图精度较高、性能稳定且... 详细信息

移动机器人导航功能的实现需要同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)和路径规划这两方面的技术,其中由SLAM技术生成的栅格地图是移动机器人运用路径规划算法的前提。2D激光SLAM由于其建图精度较高、性能稳定且价格便宜,在室内移动机器人中应用十分广泛。2D激光SLAM是指移动机器人在自身所处环境及位置先验信息未知的情况下,以2D激光雷达为主要传感器,感知周围环境信息,从而实现自身位姿的估计和地图的构建。将2D激光SLAM分为两部分,第一部分从激光测距原理入手,对三角法和飞行时间法进行了详细介绍和优缺点比较。第二部分从前端扫描匹配、后端优化、回环检测和地图构建这四个方面分别详细阐述了2D激光SLAM系统框架。同时对主流2D激光SLAM算法进行了深入分析和优缺点比较,并对激光SLAM未来的发展进行了展望。

关键词： 2D激光SLAM 前端扫描匹配后端优化回环检测地图构建

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作为一种创意写作活动的非虚构文学

当代文坛 2025年第1期 118-125页

作者：沈闪湖南大学中国语言文学学院

非虚构文学是一种创意写作活动,但有其自身的特殊性,即需要在遵循“非虚构”根本原则的前提下进行创意写作实践。从写作过程看,非虚构文学的创造力主要表现在三个维度:严格秉承行动的诗学,通过沉浸式田野调查采集信息;运思构想受制于客... 详细信息

非虚构文学是一种创意写作活动,但有其自身的特殊性,即需要在遵循“非虚构”根本原则的前提下进行创意写作实践。从写作过程看,非虚构文学的创造力主要表现在三个维度:严格秉承行动的诗学,通过沉浸式田野调查采集信息;运思构想受制于客观现实和历史事件,具有被动性和滞后性,但并不排斥适当的合理想象;行文表达既强调保证文本的真实客观,又注重追求作品的文学审美意蕴。

关键词：非虚构文学创意写作写作学

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数字政府时代行政程序的结构性变革与价值整合

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浙江学刊 2025年第1期 152-158页

作者：王晓杰中共浙江省委党校法学教研部

数字化转型已深刻改变了当代政府治理模式，而行政程序法的功能是对不断扩张的行政权进行程序控制与引导，促进数字治理有效实现。在数字政府时代，行政程序呈现从串联到并联、从单一程序到多主体多程序套叠、从直线结构到线段组合结构... 详细信息

数字化转型已深刻改变了当代政府治理模式，而行政程序法的功能是对不断扩张的行政权进行程序控制与引导，促进数字治理有效实现。在数字政府时代，行政程序呈现从串联到并联、从单一程序到多主体多程序套叠、从直线结构到线段组合结构的变革，这种结构性变革带来了与之相应的法律风险，引发价值之间的冲突。通过行政程序价值的整合，实现程序价值的引领作用，对数字政府时代行政程序制度的发展与完善至关重要。

关键词：数字政府行政程序结构性变革价值整合

阿列克谢耶夫《聊斋志异》译本的译者行为批评分析

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外语学刊 2025年第1期 92-98页

作者：雷丽斯黑龙江大学高级翻译学院哈尔滨150080

《聊斋志异》是我国古代短篇小说的艺术丰碑,由苏联汉学家阿列克谢耶夫完成的俄语选译本在俄罗斯完成经典化。本文以阿列克谢耶夫译本为例,运用文本细读法,从翻译内外二分化视野,对译者行为进行批评分析。研究发现,在翻译外层面上,译者... 详细信息

《聊斋志异》是我国古代短篇小说的艺术丰碑,由苏联汉学家阿列克谢耶夫完成的俄语选译本在俄罗斯完成经典化。本文以阿列克谢耶夫译本为例,运用文本细读法,从翻译内外二分化视野,对译者行为进行批评分析。研究发现,在翻译外层面上,译者身份、译者与作者之间的“知己关系”等因素促使译者行为偏向作者/原文一端;在翻译内层面上,译者运用多种翻译手段最大限度地实现了对作者/原文的求真,同时在求真的基础上,使译文对读者/社会务实,译者行为合理度较佳。

关键词：译者行为批评《聊斋志异》阿列克谢耶夫译者行为典籍翻译

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多方法融合的社交平台辟谣效果影响因素研究

情报杂志 2025年第1期 155-163页

作者：熊思奇夏志杰上海工程技术大学管理学院

[研究目的]为提高社交平台辟谣效果，探究平台辟谣效果的核心影响因素及组态路径，以期为平台提供更为有效的辟谣策略。[研究方法]以“新浪微博”平台为研究对象，基于启发-系统模型构建影响社交平台辟谣效果的12个前因条件变量；采用5... 详细信息

[研究目的]为提高社交平台辟谣效果，探究平台辟谣效果的核心影响因素及组态路径，以期为平台提供更为有效的辟谣策略。[研究方法]以“新浪微博”平台为研究对象，基于启发-系统模型构建影响社交平台辟谣效果的12个前因条件变量；采用5种机器学习模型进行对比实验，结合SHAP可解释框架分析并提取核心变量；运用fsQCA对核心变量进行归因，得出提高辟谣效果的多重组态路径。[研究结果/结论]结果发现，来源影响力、辟谣微博的情感倾向以及是否是热门话题是社交平台有效辟谣的核心条件变量，并存在5条高效的辟谣路径及其归因模式，为社交平台辟谣领域提供了理论支持和实践基础。

关键词：社交平台网络谣言辟谣微博归因分析情感倾向热门话题可解释机器学习 fsQCA