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城市区域轻小型物流无人机进离场引导策略研究

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城市区域轻小型物流无人机进离场引导策略研究

作者：沈舟中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

随着以无人机为主要载体的低空经济高速发展,基于轻小型物流无人机的城市超低空场景物流运输行业因其具有配送效率高、运行成本低、节能环保等特点,成为了低空经济辐射发展的排头兵,成为了解决末端物流配送“最后一公里”的有效选择。... 详细信息

随着以无人机为主要载体的低空经济高速发展,基于轻小型物流无人机的城市超低空场景物流运输行业因其具有配送效率高、运行成本低、节能环保等特点,成为了低空经济辐射发展的排头兵,成为了解决末端物流配送“最后一公里”的有效选择。轻小型无人机在城市场景执行物流任务的过程中,需要频繁在城市场景中进行起降,亟需与之匹配的无人机起降场及相应的进离场策略。然而,现有的起降场设计主要针对的是固定翼无人机,无法直接应用于轻小型无人机使用,主要矛盾在于:1)现阶段的起降场大多数考虑的目标为固定翼无人机,鲜有针对轻小型无人机的,更缺乏针对低空大流量,频繁起降的无人机起降场设计;2)现有的无人机起降场容量评估及进离场策略没有考虑空中配送流量大、高并发等特点,且需要更加注重模型的普适性、灵活性;3)现有的起降场进离场排序主要针对的是固定翼飞行器,缺乏与大流量、复杂快变的起降架次相匹配的无人机进离场排序。针对上述问题,本文基于低空物流无人机大流量,高并发,起降架次快变的特点,以提高起降场吞吐量为目的,保障无人机起降安全为根本,从实际需求出发,设计了面向低空物流无人机的新型起降场和与之匹配的高效进离场策略,具体工作如下:1)针对现阶段鲜有针对轻小型无人机起降场的设计,本文设计了一种拥有多出入口、具备同时起降多架无人机能力的轻小型无人机起降场,以及与之相适配的终端区结构和无人机进离场航线,使该起降场能够较好的与轻小型无人机起降运行能力相适应。同时,引入模块化的空间结构,从顶层设计出发提高整体起降能力、降低路径冲突发生的可能。2)针对现有的无人机起降场容量评估及进离场策略没有考虑空中配送流量大、高并发等问题,在上述模块化起降场的基础上,提出了一种基于容量包络线的模块化起降场调整策略,从而提高无人机起降场在面对可变流量时应具备动态调整的能力,避免资源冗余或短缺。首先,根据起飞通道、降落通道、停机坪数量、无人机完成降落所需时间、完成离场所需时间、地面中转时间和预起飞无人机数量、预起飞无人机数量这8个变量构建理论容量包络线。其次,引入滑动时间窗算法,基于起降需求架次、安全容量包络线和理论容量包络线对起降场的停机坪、起降通道等基础设施数量进行调整,从而达到进离场策略与起降需求相适应的目的。最后,对所提出的起降场容量包络线进行了变量影响趋势分析,并在可变流量下对停机坪占用率进行了统计。3)针对目前缺乏与大流量、复杂快变无人机起降架次相匹配的进离场排序的问题,提出了一种无人机进离场排序算法。相较于位于地面准备离场的无人机,在空中悬停等待的进场无人机可能会因延误造成更大的运行风险,因此针对进场无人机考虑了其剩余电量、到达顺序和执行任务优先级三个影响因素,设计了合理的权值关系,并基于匈牙利算法计算最优的降落次序。在获得最优降落次序的基础上通过先到先服务(FCFS)策略安排离场无人机次序。仿真结果表明,该算法在不同到达流速度下无人机平均等待时间具备一定的稳定性,同时相较于FCFS策略,对进场无人机采用基于匈牙利算法的进场排序算法,可以有效减少有优先降落需求的无人机的降落时间。综上所述,本文面向低空无人机物流实际需求,针对现阶段缺乏与之匹配的无人机起降场和高效进离场策略的问题,设计一种模块化无人机起降场,提出基于起降场容量包络线的起降场结构调整策略与进离场排序算法,为低空无人机物流的实际应用提供理论和应用基础。

关键词：无人机起降场设计容量包络线调度排序进离场策略

面向自动驾驶的多传感器实时定位与地图构建技术研究

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面向自动驾驶的多传感器实时定位与地图构建技术研究

作者：沈汐北方工业大学

学位级别：硕士

在移动机器人导航领域,同时定位与建图(SLAM)是一个备受关注的研究课题。其中,定位涉及移动机器人的位置确定,地图构建是将周围环境实现可视化。尽管自动驾驶车辆通常依赖全球导航卫星系统(GNSS)解决定位问题,但在GNSS拒止的环境下,SLA... 详细信息

在移动机器人导航领域,同时定位与建图(SLAM)是一个备受关注的研究课题。其中,定位涉及移动机器人的位置确定,地图构建是将周围环境实现可视化。尽管自动驾驶车辆通常依赖全球导航卫星系统(GNSS)解决定位问题,但在GNSS拒止的环境下,SLAM技术是一种关键的冗余解决方案。由于单一传感器存在一定的局限性,不同传感器的融合成为增强定位与建图准确性和系统鲁棒性的有效策略。本文结合低速L4级无人车实验平台,提出了一种基于多传感器融合的SLAM算法,其主要研究内容总结如下:(1)根据无人车实验平台的传感器配置与应用需求,本文设计并实现了一个多传感器融合的实时定位与地图构建系统。该系统包含对多种传感器在时间和空间维度的同步过程、基于滤波的实时定位过程以及基于因子图优化的全局建图过程。(2)针对低线束激光雷达点云数据稀疏的问题和城市环境的典型特征,本文提出了一种基于分割与配准的多激光雷达外参标定算法。首先通过递进式地面分割,将原始点云分割为非地面点云和地面点云两部分。其次,对非地面点云生成环接线并进行线云配准,对地面点云进行点云配准。最后采用非线性最小二乘求解线云-点云匹配残差得到外参矩阵。(3)针对自动驾驶车辆在进行长期环境探索过程中产生的累积误差问题,本文提出了一种高效的基于线云统计直方图的回环检测算法。该回环检测算法计算得到的回环检测因子会被加入到后端因子图优化中进行约束以保证定位与建图的全局一致性。最后,本文针对测试园区设计了三种典型的实验路径,以充分地验证本算法在自动驾驶场景上的有效性,实验结果表明,与传统的SLAM算法相比本方案在准确性和鲁棒性方面具有更强的表现。

关键词： SLAM 多传感器融合线云配准回环检测

基于文化理解的高中美术教材国画内容设置研究 ——以2019年人美版《美术鉴赏》为例

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基于文化理解的高中美术教材国画内容设置研究 ——以2019年人美...

作者：沈伊杰闽南师范大学

学位级别：硕士

噬菌体vBKpnPZX11联合环丙沙星介入治疗肺炎克雷伯菌引起的兔早期肝脓肿

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作者：沈茫茫扬州大学

学位级别：硕士

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校园篮球课对初中生心理韧性的影响研究

校园篮球课对初中生心理韧性的影响研究

作者：沈伊武汉体育学院

学位级别：硕士

心理韧性是作为个体的每个人类生存发展需要时刻提升的一项能力,其很大程度上体现了该个体在逆境或顺境中恢复平常的速度,以及对抗相关心理波动的能力。初中生处于青春发育的初期,正是快速学习建立精神内核基础,提升心理韧性水平的关键... 详细信息

心理韧性是作为个体的每个人类生存发展需要时刻提升的一项能力,其很大程度上体现了该个体在逆境或顺境中恢复平常的速度,以及对抗相关心理波动的能力。初中生处于青春发育的初期,正是快速学习建立精神内核基础,提升心理韧性水平的关键时期。然而此阶段的学生认知能力不足,情绪波动大,易冲动,容易在不同的引领下产生不同的发展方向。篮球运动作为一项灵活多变的运动,具有智慧性和对抗性,在对身体素质发展有较为明显的正向作用下,是否对初中生心理韧性有着同样显著的影响。因此,本文以校园篮球课程对初中生心理韧性的影响作为探讨方向进行研究,从初中生篮球课程设计和实施出发,结合中国健康体育课程模式,借助《青少年心理韧性量表》对咸宁市实验中学的初二生实施篮球课程教学干预。通过采用文献资料法、个案访谈法、问卷调查法、数理统计法、实验法等研究方法,进行实验研究,实验班进行篮球课程教学,以普及校园篮球运动,提高学生对篮球运动的兴趣出发,引领学生学习并掌握篮球基本技能,遵循中国健康体育课程模式的原则进行编制。对照班按照初中《体育与健康课程标准》来进行常规体育课教学,以提高初中生的身体素质,完成体育中考目标。经过为期12周的教学,笔者将学生《青少年心理韧性量表》的前测和后测数据对比分析,同时对实验班全体学生进行个体访谈得出以下结论:(1)在为期十二周36课时的篮球课教学后,从实验后测试得出,实验班的心理韧性得到显著性的提高,说明该课程内容设计有利于提高初中生心理韧性的积极作用。(2)根据实验结果进行理论分析,校园篮球课程教学内容设计对心理韧性的五个维度的干预影响。“积极认知”、“目标专注”、“情绪控制”三项的实验前后均值明显提高说明校园篮球课对提高初中生的积极认知、目标专注、情绪控制有明显的正向效果,“家庭支持”涉及到家庭氛围和家庭教养模式,体育运动对这一维度的影响有限,均值变化不大。(3)“中国健康体育课程模式”以激发学生兴趣为主,让学生成为课堂主导,在鼓励学生独立学习的同时也兼顾增加适量运动强度提升身体素质。校园篮球课通过该种模式在校园展开,对学生培养篮球学习兴趣、培养自信心、培养团队协助力等都有着更强的正向作用。初中生的心理韧性水平关键影响因素包含人际关系、积极认知等,因此初中篮球教学采用“中国健康体育课程模式”,可有效加强对初中生心理韧性的提高作用。

关键词：校园篮球课程篮球教学心理韧性初中生

复合中药离子导入治疗颈椎病280例临床分析

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牡丹江医学院学报 1993年第S1期14卷 89-89页

作者：沈学律李景华张韬李桂岚张永利郭秀英牡市林业医院骨疗科牡市林业医院理疗科

颈椎病是中老年人的多发病,轻者可头、颈、肩、背、臀疼痛或手指麻木和无力,重者四肢瘫痪。目前对脊髓型颈椎病多主张手术治疗。而对神经根型、颈型、交感型、椎A型颈椎病则采取非手术治疗。自1989年以来我们对不同类型颈椎病患者280例... 详细信息

颈椎病是中老年人的多发病,轻者可头、颈、肩、背、臀疼痛或手指麻木和无力,重者四肢瘫痪。目前对脊髓型颈椎病多主张手术治疗。而对神经根型、颈型、交感型、椎A型颈椎病则采取非手术治疗。自1989年以来我们对不同类型颈椎病患者280例(除脊髓型以外)进行中西结合治疗,主要用复合中药离子导入法,取得了十分满意的疗效。现将报告如下:

关键词：中药离子导入手指麻木神经根型颈型交感型四肢瘫痪临床分析软坚活血化淤分子形式

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血清REG4水平与代谢综合征的相关性研究

血清REG4水平与代谢综合征的相关性研究

作者：沈天娇重庆医科大学

学位级别：硕士

布迪厄社会学视角下林语堂英译《浮生六记》的译者惯习研究

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布迪厄社会学视角下林语堂英译《浮生六记》的译者惯习研究

作者：沈伊妹电子科技大学

学位级别：硕士

《浮生六记》是清朝作家沈复的作品,叙述了他与妻子芸之间温馨朴实的爱情及家庭日常,表达了作者远离世俗纷争、归隐宁静生活的人生态度。1935年,林语堂将之译为英文并出版,命名为Six Chapters of a Floating Life,他以朴实的语言再现了... 详细信息

《浮生六记》是清朝作家沈复的作品,叙述了他与妻子芸之间温馨朴实的爱情及家庭日常,表达了作者远离世俗纷争、归隐宁静生活的人生态度。1935年,林语堂将之译为英文并出版,命名为Six Chapters of a Floating Life,他以朴实的语言再现了原作的平淡生活。然而,目前对于林语堂英译本的研究主要从翻译美学、语言学、目的论和译者主体性等角度展开,较少有研究聚焦于社会学领域。随着翻译研究中的文化转向,皮埃尔·布迪厄的社会学理论作为新的翻译研究范式,其核心概念“惯习”已逐渐应用于翻译研究中,用以解释和分析译者的行为。从社会学视角出发,本研究借译者惯习概念对翻译现象进行描述、分析和阐释。具体而言,译者惯习由社会因素塑造,具有持久性,进而影响译者的具体翻译实践。本文基于林语堂传记、自述作品及相关史料研究,梳理林语堂的人生轨迹、所处的场域和文化社会资本,探寻其惯习的形成及其成因,着重探讨了译者惯习对翻译选材、人物塑造和翻译策略的影响。经过研究,本文得出以下结论。首先,林语堂展现出对性灵文学的明显偏爱,这在他选择翻译材料时尤为显著。他选择《浮生六记》作为翻译的源文本,这部作品并不属于当时社会变革时代的主流文学。这种偏好很大程度上受到了他童年时对家乡自然美景的深切欣赏,以及他积累的孔子、老子的哲学思想和西方表现主义文化资本的影响。在国内政治场域动荡的背景下,这些因素在他心中共同塑造出了一种独特的文学偏好。其次,林语堂形成了尊重并推崇女性的态度倾向。在人物塑造方面,他有意识地调整了对原作女性角色的描绘,将她们塑造成既美丽又才华横溢的形象,从而淡化了她们在封建社会中的从属地位。这种对女性的尊重和钦佩与他所处时代的国内外妇女解放运动密切相关。此外,诸如《红楼梦》和《道德经》的中国传统文学作品也在他心中培育了对女性的正向看法。最后,受美国文学场域读者期待规范的影响,以及自身精通中英双语的文化资本,林语堂在翻译实践中注重译文的流畅性和可读性。这主要体现在他灵活运用的翻译策略上,包括增加前言、释义或改写术语、增加衔接词、以及重组流水句结构等。林语堂的翻译作品不仅忠实于原作,同时也广受读者的喜爱和接受。通过探究林语堂的社会历史背景,本研究强调其惯习在翻译实践中的重要性,进一步丰富了对林语堂英译《浮生六记》的研究。

关键词：《浮生六记》英译布迪厄社会学林语堂惯习

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面向核电站地震预警的信号降噪方法研究

面向核电站地震预警的信号降噪方法研究

作者：沈宠防灾科技学院

学位级别：硕士