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基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 242-251页

作者：王浩亮于德智卢丽宇张卫东彭周华大连海事大学轮机工程学院上海交通大学电子信息与电气工程学院大连市智能船艇集群控制与电气技术重点实验室水路交通控制全国重点实验室大连海事大学船舶电气工程学院海南大学信息与通信工程学院

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路... 详细信息

针对跟踪路径复杂、立体空间运动、模型参数动态变化、风浪流扰动下的多无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)协同路径跟踪问题开展研究.首先,针对UUV跟踪复杂路径情形设计自适应前视距离策略,使得UUV可以更好地跟踪复杂水下路径;其次,针对立体空间运动的UUV集群,设计三维视距制导律和协同控制律引导UUV集群在三维空间中沿参数化路径运动;最后,针对模型参数动态变化、风浪流扰动影响下的UUV集群,设计自抗扰控制器实现对动态变化模型、总扰动信息和速度信息的统一估计,保证动力学控制的稳定性.仿真结果验证了所提出基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制方法的有效性.

关键词：自适应前视距离三维视距制导协同路径跟踪自抗扰控制无人潜航器

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山区生鲜物流卡车-无人机联合集货路径规划

计算机工程与应用 2025年

作者：付朝晖李君宇刘长石长沙民政职业技术学院软件学院湖南工商大学智能工程与智能制造学院湖南工商大学工商管理学院

山区道路环境恶劣，部分区域卡车无法通行，导致生鲜农产品集货效率低下，严重影响其新鲜度与质量。为此，提出卡车-无人机联合集货模式，利用无人机为卡车无法通行区域客户提供集货服务。综合考虑山区道路通行状况、无人机能耗、容量... 详细信息

山区道路环境恶劣，部分区域卡车无法通行，导致生鲜农产品集货效率低下，严重影响其新鲜度与质量。为此，提出卡车-无人机联合集货模式，利用无人机为卡车无法通行区域客户提供集货服务。综合考虑山区道路通行状况、无人机能耗、容量、飞行速度、生鲜农产品新鲜度、卡车容量与速度等因素，以总集货成本最小为目标，构建卡车-无人机联合集货的路径规划模型，并根据模型特性设计混合遗传算法进行求解，采用多类型算例开展仿真实验。计算结果表明：所提方法能够在较短时间内科学规划卡车-无人机联合集货路径，提升集货时效性，有效保障生鲜农产品的新鲜度与质量，货损成本仅占总价值的0.39%；与遗传算法、蚁群算法、粒子群算法相比，混合遗传算法能够节省1.11%、3.03%、1.51%的总集货成本，展现出优越的求解能力；卡车-无人机联合集货模式能够突破山区生鲜农产品物流“最先一公里”的发展瓶颈，助力生鲜农产品上行。

关键词：生鲜农产品物流 “最先一公里” 卡车-无人机路径规划混合遗传算法

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离隰高速公路高陡路堑边坡综合治理方案

公路 2025年 148-151页

作者：苏晓璐张振宇山西省交通规划勘察设计院有限公司

因避让坡顶高压铁塔,离隰高速公路路堑开挖形成高陡边坡。为保证该边坡稳定性与坡顶铁塔的安全性,需进行综合处治。结合区域工程地质条件,采用挡墙+框架锚索+微型钢管桩的治理方案对高陡边坡进行支挡和防护。经长期位移监测结果证明,该... 详细信息

因避让坡顶高压铁塔,离隰高速公路路堑开挖形成高陡边坡。为保证该边坡稳定性与坡顶铁塔的安全性,需进行综合处治。结合区域工程地质条件,采用挡墙+框架锚索+微型钢管桩的治理方案对高陡边坡进行支挡和防护。经长期位移监测结果证明,该边坡治理有效,达到了预期的效果。

关键词：高陡边坡综合治理框架锚索钢管桩

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环境污染物的跨胎盘转移效率研究进展

色谱 2025年第1期43卷 13-21页

作者：袁克宇熊军袁必锋武汉大学公共卫生学院湖北武汉430071

随着工业化发展,环境污染物的种类和数量不断增加。环境污染物广泛存在于空气、食品和生活用品等传播介质中,妊娠期接触环境污染物不仅影响孕妇健康,还可能对分娩结果及胎儿的发育产生不利影响。胎盘作为母体和胎儿之间的屏障,对部分环... 详细信息

随着工业化发展,环境污染物的种类和数量不断增加。环境污染物广泛存在于空气、食品和生活用品等传播介质中,妊娠期接触环境污染物不仅影响孕妇健康,还可能对分娩结果及胎儿的发育产生不利影响。胎盘作为母体和胎儿之间的屏障,对部分环境污染物具有选择性阻隔作用,即一些污染物被阻留于母体血液,而另一些环境污染物通过被动扩散、胎盘转运蛋白或内吞作用穿过胎盘屏障,进入胎儿脐带血中。跨胎盘转移效率(transplacental transfer efficiency,TTE)即污染物在脐带血中与在母体血液中水平的比值,常用于评估环境污染物跨越胎盘屏障的能力。TTE与污染物的相对分子质量、脂溶性、极性和结构特征等理化性质有关;母体和胎儿的健康状况、胎盘血流量、胎盘成熟度、胎盘转运蛋白和代谢酶的功能也会显著影响污染物的转移过程。本文总结了TTE的研究方法以及近年来有关环境污染物(全氟和多氟烷基物质(PFASs)、多溴二苯醚(PBDEs)、多氯联苯(PCBs)和有机氯农药(OCPs)等)的TTE研究进展,并讨论了影响TTE的主要因素。本文对环境污染物的跨胎盘转移机制研究具有指导意义,并有助于评估环境污染物对孕妇和胎儿健康风险的影响。

关键词：色谱-质谱环境污染物跨胎盘转移效率全氟和多氟烷基物质多溴二苯醚多氯联苯有机氯农药综述

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胃癌患者术前血清GINS4、PD-1水平与临床病理特征及预后的相关性

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中国医科大学学报 2025年

作者：唐尧宇张丽柯骆春艳南阳市第一人民医院检验科南阳市第一人民医院肿瘤实验室

目的探讨胃癌患者术前血清GINS复合物4 (GINS4)、PD-1水平与临床病理特征及预后的关系。方法选取我院2016年8月至2018年8月治疗的95例胃癌患者，并根据患者生存情况分为生存组和死亡组；选取同期95例健康体检者作为对照组。采用酶联... 详细信息

目的探讨胃癌患者术前血清GINS复合物4 (GINS4)、PD-1水平与临床病理特征及预后的关系。方法选取我院2016年8月至2018年8月治疗的95例胃癌患者，并根据患者生存情况分为生存组和死亡组；选取同期95例健康体检者作为对照组。采用酶联免疫吸附试验（ELISA）检测术前血清PD-1水平。采用实时定量PCR检测术前血清GINS4 m RNA水平；采用Kaplan-Meier法分析胃癌患者术前血清GINS4 mRNA、PD-1水平与5年生存率的关系；采用Cox回归分析胃癌预后的影响因素。结果胃癌组血清GINS4 mRNA、PD-1水平显著高于对照组（P <0.05）。组织低分化、TNM分期Ⅲ～Ⅳ期、有淋巴结转移胃癌患者血清GINS4mRNA、PD-1水平显著高于组织中/高分化、TNM分期Ⅰ～Ⅱ期和无淋巴结转移患者（P <0.05）。死亡组血清GINS4 mRNA、PD-1水平及TNM分期Ⅲ～Ⅳ期、有淋巴结转移患者比例显著高于生存组（P <0.05）。Kaplan-Meier法分析结果显示，胃癌患者血清中GINS4 mRNA高表达、PD-1高表达患者5年生存率低于GINS4 mRNA低表达、PD-1低表达患者（P <0.05）。GINS4 mRNA、PD-1水平是胃癌患者死亡的独立危险因素（P <0.05）。结论胃癌患者血清GINS4 mRNA、PD-1水平升高，二者与组织分化程度、TNM分期、淋巴结转移及预后密切相关。

关键词：胃癌 GINS复合物4 PD-1 临床病理特征预后

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典型可降解微塑料与噻虫啉的复合污染研究

土壤学报 2025年

作者：王康陈伟田佳宇李芳耿东梅徐笠北京市农林科学院质量标准与检测技术研究所中国地质大学(武汉)环境学院农产品产地环境监测北京市重点实验室

微塑料（Microplastics, MPs）和新烟碱农药是农田土壤中普遍存在的污染物，但它们之间的相互作用尚未得到充分研究。本研究主要关注可降解MPs聚丁二酸丁二醇酯(Poly（butylene succinate）,PBS)和新烟碱类农药噻虫啉（Thiacloprid,THI... 详细信息

微塑料（Microplastics, MPs）和新烟碱农药是农田土壤中普遍存在的污染物，但它们之间的相互作用尚未得到充分研究。本研究主要关注可降解MPs聚丁二酸丁二醇酯(Poly（butylene succinate）,PBS)和新烟碱类农药噻虫啉（Thiacloprid,THI）之间的相互作用。运用吸附动力学和等温线模型研究了THI在PBS上的吸附过程和机理，通过改变溶液的pH、盐度和溶解有机物浓度，研究常见环境因素对吸附的影响，以纯水和模拟肠液（SIF）为背景溶液，研究THI在PBS上的解吸过程。此外，利用薄膜扩散梯度（DGT）技术比较和分析了向红壤和黑土中添加不同比例的PBS后THI生物利用度的变化。结果显示，PBS对THI的吸附过程更符合伪二级动力学模型，表明化学吸附为主。吸附等温线分析表明，PBS对THI的吸附为多层吸附，亨利（Henry）模型和弗罗因德利希（Freundlich）模型均能很好地拟合吸附数据（R2> 0.99），而朗缪尔（Langmuir）模型拟合效果不佳。环境因素对吸附的影响研究发现，pH和盐度的增加促进了THI的吸附，而溶解性有机质浓度对吸附影响不显著。解吸实验发现，在模拟肠道液中PBS对THI的最大解吸量为39.4μg·g-1，为纯水中的1.157倍，表明SIF环境下THI更易解吸。梯度扩散薄膜技术的应用揭示了添加PBS对土壤中THI生物有效性的影响，随着PBS添加比例的增加，生物有效性进一步提高。总体而言，PBS可吸附和解吸THI，土壤中的PBS会影响THI的生物利用度。上述发现为理解MPs在实际环境条件下对新烟碱农药环境行为的影响提供了重要信息，并为农药的环境风险评估和管理提供了新的视角。

关键词：微塑料新烟碱农药吸附-解吸生物有效性

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近红外光谱技术在谷物检测中的应用研究进展

食品科学 2025年第3期46卷 267-273页

作者：王子熙沈群赵卿宇中国农业大学食品科学与营养工程学院国家果蔬加工工程技术研究中心国家粮食产业(青稞深加工)技术创新中心国家粮油标准研究验证测试中心北京100083

谷物作为人类的主要食物,富含多种关键营养成分,如水分、蛋白质、脂肪以及碳水化合物等。但由于谷物长期储存、霉菌污染和含异种粮粒等情况会严重影响谷物品质,危害粮食安全。因此,准确快速地检测谷物的营养成分、理化性质、霉菌污染以... 详细信息

谷物作为人类的主要食物,富含多种关键营养成分,如水分、蛋白质、脂肪以及碳水化合物等。但由于谷物长期储存、霉菌污染和含异种粮粒等情况会严重影响谷物品质,危害粮食安全。因此,准确快速地检测谷物的营养成分、理化性质、霉菌污染以及其他方面对于食品质量控制和营养评估至关重要。近红外光谱技术作为一种快速、非破坏性的检测方法,近年来在粮食分析领域得到广泛应用。本文旨在综述近红外光谱技术在不同谷物营养成分(淀粉、脂肪、蛋白质、生物活性物质等)、理化特性(淀粉黏度特性值、硬度、粉质特性等)、霉菌污染以及其他(新陈度、品种鉴别、重金属和农药残留等)方面的应用现状,总结和比较常见模型算法的优点与不足,并提出目前近红外光谱技术在谷物检测中存在的问题以及未来发展方向,以期为进一步完善近红外光谱技术在谷物检测方面提供一定的参考依据。

关键词：谷物近红外光谱营养成分理化性质霉菌污染

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一种基于WiFi信道状态信息的课堂行为识别方法

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电子测量技术 2025年

作者：杨彦侃马鑫宇郁林内蒙古科技大学数智产业学院(网络安全学院)

学生课堂行为识别在提升教学质量方面具有重要意义。当前主流的研究大多基于视频或传感器技术，然而这些方法存在隐私侵犯、成本高昂等问题，制约了其广泛应用。为此，本文提出了一种基于WiFi CSI的学生课堂行为识别方法。该方法首先在... 详细信息

学生课堂行为识别在提升教学质量方面具有重要意义。当前主流的研究大多基于视频或传感器技术，然而这些方法存在隐私侵犯、成本高昂等问题，制约了其广泛应用。为此，本文提出了一种基于WiFi CSI的学生课堂行为识别方法。该方法首先在真实教室环境中采集了4种典型课堂行为（举手、起立、坐下、翻书）的CSI信号；然后结合WiFi CSI数据特点，采用Hampel滤波和小波变换对CSI信号进行去噪处理，并设计主成分分析算法融合所有子载波特征。随后，根据融合特征设计局部异常因子检测算法截取CSI动作区间，并引入三维映射的方式将截取的CSI信号转换成振幅能量图；最后设计了一种基于残差网络的迁移学习模型，对振幅能量图数据集进行特征提取和分类识别。实验结果表明，该方法在阶梯教室和小教室中的准确率分别为98.89%和99.07%，并且在对不同人员的测试中均可达到98%以上，证明该方法具有较高的识别精度和较好的鲁棒性，为学生课堂行为识别的研究提供了一种新的思路。

关键词： WiFi 信道状态信息行为识别迁移学习残差网络

稀土元素对2219铝合金微观结构和力学性能的影响

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中国有色金属学报 2025年

作者：赵阳刘崇宇贾桂龙何克准桂林理工大学材料科学与工程学院广西南南铝加工有限公司广西铝合金材料与加工重点实验室

本研究通过熔铸向2219铝合金熔体中分别添加质量比（wt.%）为0.15的Zr、Sc、La和Ce，并对所得合金进行热轧、固溶及时效处理。系统研究Zr及稀土元素对2219合金微观结构和力学性能的影响。研究表明，添加Zr、Sc元素均可提高2219合金中Al3... 详细信息

本研究通过熔铸向2219铝合金熔体中分别添加质量比（wt.%）为0.15的Zr、Sc、La和Ce，并对所得合金进行热轧、固溶及时效处理。系统研究Zr及稀土元素对2219合金微观结构和力学性能的影响。研究表明，添加Zr、Sc元素均可提高2219合金中Al3M(Al3Zr、Al3Sc、Al3（Sc，Zr）)相密度，而添加La和Ce稀土元素则分别生成Al11La3和Al8Cu4Ce相。在热轧和热处理过程中，上述第二相均起到抑制再结晶、阻碍晶粒粗化的作用。此外，在人工时效处理过程中，Al3M相促进了θ″相的形成和转化，其中Al3（Sc，Zr）相作用最为显著。因此经历人工峰值时效后，含0.15%Sc合金的强度最高。而对于自然时效态，添加0.15%La的合金综合力学性能最佳。

关键词： 2219铝合金稀土元素微观结构力学性能