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欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制

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控制与决策 2025年第1期 231-241页

作者：王静耀杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知... 详细信息

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知时变海洋环境扰动组成的集总扰动,且观测器估计误差在固定调节时间内收敛到零;建立事件触发通信机制,降低多AUV之间的通信频率,节约通信资源;进一步,基于上述固定时间扰动观测器和事件触发通信机制,融合动态面控制技术和固定时间控制理论,设计分布式事件触发固定时间三维编队控制律.现有的固定时间扰动观测器和控制律均有两个幂次项,所设计的固定时间扰动观测器和固定时间编队控制律仅保留收敛速度较快的幂次项,可降低参数调节难度.理论分析表明,所设计的编队控制律能使多欠驱动AUV在固定调节时间内实现三维编队控制,仿真和比较结果验证了所提出控制方案的有效性和优越性.

关键词：欠驱动自主水下机器人三维编队固定时间控制固定时间扰动观测器动态面控制

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平面迷向Lp对偶Minkowski问题

中国科学:数学 2025年第1期 75-92页

作者：李海中万耀张益嘉清华大学数学科学系

本文给出平面迷向Lp对偶Minkowski问题的综述,即研究以下方程:■特别地,当p=1且4

关键词： Lp对偶Minkowski问题完全非线性常微分方程分类

基于非靶向代谢组学分析“发汗”对艾纳香代谢产物的影响

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中国实验方剂学杂志 2025年第2期 200-207页

作者：曹佳渊徐新张向胜刘炳楠魏永耀钟可庞玉新广东药科大学中药资源学院云浮市中药资源种质库管理中心贵州中医药大学药学院

目的：通过非靶向代谢组学技术研究艾纳香在“发汗”过程中代谢产物的变化特征，探究“发汗”炮制对艾纳香成分的影响。方法：采用超高效液相色谱-四极杆-静电场轨道阱高分辨质谱法（UPLC-Q-Exactive Orbitrap-MS）代谢组学技术对艾纳... 详细信息

目的：通过非靶向代谢组学技术研究艾纳香在“发汗”过程中代谢产物的变化特征，探究“发汗”炮制对艾纳香成分的影响。方法：采用超高效液相色谱-四极杆-静电场轨道阱高分辨质谱法（UPLC-Q-Exactive Orbitrap-MS）代谢组学技术对艾纳香不“发汗”（F1）组、“发汗”2 d(F2)组、“发汗”4 d(F3)组的代谢物进行鉴定，结合主成分分析（PCA）、正交偏最小二乘法-判别分析（OPLS-DA）等方法比较各组间代谢物的差异，根据变量重要性投影（VIP）值>1,P<0.05筛选差异代谢物，并通过京都基因与基因组百科全书（KEGG）对差异代谢物进行通路富集分析。结果：PCA与OPLS-DA结果显示，3组样品组间区分明显，表明3组样品成分差异显著。F1与F2组间共筛选出433种差异代谢物，上调154种，下调279种，上调显著的代谢物有橘皮素、5-O-demethylnobiletin等，下调显著的代谢物有交链孢酚、fortunellin等。F2和F3组间共筛选出379种差异代谢物，上调150种，下调229种，上调显著的代谢物有异欧前胡素、helianyl octanoate等，下调显著的代谢物有枳椇苷I、goyasaponinⅢ等。KEGG通路富集分析显示，酪氨酸代谢，异喹啉生物碱的生物合成，苯丙氨酸、酪氨酸和色氨酸的生物合成，色氨酸代谢，缬氨酸、亮氨酸和异亮氨酸的生物合成，泛酸盐和辅酶A的生物合成等途径可能是艾纳香“发汗”处理后影响代谢物差异的关键通路。结论：“发汗”可以降低艾纳香中内生真菌毒素的含量，对艾纳香的总黄酮及生长素的合成与代谢通路影响较大。该研究可为艾纳香“发汗”条件的工艺研究提供参考。

关键词：非靶向代谢组学艾纳香发汗代谢物代谢通路品质评价超高效液相-四级杆-静电场轨道阱高分辨质谱法(UPLC-Q-Exactive Orbitrap-MS)

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基于单幅图像形状特征的三维漫画人脸重建

计算机工程与应用 2025年第01期61卷 282-290页

作者：孙刘杰王佳耀王文举上海理工大学出版印刷与艺术设计学院

针对单幅图像的三维漫画人脸重建存在地标检测准确性差和生成模型还原高频细节能力低的问题，提出了一种多尺度特征融合与高频信息映射的两阶段方法。在第一阶段中，多尺度通道融合地标检测器用于提高检测的准确性。其中多尺度特征由HR... 详细信息

针对单幅图像的三维漫画人脸重建存在地标检测准确性差和生成模型还原高频细节能力低的问题，提出了一种多尺度特征融合与高频信息映射的两阶段方法。在第一阶段中，多尺度通道融合地标检测器用于提高检测的准确性。其中多尺度特征由HRNet产生；由通道注意力和Swin Transformer构成的注意力层用于多尺度通道融合特征提取；为了提高生成地标的精度，损失函数由地标损失和热图损失两部分构成。在第二阶段中，傅里叶特征共享层变形网络使生成的三维漫画人脸具有更丰富的高频形状细节。其中傅里叶特征映射提取高维特征，使网络学习更多形状的高频信息；共享层超网络加快了网络的收敛和重建速度。该方法应用于CaricatureFace和3DCaricShop数据集。实验结果表明，该方法中的地标检测器的平均检测误差减少了4.4%；变形网络在形状重建上的均方误差减少了26%，并且平均重建时间减少了18%；最终重建出的三维漫画人脸具有夸张的形状和自然的细节。

关键词：地标检测三维漫画人脸人脸重建三维形变模型深度学习自解码器

经典名方厚朴七物汤关键信息考证与古今应用分析

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中国实验方剂学杂志 2025年第3期 213-222页

作者：张金龙陈伟李若冰尹柏坤辜耀东雷俊蒋希成黑龙江中医药大学

厚朴七物汤源自《金匮要略》，由厚朴、大黄、枳实、桂枝、生姜、甘草、大枣7味药组成，是治疗腹满的基本方。通过文献计量学方法对厚朴七物汤的历史沿革、药物基原、制法及剂量、煎服法及古今应用等方面进行考证分析。经考证，厚朴七... 详细信息

厚朴七物汤源自《金匮要略》，由厚朴、大黄、枳实、桂枝、生姜、甘草、大枣7味药组成，是治疗腹满的基本方。通过文献计量学方法对厚朴七物汤的历史沿革、药物基原、制法及剂量、煎服法及古今应用等方面进行考证分析。经考证，厚朴七物汤历代流传有序，变化较少。该方药物基原基本清晰，厚朴、大黄、桂枝、生姜、大枣的药物基原与2020年版《中华人民共和国药典》一致，枳实的主流基原为芸香科植物酸橙Citrus aurantium的干燥幼果，甘草的历史主流基原为豆科植物甘草Glycyrrhiza uralensis的干燥根。建议该方的现代用法用量为厚朴110.40 g、大黄41.40 g、枳实69 g、桂枝27.60 g、生姜69 g、甘草41.40 g、大枣30 g，煎服方法为上7味药加水2 000 mL，煮取800 mL，每次温服160 mL，折合为每次服药量则为厚朴22.08 g、大黄8.28 g、枳实13.80 g、桂枝5.52 g、生姜13.80 g、甘草8.28 g、大枣6 g。该方的现代应用涉及消化系统、呼吸系统和泌尿系统等，具体应用在术后早期炎性肠梗阻、功能性消化不良、胃痛、功能性腹胀和胃反流性食管炎等消化系统疾病更具优势。通过全面考证厚朴七物汤的关键信息以期为该方的开发及拓展临床应用提供文献支持。

关键词：厚朴七物汤经典名方关键信息文献考证

基于机器学习的高精度耕地识别模型构建——以甘肃省张掖市为例

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草业学报 2025年第2期 149-162页

作者：麦晶晶冯琦胜王瑞泾封森耀金哲人张忠雪梁天刚金加明兰州大学草种创新与草地农业生态系统全国重点实验室兰州大学草地农业科技学院兰州大学寒旱区生态环境遥感研究中心北京师范大学地表过程与资源生态国家重点实验室北京师范大学地理科学学部清华大学深圳国际研究生院环境与生态研究院苏州市吴江区七都镇农业服务中心甘肃省草原技术推广总站

耕地是农业生产和保障粮食安全问题重要的物质基础，耕地的准确识别对耕地资源的保护和农业生产可持续发展有着重要意义。为了构建高精度的耕地识别模型，本研究基于空间云计算平台使用Sentinel-1/2数据，构建不同特征类型组合，通过特... 详细信息

耕地是农业生产和保障粮食安全问题重要的物质基础，耕地的准确识别对耕地资源的保护和农业生产可持续发展有着重要意义。为了构建高精度的耕地识别模型，本研究基于空间云计算平台使用Sentinel-1/2数据，构建不同特征类型组合，通过特征重要性分析对耕地识别特征进行筛选，形成最优特征集合，使用随机森林（random forest,RF）、支持向量机（support vector machine,SVM）和分类回归树（classification and regression tree,CART）模型对甘肃省张掖市2021年度的耕地进行识别，同时对比分析了各分类器的分类精度。结果表明，使用植被指数特征、雷达特征和地形特征的特征类型组合能够把分类精度提升到91.32%；在研究区耕地识别中表现较好的特征有海拔（elevation）、雷达VH极化通道及归一化水指数（normalized difference water index, NDWI）等；在张掖市耕地识别中，RF算法优势明显，总精度达90.04%,Kappa系数为0.79，基于RF模型得到的张掖市耕地面积为58.5万hm2，面积占比为15.4%。本研究实现了张掖市耕地的精确识别，可为该地区耕地制图提供参考。

关键词：耕地识别机器学习随机森林哨兵卫星

支架外固定与钢板内固定治疗桡骨远端粉碎性骨折的Meta分析

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中国组织工程研究 2025年第21期29卷 4602-4611页

作者：林晴刘峘成永忠姜俊杰李永耀李光耀北京中医药大学北京市100020 中国中医科学院中医临床基础医学研究所北京市100010 中国中医科学院望京医院创伤一科北京市100020

目的:外固定支架和钢板内固定作为桡骨远端粉碎性骨折的常用治疗方法,在临床上各有利弊。系统评价外固定支架与钢板内固定治疗粉碎性桡骨远端骨折的临床疗效及安全性,为桡骨远端骨折中西医结合诊疗指南研制提供论证依据。方法:系统检索P... 详细信息

目的:外固定支架和钢板内固定作为桡骨远端粉碎性骨折的常用治疗方法,在临床上各有利弊。系统评价外固定支架与钢板内固定治疗粉碎性桡骨远端骨折的临床疗效及安全性,为桡骨远端骨折中西医结合诊疗指南研制提供论证依据。方法:系统检索PubMed、Web of Science、Embase、Cochrane Library、中国知网、中国生物医学文献数据库、维普和万方数据库,纳入2013年10月至2023年10月发表的关于外固定支架和钢板内固定治疗粉碎性桡骨远端骨折的随机对照试验文献,按照纳入标准和排除标准筛选文献,使用Review Manager进行文献质量评价和Meta分析。结果:(1)纳入8篇文献,其中中文文献4篇,英文文献4篇、总样本量648例,外固定支架组328例,钢板内固定组320例;(2)术后3个月,钢板内固定组的背伸、掌屈、旋后范围优于外固定支架组;术后12个月,钢板内固定组的握力、掌倾角、掌屈、旋前和旋后范围优于外固定支架组;钢板内固定组在术后感染方面优于外固定支架组,其余结局指标两组差异均无显著性意义。结论:现有8项证据表明,在粉碎性桡骨远端骨折的治疗方式选择上,外固定支架与切开钢板内固定都有良好的治疗效果,综合其他因素钢板内固定更胜一筹,但是对于一些高度严重的粉碎性桡骨远端骨折、骨质较差、严重污染的开放性骨折以及软组织肿胀而无法进行切开手术的特殊患者,外固定支架才是首选。此次研究结果具有局限性,未来还需要开展更多高质量、大样本、多中心的随机对照试验研究,另外需重视远期疗效、其他次要指标的观察,补充优化当前研究结果。

关键词：粉碎性桡骨远端骨折外固定支架内固定临床疗效安全性荟萃分析

峡部裂腰椎滑脱患者椎旁肌对脊柱-骨盆矢状面的影响:肌肉数量和质量的评估

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中国组织工程研究 2025年第21期29卷 4445-4451页

作者：宋汉林胡天宇高浩然史耀洲高啸冯虎徐州医科大学附属医院江苏省徐州市221000

背景:横截面积和脂肪浸润为量化椎旁肌的标准参数,但是太过繁琐和费时,需要引入新的量化指标。目的:探讨峡部裂性腰椎滑脱患者椎旁肌和脊柱-骨盆矢状面参数测量值之间的关系,以及腰椎压痕值对矢状面平衡的预测价值。方法:选择诊断为峡... 详细信息

背景:横截面积和脂肪浸润为量化椎旁肌的标准参数,但是太过繁琐和费时,需要引入新的量化指标。目的:探讨峡部裂性腰椎滑脱患者椎旁肌和脊柱-骨盆矢状面参数测量值之间的关系,以及腰椎压痕值对矢状面平衡的预测价值。方法:选择诊断为峡部裂性腰椎滑脱的患者87例,均为Meyerding分型Ⅱ度滑脱,男40例,女47例,平均年龄(51.4±9.1)岁。测量患者脊柱-骨盆矢状面参数矢状面轴向距离、骨盆入射角、骨盆倾斜角、骶骨倾斜角、腰椎前凸角、胸椎后凸角、骨盆投射角与腰椎前凸角之差,以及腰椎旁肌的总横截面积、功能横截面积和脂肪浸润。使用Pearson相关分析法探讨矢状面参数与椎旁肌测量值的相关性;使用多元线性回归分析腰椎压痕值、年龄、性别和体质量指数对脊柱骨盆矢状面平衡的影响。通过受试者工作特征曲线寻找腰椎压痕值的最佳截断点,评价矢状面轴向距离和骨盆投射角与腰椎前凸角之差的关系。结果与结论:(1)根据Pearson相关分析结果,多裂肌总横截面积与腰椎前凸角(r=0.464,P 11.5 mm的患者矢状面轴向距离≤50 mm发生率为96%(64/67);骨盆投射角与腰椎前凸角之差≤11.5 mm的患者骨盆投射角与腰椎前凸角之差≤10°的发生率为30%(6/20),而腰椎压痕值> 11.5 mm的患者骨盆投射角与腰椎前凸角之差≤10°的发生率为66%(44/67);(3)提示多裂肌总横截面积和功能横截面积均与腰椎前凸角和骨盆投射角与腰椎前凸角之差显著相关;腰椎压痕值作为评价椎旁肌退变的新指标,与矢状面轴向距离和骨盆投射角与腰椎前凸角之差独立相关,对术后矢状面矫正有一定的预测价值,是一种简单实用的评估脊柱-骨盆矢状面和椎旁肌退变的方法;椎旁肌的退变与脊柱-骨盆矢状面平衡有关。

关键词：峡部裂性腰椎滑脱横截面积腰椎压痕值脊柱-骨盆矢状面参数椎旁肌脂肪浸润

颈椎定点旋转手法在体生物力学量化及影响因素分析

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中国组织工程研究 2025年第3期29卷 486-492页

作者：梁基耀周红海韦贵康苏少亭陈龙豪何心愉刘粮酺广西中医药大学研究生院广西壮族自治区南宁市530001 广西中医药大学骨伤学院广西壮族自治区南宁市530001 广西中医骨伤科生物力学与损伤修复重点实验室广西壮族自治区南宁市530001 国医大师韦贵康学术思想与临床诊疗传承发展研究中心广西壮族自治区南宁市530001 浙江中医药大学附属第三临床医学院浙江省杭州市310000

背景:颈椎定点旋转手法属于技术要求较高的力学操作,但目前其生物力学还缺少相关量化数据;且颈椎定点旋转手法的影响因素研究包括了众多参数并且存在差异性,需要进一步对其影响因素进行分析,以完善其相关数据。目的:量化颈椎定点旋转手... 详细信息

背景:颈椎定点旋转手法属于技术要求较高的力学操作,但目前其生物力学还缺少相关量化数据;且颈椎定点旋转手法的影响因素研究包括了众多参数并且存在差异性,需要进一步对其影响因素进行分析,以完善其相关数据。目的:量化颈椎定点旋转手法在体生物力学参数,探讨各生物力学参数之间的相关性,及研究对象个体特征差异对手法力学参数的影响。方法:选取35例颈椎病患者为测试对象,均为广西中医药大学第一附属医院仁爱分院骨伤科门诊就诊者。术者佩戴穿戴式力学测量手套采集手法力学参数,包括拇指预加载力、拇指最大推力、掌心预加载力、掌心旋扳力和掌心旋扳最大作用力。并采集患者个人特征参数,包括年龄、身高、体质量和颈围。对手法操作过程中的关键力学参数进行特征分析及不同个体特征进行量化,对力学指标参数进行Spearman相关性分析;分析不同个体特征参数对生物力学可能存在的影响。结果与结论:(1)双侧力学参数相比,左侧操作与右侧操作无显著差异性(P>0.05)。(2)拇指预加载力均值为(7.21±1.19)N、拇指最大推力均值为(28.40±4.48)N、掌心预加载力均值为(5.67±2.49)N、掌心旋扳力均值为(10.90±5.11)N、掌心旋扳最大作用力均值为(16.00±7.27)N。(3)掌心预加载力和掌心旋扳力存在显著正相关(Rs=0.812,P<0.01);掌心预加载力和掌心旋扳最大作用力存在显著正相关(Rs=0.773,P<0.01);掌心旋扳力和掌心旋扳最大作用力存在显著正相关(Rs=0.939,P<0.01)。(4)患者体质量与拇指预加载力、掌心预加载力、掌心旋扳力及掌心旋扳最大作用力之间存在显著正相关(P<0.05)。(5)结果证实,颈椎定点旋转手法治疗颈椎病操作中生物力学有一定的标准量值。该手法左右侧操作无显著差异性,具有较好的一致性和可重复性。掌心预加载力、掌心旋扳力及掌心旋扳最大作用力3种力之间存在一致性和协调性,对于治疗效果的贡献是相近的。患者的体质量是影响颈椎定点旋转手法重要的因素。

关键词：颈椎定点旋转手法生物力学影响因素分析量化研究颈椎病正骨手法保守治疗个体特征