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无人驾驶履带车辆电子机械制动器的电流预测控制策略

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北京理工大学学报 2024年第8期44卷 792-800页

作者：汪银风胡铮李雨清张鑫彬崔业兵中国北方车辆研究所北京100071 上海伺服系统工程技术研究中心上海201109

面向制动负荷大的无人驾驶履带车辆,设计了一种基于永磁同步电机的电子机械制动系统,提出了一种针对制动执行全过程的控制策略.在制动空行程段,采用常规的位移、转速、电流三环PID控制,使其快速到达接触位置,快速消除制动器摩擦副间隙;... 详细信息

面向制动负荷大的无人驾驶履带车辆,设计了一种基于永磁同步电机的电子机械制动系统,提出了一种针对制动执行全过程的控制策略.在制动空行程段,采用常规的位移、转速、电流三环PID控制,使其快速到达接触位置,快速消除制动器摩擦副间隙;在制动作动力增长段,为保证作动力跟随的精确性、快速性和稳定性,基于接触位置和压紧位置对应的作动力标定结果,内环采用永磁同步电机q轴电流的预测控制策略,保证电子机械制动作动器比例施加行车制动作动力.通过对电子机械制动作动器及作动过程的建模,分析了永磁同步电机q轴电流与制动作动全过程的对应关系,仿真验证了制动作动全过程控制策略中位移控制和扭矩控制动态切换的可行性,提高作动力控制精度和鲁棒性.结果表明该策略既能有效提高制动响应时间,保证制动作动系统能够在50 ms内实现制动间隙快速消除,又能解决电子机械制动作动器作动力控制的不均匀性问题,保证制动作动系统在受到扰动时仍具有较好的跟踪性能,预测误差不超过10%.

关键词：无人驾驶履带车辆电子机械制动永磁同步电机电流预测控制

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制动等效惯性特性在线预估与补偿方法

制造技术与机床 2024年第7期 97-102,138页

作者：徐帆朱纪洪汪银风广西大学机械工程学院广西南宁530004 清华大学精密仪器系北京100084 中国北方车辆研究所北京100072

传统履带车辆制动系统的供能装置大部分由液压元件组成,这种制动方法存在液压管路布线复杂、制动滞后、液压油易泄露等问题。随着人工智能、新能源等领域的技术突破,履带车辆的制动系统也朝着电动化和智能化发展,其中以电子机械制动系... 详细信息

传统履带车辆制动系统的供能装置大部分由液压元件组成,这种制动方法存在液压管路布线复杂、制动滞后、液压油易泄露等问题。随着人工智能、新能源等领域的技术突破,履带车辆的制动系统也朝着电动化和智能化发展,其中以电子机械制动系统为代表的纯电控机械制动系统,凭借其结构简单、响应快和控制精度高等优点,是未来制动系统的重要发展方向。文章以某型履带车辆制动系统为研究对象,开展机械制动惯性负载特性研究,设计了一种适用于加速度估计的互补滤波器的方法,将模型预测法和微分法的估计结果进行优化互补,综合两者的优势,提高了估计结果的动态响应品质,同时补偿了系统的鲁棒性。通过模型仿真和结果验证,该方法在制动过程中具有更好的动态性能和稳定性,为惯性负载补偿提供了准确、可靠的加速度信号。

关键词：电子机械制动惯性负载补偿 PMSM 互补滤波器模型预测法

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雅鲁藏布江流域水文分区研究

水文 2018年第2期38卷 35-40,65页

作者：姬海娟刘金涛李瑶江玉吉汪银奎河海大学水文水资源学院江苏南京210098 河海大学水文水资源与水利工程科学国家重点实验室江苏南京210098 西藏自治区水文水资源勘测局西藏拉萨850000

青藏高原水系众多,水文站点稀疏,观测资料匮乏,通过水文分区可以将相似流域归为一类,实现其有限测站水文资料向无资料区移用以及达到站网优化设置的目标。以雅鲁藏布江流域(以下简称雅江)为研究对象,利用气象资料和反映下垫面条件的土... 详细信息

青藏高原水系众多,水文站点稀疏,观测资料匮乏,通过水文分区可以将相似流域归为一类,实现其有限测站水文资料向无资料区移用以及达到站网优化设置的目标。以雅鲁藏布江流域(以下简称雅江)为研究对象,利用气象资料和反映下垫面条件的土地利用和地形等物理因子,采用主成分分析、K-Means聚类分析等方法对雅江进行水文分区研究。研究中,根据气候和地形的垂直特征,将雅江划分为5个水文分区,分别为高寒荒漠区、高原温带河谷区、高原峡谷稀林区、高原冰川雨雪区和亚热带山地多雨区,并阐述了各分区的特征。最后,采用斯米尔诺夫检验的方法,选取具有长序列水文资料的站点进行检验,论证了分区结果的合理性。此项成果可为雅江无资料流域水文预测提供依据。

关键词：水文分区雅鲁藏布江主成分分析 K-Means聚类分析

钯催化SO插入的炔丙基乙酸酯和碘代芳烃的还原偶联反应(英文)

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有机化学 2024年

作者：张倩应垚璐张泓银徐林博林新奎黄晓雷浙江师范大学化学与材料科学学院先进催化材料教育部重点实验室

报道了一种高效的钯催化二氧化硫插入的炔丙基乙酸酯和碘代芳烃的还原偶联反应。该反应使用DABSO作为气态二氧化硫的替代试剂、还原性锰粉作为还原剂，具有反应条件温和、底物范围广、官能团耐受性好等特点。

关键词：钯催化还原偶联反应炔丙基乙酸酯二氧化硫

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栅格流向算法在山丘区水系提取中的应用评价

水力发电 2019年第7期45卷 18-23页

作者：崔寅鹤吴鹏飞汪银奎刘金涛河海大学水文水资源学院江苏南京210098 西藏自治区水文水资源勘测局西藏拉萨850000 河海大学水文水资源与水利工程科学国家重点实验室江苏南京210098

流向算法对于流域特征提取和分布式水文模型研究起着关键作用。选取3个研究区(夺底沟、姜湾、杜家湾研究区),使用30 m分辨率DEM数据,从集水面积灰度图、集水面积累积频率分布、相对差系数、实际效果以及运行时间5方面对目前常用的6种流... 详细信息

流向算法对于流域特征提取和分布式水文模型研究起着关键作用。选取3个研究区(夺底沟、姜湾、杜家湾研究区),使用30 m分辨率DEM数据,从集水面积灰度图、集水面积累积频率分布、相对差系数、实际效果以及运行时间5方面对目前常用的6种流向算法(D8、D8-LTD、rwflood、MFD、Dinf和MDinf)进行的对比分析结果显示,不同算法之间的相似性存在着较大差异;多流向算法还原河道的准确性优于单流向算法,rwflood算法准确性最差;不同流向算法运行时间差距明显,流向算法的选取应综合考虑精度与速率需求。

关键词：流域特征提取流向算法评价山丘区

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犁旋平复式耕整机设计与作业参数优化

南京农业大学学报 2024年

作者：石俊阳何瑞银陶菘奎徐高明樊成赛丁启朔南京农业大学工学院/江苏省智能化农业装备重点实验室

[目的]水旱轮作系统中，各类复式耕整装备由于一次下地能完成多项作业，应用越来越广，但其触土部件的结构、作业参数、与秸秆和土壤的交互性等显著影响耕层土壤质量。本文研制了一种集“铧式犁组破土深翻+立式旋耕碎土搅拌+横向绞龙输... 详细信息

[目的]水旱轮作系统中，各类复式耕整装备由于一次下地能完成多项作业，应用越来越广，但其触土部件的结构、作业参数、与秸秆和土壤的交互性等显著影响耕层土壤质量。本文研制了一种集“铧式犁组破土深翻+立式旋耕碎土搅拌+横向绞龙输土平地”功能于一体的犁旋平复式耕整机，并对作业参数进行试验优化。[方法]根据农艺技术要求，设计了铧式犁组、立旋碎土装置、绞龙平地装置等触土部件的主要结构和空间布局方案；建立秸秆-土壤-触土部件交互作用的离散元仿真模型，以前进速度、立旋转速、绞龙转速为试验因素，以碎土率、秸秆埋覆率、地表平整度为评价指标，求得最优作业参数组合，并进行了田间试验验证。[结果]设定工作耕深为200 mm，最优作业参数组合为前进速度0.5 m·s-1、立旋转速360 r·min-1、绞龙转速80 r·min-1条件下，对应田间试验结果为：碎土率87.5%、秸秆埋覆率95.7%、地表平整度21.9 mm，与仿真结果最大误差为14.6%。[结论]犁旋平复式耕整机的田间作业性能良好，满足设计和田间作业质量要求，研究结果可为复式耕整装备研制与参数优化提供参考。

关键词：耕整地复式作业铧式犁立旋绞龙离散元

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贵州省德江县药用植物资源多样性分析与评价

中药材 2024年 1110-1116页

作者：冯汪银张成刚张翊军周涛江维克贵州医科大学神奇民族医药学院贵州中医药大学德江县卫生和食品药品监督管理局

目的:掌握贵州德江县野生与栽培药用植物资源的分布特点及变化趋势,分析野生重点药用植物的综合价值(CVMP),为当地中药资源的保护与开发利用提供科学依据。方法:按照第四次全国中药资源普查技术规范要求,采用样地和样方相结合的调查方式... 详细信息

目的:掌握贵州德江县野生与栽培药用植物资源的分布特点及变化趋势,分析野生重点药用植物的综合价值(CVMP),为当地中药资源的保护与开发利用提供科学依据。方法:按照第四次全国中药资源普查技术规范要求,采用样地和样方相结合的调查方式,对该地区野生药用植物资源进行实地调查和多样性分析;走访基地了解栽培药用植物资源的相关信息。结果:德江县共记录到129科359属520种药用植物;蔷薇科、菊科、百合科和豆科植物占优势;生活型以多年生草本植物为主,药用部位多集中在根及根茎类和全草类。重点调查的野生药用植物有64科112属131种,其中综合价值等级高和较高的物种共22种;栽培药用植物主要有36种,花椒的种植面积较大,其次为天麻。结论:德江县野生药用植物资源多样性较为丰富,大部分中药资源种群相对稳定。人工栽培的药用植物品种较多,种植范围广,这对于实现规模化、集约化的中药生产,确保市场的稳定供应及经济民生的可持续发展具有重要意义。

关键词：贵州省德江县中药资源普查药用植物多样性分析综合价值

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一类仙人掌图的D(2)-点可区别全染色

吉林大学学报（理学版） 2024年第1期62卷 1-6页

作者：汪银芳李沐春王国兴兰州交通大学应用数学研究所兰州730070 兰州财经大学信息工程学院兰州730020

用数学归纳法和组合分析法给出最大度为3的仙人掌图G T的D(2)-点可区别全染色,进而得到χ_(2vt)(G T)≤6.结果表明,D(β)-VDTC猜想对最大度为3的仙人掌图成立.

关键词：仙人掌图 D(2)-点可区别全染色 D(2)-点可区别全色数

《涉及人的生命科学和医学研究伦理审查办法》对跟踪审查的要求及对策

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中华医学科研管理杂志 2024年第3期37卷 192-197页

作者：章培汪闻夕裘晓蕙陈军周吉银宁波市医疗中心李惠利医院伦理委员会办公室宁波315000 宁波市医疗中心李惠利医院伦理委员会宁波315000 宁波市医疗中心李惠利医院科研科宁波315000 陆军军医大学第二附属医院临床医学研究中心重庆400037

目的分析目前我国临床研究跟踪审查的现状,结合《涉及人的生命科学和医学研究伦理审查办法》(以下简称"《办法》")对跟踪审查的要求,提出加强跟踪审查的对策,为规范研究机构伦理跟踪审查提供参考。方法通过文献研究方法,系统梳理跟踪审... 详细信息

目的分析目前我国临床研究跟踪审查的现状,结合《涉及人的生命科学和医学研究伦理审查办法》(以下简称"《办法》")对跟踪审查的要求,提出加强跟踪审查的对策,为规范研究机构伦理跟踪审查提供参考。方法通过文献研究方法,系统梳理跟踪审查现状,结合伦理审查工作实践体会,分析我国临床研究跟踪审查过程中可能存在的问题与相关原因。结果《办法》对跟踪审查的要求,包括强调落实跟踪审查、受委托的伦理委员会应负责跟踪审查、明确负责对合作研究的跟踪审查、明确参与研究机构的跟踪审查责任、增加伦理委员会督促提交跟踪审查的职责等。加强跟踪审查的对策包括卫生健康主管部门督促研究机构加强跟踪审查,研究机构加大力度落实跟踪审查,建立标准化的跟踪审查流程,强化研究者等相关人员的伦理培训,建立伦理委员会与研究者的多渠道沟通咨询方式,加强伦理委员会委员的审查能力,配备相应数量的伦理委员会工作人员,使用信息化手段提质增效。结论跟踪审查在整个研究开展过程中不可或缺,各方应采取措施确保跟踪审查的质量和效率,规范跟踪审查,促进生命科学和医学研究健康发展。

关键词：涉及人的生命科学和医学研究伦理委员会跟踪审查要求对策