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谈《工业会计》课程的实践性教学

上海会计 1992年第3期 13-14页

作者：汪步云江苏水利工程专科学校

《工业会计》是财会专业的一门专业课,具有较强的技术性和实践性。这就要求我们在教学中不能仅教给学生一些抽象的理论和概念,而应使学生在接受理论教育的同时,得到本课程专业技能的训练。本文试图从以下几个环节谈《工业会计》课程的... 详细信息

《工业会计》是财会专业的一门专业课,具有较强的技术性和实践性。这就要求我们在教学中不能仅教给学生一些抽象的理论和概念,而应使学生在接受理论教育的同时,得到本课程专业技能的训练。本文试图从以下几个环节谈《工业会计》课程的实践性教学。

关键词：实践性教学工业会计工业企业财务会计毕业实习认识实习会计岗位

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水下作业机械手抓取力伺服控制的研究

水下作业机械手抓取力伺服控制的研究

作者：汪步云安徽工程大学

学位级别：硕士

论文研究了基于力感知能力电液伺服系统的水下作业机械手抓取力动态反馈控制。针对国内外水下作业机械手缺乏环境感知能力,尤其是力感知能力,无法进行抓取力伺服控制;在深入分析抓取作业与伺服力给定优化的基础上,本文在863课题“用于... 详细信息

论文研究了基于力感知能力电液伺服系统的水下作业机械手抓取力动态反馈控制。针对国内外水下作业机械手缺乏环境感知能力,尤其是力感知能力,无法进行抓取力伺服控制;在深入分析抓取作业与伺服力给定优化的基础上,本文在863课题“用于水下的智能化机器人手爪”研制的作业手本体基础上,根据其结构特点和系统特性,在简化工程模型又反映其科学本质的前提下,对机械手进行运动学分析、建立液压驱动力数学模型,并运用Matlab计算和验证了相关设计和分析;运用PID与滑模控制理论,针对机械手具体设计了力伺服控制策略;实验表明,控制精度在允许的控制范围内,误差比较合理,使机械手抓取作业更加有效和精准,能够胜任精细作业。本文为水下作业机械手抓取力伺服控制扫清主要技术障碍。论文总共分为六章：第一章阐明了论文的研究意义和研究目标,以及国内外对作业手的研究现状,分析了目前研究的不足之处,介绍了本文的论文组织框架和研究内容。第二章论述了水下作业机械手系统构建。在分析水下作业环境和作业任务的需求,综合考虑陆地上、太空中作业手的机械构成形式与驱动原理及前人的研究工作,充分理解863计划书提出的设计目标的基础上,提出机械设计方案、驱动方式选取与工程实现、控制系统搭建,并成功研制出系统样机,为力伺服控制搭建实验与理论研究平台。第三章对机械手进行运动学分析。这是从理论研究的角度出发,建立作业手的数学模型,采用D-H法,建立作业手整体的运动学方程并求解。对已建立的结构进行分析,计算出作业手的工作空间以及雅克比矩阵;并运用Matlab仿真,确定其抓取作业范围。第四章分析了作业手抓取姿态与伺服力给定优化。在研究已有抓取模式的基础上,分析一种基于机械结构的作业手最优化抓取模式,并深入研究了力封闭抓取方法,阐述了计算机辅助判别力封闭抓取的原理和步骤,并给出以抓取单位球的计算实例。第五章结合工程实际和理论意义探讨,针对作业手驱动系统,推导出水下作业手力伺服控制数学模型,针对作业手抓取力设计了PID与滑模伺服控制策略,并详细探讨抓取力PID和滑模变结构控制。为水下作业手力伺服控制提供技术支撑和理论导向。第六章在论文总结的基础上对论文的研究发展前景进行展望和分析。

关键词：水下作业机械手抓取力分配最优化抓取力伺服控制

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也谈考核学校固定资产利用效果指标

上海会计 1991年第2期 46-47页

作者：汪步云江苏水利工程专科学校

《上海会计》90年第五期刊登了周庆隆同志《考核学校固定资产利用效果的设想》一文,该文提出考核固定资产利用效果可用公式:固定资产每生占用额=固定资产总额/学生人数以这一指标作纵向比较,可以看出每年的占用情况,资金占用愈多,经济... 详细信息

《上海会计》90年第五期刊登了周庆隆同志《考核学校固定资产利用效果的设想》一文,该文提出考核固定资产利用效果可用公式:固定资产每生占用额=固定资产总额/学生人数以这一指标作纵向比较,可以看出每年的占用情况,资金占用愈多,经济效益就愈低;反之就愈高。对于这一观点笔者不敢苟同。随着科学技术的发展,高校的教学。

关键词：学校固定资产利用效果

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前列腺靶向放疗机器人系统设计及实验研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2020年第12期48卷 13-19页

作者：梁艺汪步云陈友东许德章安徽工程大学机械工程学院安徽芜湖241000 芜湖安普机器人产业技术研究院安徽芜湖241007 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

针对截石位临床手术特点和介入性机器人干预系统的严苛要求,设计了悬臂关节式靶向放疗机器人系统.根据机器人结构约束条件,提出了定位机构的尺寸优化算法和重力矩补偿机制,以改善悬臂关节驱动能耗和运动平稳性;设计了末端力感知粒子植... 详细信息

针对截石位临床手术特点和介入性机器人干预系统的严苛要求,设计了悬臂关节式靶向放疗机器人系统.根据机器人结构约束条件,提出了定位机构的尺寸优化算法和重力矩补偿机制,以改善悬臂关节驱动能耗和运动平稳性;设计了末端力感知粒子植入机构及硬件电路,采集信号用于进针过程力反馈.根据介入性靶向置针"医师在环"要求,设计了机器人控制系统,提出了融合粒子植入规划、虚拟安全平面进针控制、粒子植入自动循环的人机交互方法.进行了机器人悬臂关节力矩补偿效果及假体模型的半自主植入实验验证,实验结果表明该机器人系统具有较好的粒子植入精度和效率以及人机协作特性.

关键词：前列腺靶向放疗机器人系统定位机构人机交互

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混凝土泵车臂架静态分析及动力学仿真

重庆理工大学学报（自然科学） 2018年第1期32卷 86-91,123页

作者：潘道远邢军汪步云安徽工程大学机械与汽车工程学院安徽芜湖241000 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司安徽芜湖241000

混凝土泵车作为一种高效混凝土浇筑设备,经常在各种复杂的现场情况下工作,因此要求臂架系统具有较高的整体刚度、强度,并具有良好的工作适应性和可靠性,这就给混凝土泵车的臂架设计提出了严格的要求。使用ANSYS对臂架系统三维模型进行... 详细信息

混凝土泵车作为一种高效混凝土浇筑设备,经常在各种复杂的现场情况下工作,因此要求臂架系统具有较高的整体刚度、强度,并具有良好的工作适应性和可靠性,这就给混凝土泵车的臂架设计提出了严格的要求。使用ANSYS对臂架系统三维模型进行有限元分析,从而得出臂架系统的应力和应变情况。使用ADAMS建立混凝土泵车各相邻节臂之间铰点系统的仿真模型,分析臂架在不同位置时节臂加速度和受力的变化规律,为臂架结构参数的确定提供边界条件和决策依据。

关键词：混凝土泵车臂架系统静态分析动态仿真

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基于步态子空间的无监督双足步行状态辨识

模式识别与人工智能 2018年第8期31卷 763-772页

作者：高莉俊汪步云许德章安徽工程大学机械与汽车工程学院芜湖241000 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司芜湖241007

在利用足压信息对人体步行状态的辨识中,由多传感器阵列采集获得的双足压力信号存在冗余度高、关联性弱、噪声干扰强等问题.为了辨识人体下肢运动状态,文中提出基于奇异值分解与模糊C均值聚类的步行状态辨识.首先采用奇异值分解的方法,... 详细信息

在利用足压信息对人体步行状态的辨识中,由多传感器阵列采集获得的双足压力信号存在冗余度高、关联性弱、噪声干扰强等问题.为了辨识人体下肢运动状态,文中提出基于奇异值分解与模糊C均值聚类的步行状态辨识.首先采用奇异值分解的方法,融合足压多源观测数据,提取关于步态的特征信号.然后再将特征信号以向量形式张成步态信息子空间,并基于模糊C均值聚类算法对特征点进行聚类处理.因为特征点与信号采样序列一一映射,故聚类结果在时域上形成对步态运动过程的阶段划分.实验表明,文中方法可以有效辨识人体下肢的5种典型运动状态.

关键词：足压信号奇异值分解(SVD) 特征提取模糊C均值聚类(FCM) 步态辨识

基于空频去混叠的CFRP材料纤维纹路涡流成像

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机械工程学报 2022年第4期58卷 14-21页

作者：程军游勇汪步云许德章余成杨继全安徽工程大学机械工程学院芜湖241000 安普机器人产业技术研究院有限公司芜湖241007 南京师范大学电气与自动化工程学院南京210023

空间分辨率是图像质量评价的一项关键性指标,在涡流成像技术的应用中非常重要。针对碳纤维增强树脂基复合材料(Carbon fiber reinforced polymer,CFRP)电涡流成像中欠采样频谱混叠引起的纤维纹路粗大和模糊难以辨别等问题,研究基于空频... 详细信息

空间分辨率是图像质量评价的一项关键性指标,在涡流成像技术的应用中非常重要。针对碳纤维增强树脂基复合材料(Carbon fiber reinforced polymer,CFRP)电涡流成像中欠采样频谱混叠引起的纤维纹路粗大和模糊难以辨别等问题,研究基于空频域去混叠的涡流图像增强方法,显著提高图像的空间分辨率和对纤维排布以及缺陷的检测精度。建立CFRP层合板的细观电磁仿真模型,揭示涡流纹路成像机理和周期性结构信号的混叠规律;接下来对涡流探头的点扩散函数进行研究和估计,结合信号波形特征提取,评价不同结构尺寸发射-接收(Transmitter-Receiver,T-R)型探头图像的空间分辨率;提出基于点扩散函数和傅里叶变换的逆卷积纹路细化聚焦方法,以实现对CFRP层合板中纤维方向和铺层缺陷的高精度成像,并达到图像反映复合材料缺陷真实形状的目的。

关键词：涡流检测碳纤维复合材料纹路成像点扩散函数逆卷积

一种自调零平切型电涡流探头及其在碳纤维复合材料细观成像中的应用

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机械工程学报 2021年第4期57卷 27-35页

作者：程军徐帅汪步云许德章杨继全裘进浩安徽工程大学机械工程学院芜湖241000 安普机器人产业技术研究院有限公司芜湖241007 南京师范大学电气与自动化工程学院南京210023 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室南京210016

针对碳纤维增强树脂基复合材料(Carbon fiber reinforced polymer,CFRP)弱导电性和异质多相结构特点,通过设计开发高分辨率涡流线圈探头结合空频域信号处理方法,实现对碳纤维复合材料板中10^(-6)~10^(-3 )m细观尺寸范围内的纤维分布以... 详细信息

针对碳纤维增强树脂基复合材料(Carbon fiber reinforced polymer,CFRP)弱导电性和异质多相结构特点,通过设计开发高分辨率涡流线圈探头结合空频域信号处理方法,实现对碳纤维复合材料板中10^(-6)~10^(-3 )m细观尺寸范围内的纤维分布以及纤维缺失、褶皱和空隙过大等缺陷的涡流成像。主要从线圈探头耦合特性建模仿真和图像特征参数提取两个方面对碳纤维复合材料的电涡流细观尺度成像技术进行研究,建立分离式线圈探头耦合阻抗信号模型和点扩散函数数学模型,综合考虑这两方面影响因素设计一种自调零涡流探头并确定了其结构参数。对多方向CFRP层合板进行了检测并研究了图像的特征参数提取方法,基于复平面相位旋转的方法确定每个扫描点的像素值,得到了清晰的纤维纹路分布和缺陷图像,进一步提高检测的分辨率。

关键词：碳纤维复合材料涡流检测细观成像阻抗建模点扩散函数

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全地形移动机器人悬架机构设计及特性分析

机械工程学报 2022年第9期58卷 71-86页

作者：汪步云彭稳梁艺程军胡汉春许德章安徽工程大学机械工程学院芜湖241000 安徽工程大学人工智能学院芜湖241000 安徽工程大学机器人产业技术研究院芜湖241007

针对全地形移动机器人多地形行走需要,满足其路面的通过性与减振需求,设计了一种双叉臂悬架减振机构,建立了基于动力学参数分析的数学模型;通过ADMAS-Simulink联合仿真,分析了多路面谱函数激励下移动机器人悬架机构的振动情况,优化了所... 详细信息

针对全地形移动机器人多地形行走需要,满足其路面的通过性与减振需求,设计了一种双叉臂悬架减振机构,建立了基于动力学参数分析的数学模型;通过ADMAS-Simulink联合仿真,分析了多路面谱函数激励下移动机器人悬架机构的振动情况,优化了所选取的阻尼器阻尼比、刚度参数和摆臂角等悬架特性参数,确定了悬架特性参数和驱动力矩等主要设计参数范围;进一步地,开展了户外多地形行走试验,包括鹅卵石、青石板、土壤、草地等较为代表性路面,对比了两种阻尼器参数测试,结果表明,所设计的悬架机构及特性参数优化,显著改善了减振效果和越障性能,提升了车轮驱动力矩转化输出为牵引力的效果,验证了悬架减振机构动力学建模描述与仿真分析的正确性,有效改善了全地形移动机器人路面适应性、通过性和行走稳定性。

关键词：全地形移动机器人减振悬架动力学特性联合仿真