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基于图和流体扰动算法的多无人车编队及避障研究

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控制工程 2024年第4期31卷 669-677页

作者：陈倩庞文朱大奇汪中厚上海理工大学管理学院上海200093 上海理工大学机械工程学院上海200093

为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无... 详细信息

为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无人车之间的距离约束,基于反步控制理论设计领航-跟随编队控制器。李雅普诺夫分析表明,期望的编队形状是渐近稳定的。其次,针对复杂动态障碍物环境下的编队避障问题,设计了基于流体扰动算法的避障路径规划方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,实现编队的整体避障。最后,基于MATLAB的仿真结果验证了所提算法的有效性。

关键词：多无人车系统编队控制领航跟随法流体扰动算法编队避障

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稻谷对硫酰氟吸附及其影响因素研究

中国粮油学报 2024年

作者：陈丽丽崔淼汪中明刘兴泉付豪张艳浙江农林大学食品与健康学院国家粮食和物资储备局科学研究院粮食储运国家工程研究中心河南工业大学粮食和物资储备学院

硫酰氟在我国已逐渐应用于防治储粮害虫，但在粮食对硫酰氟吸附量方面的研究尚不全面，这对硫酰氟用于防治储粮害虫的安全性评价至关重要。本研究在15 ℃和 30 ℃下，采用剂量为15 g/m3和30 g/m3的硫酰氟，对水分含量为10.7%和13.4%的... 详细信息

硫酰氟在我国已逐渐应用于防治储粮害虫，但在粮食对硫酰氟吸附量方面的研究尚不全面，这对硫酰氟用于防治储粮害虫的安全性评价至关重要。本研究在15 ℃和 30 ℃下，采用剂量为15 g/m3和30 g/m3的硫酰氟，对水分含量为10.7%和13.4%的稻谷进行为期7d的熏蒸，通过检测熏蒸瓶内硫酰氟浓度的变化，进行稻谷对硫酰氟吸附量及影响因素的研究。结果表明，在实验条件下，熏蒸瓶内硫酰氟浓度呈指数下降趋势，均遵循指数衰减方程Ct=ae-kt（a>0；e，自然常数；k，吸附速率常数），且在熏蒸24 h内发生最高水平的吸附。吸附速率随温度和水分含量的增加而增加，在30 ℃下稻谷对硫酰氟的吸附速率常数是15 ℃的2倍，总吸附率达91.0%；水质量分数13.4 %稻谷对硫酰氟的吸附速率常数是水分含量10.7%的1.5倍，总吸附率达80.9%。两个剂量下的吸附速率常数近乎相等，剂量对稻谷吸附硫酰氟没有显著的影响。本研究在硫酰氟施药剂量合理性、安全性方面具有指导意义，为硫酰氟的推广应用提供了技术支撑。

关键词：硫酰氟吸附稻谷剂量温度水分含量

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博物馆资源融入中学美术课堂的教学模式探究

智力 2024年第5期 179-182页

作者：汪中伟南京市江宁区汤山初级中学

随着我国教育教学政策的不断调整和改革，以及新课标的发布和执行，初中美术教学也逐步改变传统注重知识传授、忽略能力培养的教学形式，向着以培养初中生美术素养稳步提升的融合式、实践型和传统文化传承型教学方向转变，旨在促进学生... 详细信息

随着我国教育教学政策的不断调整和改革，以及新课标的发布和执行，初中美术教学也逐步改变传统注重知识传授、忽略能力培养的教学形式，向着以培养初中生美术素养稳步提升的融合式、实践型和传统文化传承型教学方向转变，旨在促进学生德智体美劳全面发展。因此，文章将以地方及全国多元化的博物馆资源为基础，探究有助于中学生掌握绘画鉴赏知识和美术技能的有效融合型教学策略，并针对博物馆资源融入中学美术课堂的意义、现状和有效实施策略展开论述。

关键词：博物馆资源中学美术课堂教学模式探究

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矿井智能通风与关键技术研究

煤炭科学技术 2024年第1期52卷 178-195页

作者：张浪刘彦青煤科通安(北京)智控科技有限公司北京100013 煤炭科学技术研究院有限公司北京100013 智能开采与岩层控制全国重点实验室北京100013

为使智能通风系统建设更加有序、可控,提出了矿井智能通风流程环节,将矿井智能通风流程按照生产环节划分为6个板块,即感知监测、分析诊断、智能决策、方案审批、远程集控联控、执行反馈,共包含24个具体环节,建立了各个环节输入输出要素... 详细信息

为使智能通风系统建设更加有序、可控,提出了矿井智能通风流程环节,将矿井智能通风流程按照生产环节划分为6个板块,即感知监测、分析诊断、智能决策、方案审批、远程集控联控、执行反馈,共包含24个具体环节,建立了各个环节输入输出要素和环节之间的功能逻辑关系。按照“矿井通风系统整体规划+采掘用风区域重点细化”思路,提出了矿井全系统智能通风应用场景实现方案和采煤工作面与掘进工作面2个细化的智能通风应用场景实现方案,将矿井智能通风各个具体环节融入具体的应用场景中。为实现智能通风应用场景,基于逻辑分层思想优化了矿井智能通风系统整体架构,规划了由硬件驱动层、功能模块层、计算处理层、数据存储层、数据采集层构成的矿井智能通风管控平台。针对通风感知监测、分析诊断、智能决策、远程集控联控4个矿井智能通风关键板块中涉及的风量风速监测感知、通风阻力在线监测、全风网风量风压解算、灾源判识和灾变定位、矿井动态需风量计算、通风系统故障诊断、风量按需调控方案决策、应急控风方案决策、无人化远程控风、无人化应急控风10个关键环节,总结分析了目前各个关键环节关键技术现状,提出了各个关键环节关键技术实现路径,通过关键技术迭代升级,最终实现矿井通风系统全生命周期内时刻处于稳定可靠、安全可控、高效节能、应急降灾的运行状态。

关键词：智能通风通风流程管控平台智能决策数据采集

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圆柱薄膜振动特性

上海交通大学学报 2024年第4期58卷 428-437页

作者：黄涛何泽青宋林中国科学院空天信息创新研究院北京100094 中国科学院大学航空宇航学院北京100040

根据达朗贝尔原理建立圆柱状薄膜非线性振动方程并对其展开分析与试验验证.建立圆柱膜振动问题的控制方程组,依据薄膜振动物理方程与边界条件简化方程组并求解;得到圆柱膜非线性振动频率解析解,并通过有限元仿真对其线性解析解进行验证... 详细信息

根据达朗贝尔原理建立圆柱状薄膜非线性振动方程并对其展开分析与试验验证.建立圆柱膜振动问题的控制方程组,依据薄膜振动物理方程与边界条件简化方程组并求解;得到圆柱膜非线性振动频率解析解,并通过有限元仿真对其线性解析解进行验证.结果表明,理论计算与数值仿真结果误差较小,有限元方法适用于柔性薄膜结构模态分析.采用三维激光扫描式测振系统测试圆柱膜在空气环境中的振动频率,利用有限元分析软件获得圆柱膜干模态和湿模态振动频率并提取空气附加质量系数.结果表明,圆柱膜振动湿模态测试结果与数值分析结果具有良好的一致性,地面空气附加质量对圆柱膜振动的影响与薄膜自身质量处于同一量级.

关键词：非线性振动湿模态空气附加质量曲率薄膜

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长波红外大孔径长焦距无热化光学系统设计

光子学报 2024年第3期53卷 114-122页

作者：曹一青沈志娟莆田学院机电与信息工程学院莆田351100 福建省激光精密加工工程技术研究中心莆田351100

对于长波红外长焦距光学系统,大孔径能使系统具有更好的成像亮度,但也带来了孔径边缘像差较大且难以校正的问题。利用折反射式结构减少光学系统总长,采用两块反射镜结构作为基础,在其后搭配一组校正折射透镜构成光学系统,并应用光焦度... 详细信息

对于长波红外长焦距光学系统,大孔径能使系统具有更好的成像亮度,但也带来了孔径边缘像差较大且难以校正的问题。利用折反射式结构减少光学系统总长,采用两块反射镜结构作为基础,在其后搭配一组校正折射透镜构成光学系统,并应用光焦度分配、消热差及消色差条件,设计出大孔径、长焦距的长波红外无热化光学系统。该光学系统工作波段为8~12μm,焦距为800 mm,全视场角为0.6°,F数为2.5,遮拦比为0.2,光学系统总长为344.62 mm;在-40~60℃工作温度范围内,全视场角的调制传递函数值在奈奎斯特频率20 lp/mm处均大于0.25。设计的长波红外大孔径长焦距光学系统由2块反射镜和4块折射透镜组成,系统结构紧凑,成像性能稳定,可为类似此类光学系统设计提供参考。

关键词：光学系统设计长波红外大孔径长焦距无热化

做实做细就业指导提升毕业生求职能力——马鞍山市开展求职能力实训试点工作侧记

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中国就业 2024年第3期 32-33页

作者：汪中生安徽省马鞍山市人力资源管理服务中心

高校毕业生是宝贵的人才资源。为贯彻落实习近平总书记2022年6月8日实地考察四川宜宾学院高校毕业生就业工作时强调的“做实做细就业指导服务”讲话精神,人社部在全国推出求职能力实训项目试点工作,以帮助离校未就业高校毕业生等青年群... 详细信息

高校毕业生是宝贵的人才资源。为贯彻落实习近平总书记2022年6月8日实地考察四川宜宾学院高校毕业生就业工作时强调的“做实做细就业指导服务”讲话精神,人社部在全国推出求职能力实训项目试点工作,以帮助离校未就业高校毕业生等青年群体尽快实现就业。2023年,在中国就业培训技术指导中心、安徽省劳动就业服务局指导下,马鞍山市作为安徽省首批求职能力实训试点城市之一,创新开展系列工作,扎实推进试点项目的顺利实施。全年完成师资培训班1期,学员班实训班14期,参加实训学员420人,帮助277人实现就业,取得良好效果。

关键词：做实做细实训项目师资培训班高校毕业生求职能力就业指导四川宜宾能力实训

EDDS对土壤铜镉有效性及蓖麻吸收转运的影响

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环境科学 2024年第3期45卷 1803-1811页

作者：刘文英吴刚胡红青华中农业大学资源与环境学院武汉430070 重庆市农业科学院重庆401329

为探究螯合剂对植物吸收重金属的影响,以蓖麻(Ricinus communis L.)为供试植物,通过土培和盆栽试验,研究不同含量乙二胺二琥珀酸(EDDS)对土壤中铜镉形态和植物吸收、转运的影响.结果表明,EDDS显著增加了土壤有效态铜和镉含量,培养15 d时... 详细信息

为探究螯合剂对植物吸收重金属的影响,以蓖麻(Ricinus communis L.)为供试植物,通过土培和盆栽试验,研究不同含量乙二胺二琥珀酸(EDDS)对土壤中铜镉形态和植物吸收、转运的影响.结果表明,EDDS显著增加了土壤有效态铜和镉含量,培养15 d时,增幅分别为43.01%~103.55%和51.78%~69.43%,同时促进了可还原态铜向弱酸提取态转化,增加了土壤铜的移动性.EDDS促进了蓖麻对铜的吸收、转运与富集.EDDS 2.5和EDDS 5.0处理时,地上部铜含量是对照的4.88倍和16.65倍(P<0.05),根部是对照的2.89倍和3.60倍(P<0.05),铜转运系数显著提高了72.73%和381.82%.EDDS 5.0处理时,蓖麻地上部和根部的铜提取量分别是对照处理的14.08倍和2.16倍,总铜提取量是对照处理的4.70倍(P<0.05).此外,EDDS显著增加了蓖麻镉含量,EDDS 2.5处理时,地上部和根部分别增加了15.15%和57.42%,蓖麻总镉提取量显著提高了13.44%.综上可知,EDDS能增加土壤铜镉的有效性,促进蓖麻对铜镉的吸收,提高蓖麻的修复效率,其中5.0 mmol·kg^(-1)EDDS更有利于蓖麻对铜的提取,而2.5 mmol·kg^(-1)EDDS处理对镉的提取有较高的增加效果.

关键词：铜(Cu) 镉(Cd) 乙二胺二琥珀酸(EDDS) 蓖麻植物修复重金属形态

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基于问题性质的装配式预制件配送优化算法

控制理论与应用 2024年第2期41卷 283-291页

作者：亓瑞李俊青山东师范大学信息科学与工程学院山东济南250300 聊城大学计算机学院山东聊城252000

在传统建筑业转型升级的背景下,新型建筑工业化推动了装配式建筑的发展.本文针对预制件生产企业物流管理的关键环节进行了研究,考虑异构车辆约束、装载机约束和时间窗约束,以最小化总运输成本为目标,提出了考虑多频次访问特性的车辆调... 详细信息

在传统建筑业转型升级的背景下,新型建筑工业化推动了装配式建筑的发展.本文针对预制件生产企业物流管理的关键环节进行了研究,考虑异构车辆约束、装载机约束和时间窗约束,以最小化总运输成本为目标,提出了考虑多频次访问特性的车辆调度问题,进而设计了一种针对问题特性的混合基因算法.为求解该问题,算法基于问题性质设计了三维编码方式,以增强算法探索解空间的能力;引入基于需求划分的多样性评估模型和自适应调整机制来保持种群多样性;提出了4种不同的邻域策略进一步增强局部搜索能力.最后,在不同规模算例上进行了仿真实验与算法对比,验证了算法的有效性,同时,对车辆购买类型和数量对总物流成本的影响进行了分析.

关键词：异构车辆装配式预制件车辆调度多频访问