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基于卡尔曼滤波的传送带跟随系统研究

基于卡尔曼滤波的传送带跟随系统研究

作者：汤有安山东交通学院

学位级别：硕士

本文围绕水平传送带场景下的工业机器人动态跟随抓取物料系统展开研究。研究的关键问题为工业机器人的动态跟随作业:在不停传送带的条件下,工业机器在传送带上动态跟随目标位置,期间以较高的跟随精度完成工业机器人的跟随动作。本文提... 详细信息

本文围绕水平传送带场景下的工业机器人动态跟随抓取物料系统展开研究。研究的关键问题为工业机器人的动态跟随作业:在不停传送带的条件下,工业机器在传送带上动态跟随目标位置,期间以较高的跟随精度完成工业机器人的跟随动作。本文提出一种基于自适应卡尔曼滤波的实时传送带跟随系统,实现了工业机器人在水平传送带上高精度地完成动态跟随作业。论文的主要研究内容如下。提出一种改进的传送带跟随系统硬件平台。通过使用机器人附加轴的方式驱动传送带的伺服电机,并获取电机的编码器脉冲值作为系统上目标位置预测的过程数据。该系统相较于传统传送带跟随系统的硬件结构,不仅提升了在工业环境中工作的抗干扰性能,而且通过增大系统的脉冲当量提升了系统的量程精度,能够优化系统每周期的预测精度。提出一种基于MATLAB的传送带跟随系统视觉目标检测办法。说明图像中目标坐标转换成工业机器人坐标系下坐标的转换原理,通过图像增强和形态学运算检测图像中目标的轮廓,使用模板匹配算法在图像中识别目标的坐标信息,并将该目标坐标信息作为目标的初始位置传输给工业机器人。提出一种基于自适应卡尔曼滤波的目标位置预测办法。通过机器人控制器获取传送带伺服电机编码器的脉冲值,根据本文提出的自适应卡尔曼滤波算法处理获取的编码器脉冲值。将滤波后得到的最优估计值结合视觉目标检测算法得到的目标初始位置计算目标的实时预测位置,转换成机器人坐标系下的位置后,完成传送带上目标的动态跟随作业。针对本文提出的传送带跟随系统,通过原理样机的综合测试,分别进行传送带跟随系统的硬件结构优化实验分析、视觉目标检测精度实验分析和综合实验分析。实验结果表明,本文提出的传送带跟随系统,在硬件结构优化上将系统的量程精度提升了373.785倍。在视觉目标检测精度上保证目标的轮廓识别精度误差在0.1mm以内。在综合实验中,本系统解决了传统系统无法在传送带变速下进行跟随的问题,并在传送带速度为30、60、90、120和280mm/s时,机器人在传送带流线方向上的跟随精度同比提升20%、51.52%、45.84%、40.99%和49.62%。

关键词：传送带跟随系统工业机器人视觉目标检测自适应卡尔曼滤波

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家在小浪底

黄河．黄土．黄种人 2024年第16期 4-7页

作者：汤理慧不详

黄河,古称“河”,因水中多泥沙而色黄,至汉始称为“黄河”。黄河流域为中华民族古代文化的重要发祥地之一。一《尚书·禹贡》载:“龙门未辟,吕梁未凿,河出孟门之上,大水逆道。”相传,大禹治水,辟龙门,凿吕梁,黄河冲出,使河中漱广,夹岸... 详细信息

黄河,古称“河”,因水中多泥沙而色黄,至汉始称为“黄河”。黄河流域为中华民族古代文化的重要发祥地之一。一《尚书·禹贡》载:“龙门未辟,吕梁未凿,河出孟门之上,大水逆道。”相传,大禹治水,辟龙门,凿吕梁,黄河冲出,使河中漱广,夹岸崇深……峡尽则浪平也,位于黄河晋豫大峡谷出口处的小浪底村,便是由此而得名。

关键词：《尚书·禹贡》大禹治水吕梁孟门黄河流域大峡谷小浪底龙门

试论我国生物科技伦理治理现代化的问题和策略

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科学通报 2024年第13期69卷 1681-1685页

作者：王小理中国科学院上海免疫与感染研究所生物安全政策研究中心上海200031

科技伦理及其治理是当前和未来一段时期极为重要的话题[1].一方面是因为科技在当代社会的广泛渗透、作用和多重影响,特别是以生物科技、AI等为代表的新兴科技通过将原本主体的人转变为科技研发应用的对象——客体,快速影响、塑造着人与... 详细信息

科技伦理及其治理是当前和未来一段时期极为重要的话题[1].一方面是因为科技在当代社会的广泛渗透、作用和多重影响,特别是以生物科技、AI等为代表的新兴科技通过将原本主体的人转变为科技研发应用的对象——客体,快速影响、塑造着人与自身、人与他人、人与家庭和社会的关系;另一方面是因为伦理关注的是将人的价值和意义摆在首位,是对广泛的人与人、人与社会的规范化关系的持续、永恒性追求.作为社会发展进步的两种根本性力量,科技和伦理之间的相互凝视、相互碰撞、相互缠绕、相互规定和相互启发,决定着科技进步的大方向,也决定着伦理学发展的大方向,甚至影响和决定着国家的命运、人类进步的方向.

关键词：生物科技新兴科技科技进步伦理治理科技伦理问题和策略研发应用规范化

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探析培养高中生自我管理能力的有效途径

求知导刊 2024年第24期 146-148页

作者：刘彦汤志理山东省五莲中学

在高中教育阶段,自我管理能力的培养是提高学生学习效率、促进个人全面发展的关键。作为学生日常学习生活中的引导者,班主任在培养学生自我管理能力方面扮演着至关重要的角色。对高中生自我管理能力的发展现状进行分析,指出当前存在的... 详细信息

在高中教育阶段,自我管理能力的培养是提高学生学习效率、促进个人全面发展的关键。作为学生日常学习生活中的引导者,班主任在培养学生自我管理能力方面扮演着至关重要的角色。对高中生自我管理能力的发展现状进行分析,指出当前存在的主要问题,并从班主任的角度出发,探讨培养高中生自我管理能力的有效路径,旨在为高中班主任的日常教学管理工作提供参考,促进学生健康全面发展。

关键词：高中生自我管理能力班主任工作教学管理

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糠酸莫米松鼻喷雾剂联合孟鲁司特钠对过敏性鼻炎患者睡眠效果研究

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世界睡眠医学杂志 2024年第5期11卷 1008-1010页

作者：安理滨州市第二人民医院耳鼻喉科滨州256800

目的:分析糠酸莫米松鼻喷雾剂联合孟鲁司特钠在过敏性鼻炎患者治疗中的安全性与该治疗策略对患者睡眠质量的影响。方法:选取2023年1月至2024年1月滨州市第二人民医院耳鼻喉科收治的过敏性鼻炎患者80例作为研究对象,按照随机双盲法分为... 详细信息

目的:分析糠酸莫米松鼻喷雾剂联合孟鲁司特钠在过敏性鼻炎患者治疗中的安全性与该治疗策略对患者睡眠质量的影响。方法:选取2023年1月至2024年1月滨州市第二人民医院耳鼻喉科收治的过敏性鼻炎患者80例作为研究对象,按照随机双盲法分为对照组和观察组,每组40例。对照组实施糠酸莫米松鼻喷雾剂治疗,观察组实施糠酸莫米松鼻喷雾剂治疗联合孟鲁司特钠治疗,评价患者治疗结局、睡眠质量、药物不良反应情况。结果:与对照组比较,观察组患者治疗有效性更高(P0.05)。结论:糠酸莫米松鼻喷雾剂联合孟鲁司特钠可在保证患者用药安全的同时,可协助其获得理想的治疗预期,并利于协同其改善睡眠质量。

关键词：过敏性鼻炎糠酸莫米松孟鲁司特钠疗效睡眠质量不良反应耳鼻喉疾病联合治疗

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腺样体切除术对儿童分泌性中耳炎的治疗效果及对睡眠质量的改善效果

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世界睡眠医学杂志 2024年第4期11卷 830-832页

作者：安理滨州市第二人民医院滨州256800

目的:分析腺样体切除对分泌性中耳炎伴阻塞性睡眠呼吸暂停综合征患儿的治疗效果及对睡眠质量的改善效果。方法:选取2022年1月至2023年1月滨州市第二人民医院收治的分泌性中耳炎伴阻塞性睡眠呼吸暂停综合征患儿80例作为研究对象,按照随... 详细信息

目的:分析腺样体切除对分泌性中耳炎伴阻塞性睡眠呼吸暂停综合征患儿的治疗效果及对睡眠质量的改善效果。方法:选取2022年1月至2023年1月滨州市第二人民医院收治的分泌性中耳炎伴阻塞性睡眠呼吸暂停综合征患儿80例作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组和观察组,每组40例。对照组给予保守治疗,观察组给予腺样体切除手术治疗。采用匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)比较2组患儿睡眠质量的差异,采用生命质量综合评定量表(GQOL-74)比较2组患儿干预前后生命质量的变化。结果:治疗后,观察组患儿PSQI评分显著低于对照组,观察组GQOL-74评分显著高于对照组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论:腺样体切除在儿童分泌性中耳炎的治疗中具有较好的效果,能显著改善患儿的睡眠质量,提高患儿的生命质量,值得临床推广应用。

关键词：分泌性中耳炎腺样体切除睡眠质量阻塞性睡眠呼吸暂停综合征腺样体肥大耳鼻喉生命质量

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林业对防治土地石漠化的重要作用及建议

南方农机 2024年第18期55卷 196-198页

作者：安理艳黔西南州自然资源局义龙新区分局贵州黔西南州562409

贵州省是我国土地石漠化较为严重的地区,喀斯特地貌十分集中。“十四五”期间,党中央提出“统筹山水林田湖草系统治理”总体要求,强调各地区要遵循“生态优先、绿色发展”基本原则落实各项治理工作。基于此,文章概述了林业对防治土地石... 详细信息

贵州省是我国土地石漠化较为严重的地区,喀斯特地貌十分集中。“十四五”期间,党中央提出“统筹山水林田湖草系统治理”总体要求,强调各地区要遵循“生态优先、绿色发展”基本原则落实各项治理工作。基于此,文章概述了林业对防治土地石漠化的重要作用,阐述了贵州省黔西南地区土地石漠化的主要原因,提出了有效的防治措施。研究结果表明,贵州省黔西南州开展人工造林、退耕还林、封山育林等活动,并建立“黔西石漠化综合治理示范工程”试点,推广土地石漠化治理方法,为当地林下经济健康发展、石漠化科学治理奠定了良好基础。

关键词：林业土地石漠化喀斯特地貌

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神兽之迹:匈人与草原动物引路神话的西传

历史教学（下半月） 2024年第4期 51-59页

作者：陆安理南开大学历史学院不列颠哥伦比亚大学古代地中海和近东研究系

动物引路神话是一种国际性神话母题,此类神话中,某些具有神性或遵照神谕的动物,会引导人类完成迁徙、定居、征伐等活动,这些神话通常基于真实历史,起到解释与神化历史的作用。动物引路神话广泛分布于欧亚草原,尤以突厥语民族中较为多见... 详细信息

动物引路神话是一种国际性神话母题,此类神话中,某些具有神性或遵照神谕的动物,会引导人类完成迁徙、定居、征伐等活动,这些神话通常基于真实历史,起到解释与神化历史的作用。动物引路神话广泛分布于欧亚草原,尤以突厥语民族中较为多见,神话起源于草原民族的动物崇拜和迁徙历史。匈人将草原动物引路神话引入欧洲,经由民间传播及文学借鉴,逐渐演化为欧洲文学中一种常见叙事类型。亚洲草原与中世纪欧洲的动物引路神话之间存在的相似性和延续性反映了神话在欧亚大陆的传播过程,而匈人作为原始突厥语民族,在神话传播过程中扮演了重要角色。

关键词：引路动物游牧民族匈人中世纪动物崇拜

大承气汤治疗原发性和非原发性急性肠梗阻合理剂量的随机对照、双盲、多中心临床研究

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中医杂志 2024年第21期 2217-2224页

作者：安学冬张楠段丽云于向阳周振理连凤梅崔乃强仝小林中国中医科学院广安门医院天津市南开医院山东中医药大学

目的通过开展随机、双盲、剂量平行对照、多中心临床研究，明确大承气汤治疗急性肠梗阻的合理剂量，为临床合理选择大承气汤剂量提供证据支持。方法基于大承气汤的临床基础常用剂量，设置低剂量（大黄12 g、厚朴9 g、枳实9 g、芒硝4.... 详细信息

目的通过开展随机、双盲、剂量平行对照、多中心临床研究，明确大承气汤治疗急性肠梗阻的合理剂量，为临床合理选择大承气汤剂量提供证据支持。方法基于大承气汤的临床基础常用剂量，设置低剂量（大黄12 g、厚朴9 g、枳实9 g、芒硝4.5 g）、中剂量（大黄36 g、厚朴27 g、枳实27 g、芒硝13.5 g）、高剂量（大黄60 g、厚朴45 g、枳实45 g、芒硝22.5 g） 3个组。将149例急性肠梗阻阳明腑实证患者按照分层区组随机方法以1∶1∶1的比例分配到3个组中，对患者和医生均设盲。各组均在西医常规治疗基础上，将每剂大承气汤生药提取制作成12袋颗粒剂，每6 h口服或通过胃导管注射1次，每次3袋，连续3天。治疗后分别统计原发性急性肠梗阻和非原发性急性肠梗阻患者各自3组的观察指标，并采用全分析集（FAS）和符合方案集（PPS）进行分析。主要疗效指标为治疗后恢复自主排便及自主排气时间；次要疗效指标为自主排便理想率、自主排气理想率；记录研究过程中不良事件的发生情况，采用安全分析集（SS）分析。结果共有91例原发性急性肠梗阻患者和58例非原发性急性肠梗阻患者进入FAS和SS分析，80例原发性肠梗阻患者和56例非原发性肠梗阻进入PPS分析。FAS和PPS分析均显示，原发性急性肠梗阻患者不同剂量组别恢复自主排便及自主排气时间比较，差异均具有统计学意义（P理想率、自主排气理想率比较差异无统计学意义（P>0.05）。非原发性急性肠梗阻患者的FAS和PPS分析结果与原发性急性肠梗阻结果一致。原发性急性肠梗阻患者发生5例不良事件（低剂量组3例，中剂量组1例，高剂量组1例，主要表现为腹胀、腹痛），不良事件发生率比较差异无统计学意义（P>0.05）。非原发性急性肠梗阻患者未发生不良事件。结论临床可用大承气汤中剂量作为原发性急性肠梗阻患者的较优剂量，高剂量作为非原发性急性肠梗阻患者的较优剂量，疗效优势主要体现在以更短的时间恢复自主排便和自主排气，改善肠道功能。

关键词：急性肠梗阻大承气汤量效关系临床研究