检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

足式电塔攀爬机器人控制系统研究

足式电塔攀爬机器人控制系统研究

作者：汤海彬华侨大学

学位级别：硕士

输电线路检修是保障电力系统正常运作的重要手段之一,高压输电铁塔被大量建设用于远距离供电,输电铁塔和架空线路需定期进行巡检维护。现阶段电力维修人员主要通过塔侧的角钢攀爬至塔顶进行检修,然而进行防坠装置固定的首位攀登工人自... 详细信息

输电线路检修是保障电力系统正常运作的重要手段之一,高压输电铁塔被大量建设用于远距离供电,输电铁塔和架空线路需定期进行巡检维护。现阶段电力维修人员主要通过塔侧的角钢攀爬至塔顶进行检修,然而进行防坠装置固定的首位攀登工人自身缺少相应的防坠保护,攀爬作业存在一定的危险性,亟需一种可代替或协助检修工人完成输电铁塔攀爬的装置。针对这一难题,提出了一种足式电塔攀爬机器人,主要研究内容如下:(1)机械结构设计。分析国内外攀爬机器人的结构特点和功能,结合本课题攀爬机器人的工作环境和作业目标,开发一种电磁吸附式多足攀爬机器人,设计攀爬机器人的整体机械结构。(2)运动学建模与分析。采用D-H连杆变换法,完成攀爬机器人双肢的空间坐标系建立,在此基础上对双肢进行运动学分析,使用MATLAB软件对运动学计算结果进行仿真检验。(3)双肢协调运动的推导。根据攀爬机器人的工作特点制定了控制策略,基于协调控制理论推导双肢的协调运动约束关系;采用高阶多项式插值完成了机器人的轨迹规划,使用MATLAB SIMULINK软件对运动轨迹进行了建模仿真,并建模检验了所推导的双肢协调约束关系的可行性。(4)控制系统设计。基于足式攀爬机器人的设计指标和控制需求,完成了关节电机、驱动器和控制器等硬件的选型,选择PLC作为攀爬机器人的控制器,利用LAD语言设计了控制系统的软件。(5)样机的制造与试验。选择满足强度要求的轻质铝合金加工了足式攀爬机器人的双足样机,按照实际铁塔结构加工了角钢实验平台,测试了攀爬机器人的负载能力及运动性能,验证机械结构的合理性及控制系统的可行性。所研制的足式电塔攀爬机器人携带安全绳索和动力装置,通过电磁吸附铁塔角钢的方式攀爬至塔顶固定安全绳索并释放,为检修工人攀爬铁塔提供动力支持和防坠保护。

关键词：输电铁塔攀爬机器人运动学分析协调运动控制系统

以神经系统表现为首发症状的肺癌9例误诊分析

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国社区医师（医学专业） 2010年第18期12卷 97-98页

作者：郭明娟汤海彬山东平阴县人民医院 250400

资料与方法1998～2009年收治肺癌误诊病例9例,男7例,女2例,年龄37～65岁,平均54.1岁.有吸烟史3例,有高血压病史4例,有慢性支气管炎史2例.均以神经系统症状就诊.

关键词：神经系统表现误诊分析首发症状肺癌慢性支气管炎神经系统症状 2009年高血压病史

综合性护理干预应用于脑动脉瘤患者围手术期的效果研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国社区医师 2021年第28期37卷 135-136页

作者：汤海彬赵晔山东省济南市平阴县人民医院神经外科山东济南250400 山东省济南市平阴县人民医院骨二科山东济南250400

目的:探讨综合性护理干预应用于脑动脉瘤患者围手术期的效果。方法:2019年1月-2020年4月收治脑动脉瘤患者80例,按照抽签方式分为两组,各40例。对照组采用常规护理;观察组采用综合性护理干预。比较两组患者护理前后改良Barthel指数(MBI)... 详细信息

目的:探讨综合性护理干预应用于脑动脉瘤患者围手术期的效果。方法:2019年1月-2020年4月收治脑动脉瘤患者80例,按照抽签方式分为两组,各40例。对照组采用常规护理;观察组采用综合性护理干预。比较两组患者护理前后改良Barthel指数(MBI)评分、美国国立卫生院神经功能缺损(NIHSS)评分、焦虑(SAS)及抑郁(SDS)自评量表评分、护理满意度情况。结果:观察组对护理满意度的评价明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组护理后MBI评分高于对照组,NIHSS、SAS及SDS评分均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:综合性护理在脑动脉瘤患者围手术期干预中的应用效果显著,可有效提高临床治疗效果和生活能力,改善神经功能,同时还可以缓解患者焦虑、抑郁的负性情绪,提升患者护理满意度。

关键词：综合性护理脑动脉瘤围手术期生活能力神经功能心理状态

在役环境磁场对L360管线钢及焊接接头腐蚀行为的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国腐蚀与防护学报 2024年第2期44卷 471-479页

作者：邓志彬胡枭刘应彦岳航张千汤海平鲁锐中国民用航空飞行学院民航安全工程学院广汉618307 民机火灾科学与安全工程四川省重点实验室广汉618307 中国民用航空飞行学院航空油料管理处广汉618307 中国石油天然气股份有限公司云南销售分公司昆明650000

为明确磁场对L360输油管道腐蚀行为的影响,通过电化学测试及腐蚀形貌观察等手段,研究了L360管线钢母材及其焊接接头在不同强度磁场作用下3.5%NaCl溶液中的腐蚀行为。结果表明:随着磁场强度的增大,L360管线钢母材及其焊接接头的电荷转移... 详细信息

为明确磁场对L360输油管道腐蚀行为的影响,通过电化学测试及腐蚀形貌观察等手段,研究了L360管线钢母材及其焊接接头在不同强度磁场作用下3.5%NaCl溶液中的腐蚀行为。结果表明:随着磁场强度的增大,L360管线钢母材及其焊接接头的电荷转移电阻先增大后减小,腐蚀电流密度先减小后增大,较低强度磁场(60 mT)抑制了腐蚀,而较高强度磁场(120 mT)加速了腐蚀。相同磁场强度下,焊接接头腐蚀速率大于母材。机理分析表明:磁场作用力诱导金属离子吸附于电极界面,形成腐蚀产物膜阻碍腐蚀进行;高强度磁场作用下,Lorentz力能够破坏腐蚀产物膜,加速离子扩散,进而加速金属腐蚀。

关键词：磁场 L360 管线钢焊接接头 3.5%NaCl溶液腐蚀行为

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

航空发动机燃油管路系统温度特性研究

航空工程进展 2024年

作者：邓志彬张飞宇汤海平中国民用航空飞行学院民航安全工程学院

航空发动机燃油管路系统为航空发动机提供燃料，是航空发动机的重要组成部分。为探究燃油管路系统中燃油温度特性的变化，根据燃油系统的基本构造和工作原理，采用AMESim建立航空发动机燃油管路系统的仿真模型；基于传热学理论，在考虑... 详细信息

航空发动机燃油管路系统为航空发动机提供燃料，是航空发动机的重要组成部分。为探究燃油管路系统中燃油温度特性的变化，根据燃油系统的基本构造和工作原理，采用AMESim建立航空发动机燃油管路系统的仿真模型；基于传热学理论，在考虑飞行工况下以燃油泵、换热器和回油管路等重要部件为研究对象，研究燃油管路系统的温度变化规律，并对相关因素开展参数敏感性分析。结果表明：在系统各类元件中燃油泵转速和热交换器中滑油温度是影响系统温度特性最显著的两个因素，在泵转速超过6 000 r/min后，燃油温升速度加快，喷嘴处燃油温度可超过140℃，系统燃油温度和热交换器中滑油温度呈正线性相关关系。

关键词：航空发动机燃油管路系统数值模拟温度特性燃油喷嘴

冻结钙质黏土三轴剪切分数阶双曲线模型参数确定及验证

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

工程科学与技术 2024年

作者：姚兆明汤海东赖龙辉安徽理工大学土木建筑学院矿山地下工程教育部工程研究中心

钙质黏土地层具有结冰温度低、冻结后膨胀性大、遇水易崩解、强度低等工程地质问题，一直是冻结法施工的重难点。建立形式较为简洁的剪切模型是设计钙质黏土冻结壁的关键。以淮南地区深部原状钙质黏土为研究对象，进行不同温度和围压下... 详细信息

钙质黏土地层具有结冰温度低、冻结后膨胀性大、遇水易崩解、强度低等工程地质问题，一直是冻结法施工的重难点。建立形式较为简洁的剪切模型是设计钙质黏土冻结壁的关键。以淮南地区深部原状钙质黏土为研究对象，进行不同温度和围压下的三轴剪切试验，得到了温度、围压对应力-应变的影响规律，建立了剪切强度与冻结温度、围压间的关系。针对冻结钙质黏土三轴剪切应力应变性质介于理想弹性与理想塑性之间的特性，将分数阶微积分引入双曲线模型，建立了能同时考虑温度和围压影响的冻结钙质黏土分数阶双曲线模型。将应变进行分数阶变化，得到分数阶应变与应力间的线性关系，进而分别建立温度、围压影响下的方程组。通过求解线性方程组，得到分数阶双曲线模型参数。通过对比分数阶双曲线模型计算的应力值、邓肯-张模型计算的应力值和冻结钙质黏土的试验值，表明所建立的冻结钙质黏土分数阶双曲线模型能够很好地描述钙质黏土应力-应变曲线的规律，拟合精度更高。所建立的模型概念清晰、参数少、易于确定且物理意义明确，便于工程运用。

关键词：钙质黏土双曲线模型应力-应变曲线分数阶微积分

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

面向激光增材制造的仿生薄壁结构抗冲击研究

工程设计学报 2024年第1期31卷 67-73页

作者：李佳宋梅利冯君汤海斌南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 南京理工大学瞬态物理国家重点实验室江苏南京210094 南京理工大学智能制造学院江苏南京210094

冲击载荷是航空航天装备结构设计中不可忽视的因素,设计承载能力高、吸能特性好的薄壁结构是研究热点。综合骨骼和蜂窝的结构特征,基于Voronoi算法,开展了类蜂窝六边形结构伪随机排布;参考骨质内疏松外紧密的排布特征,进行分区设计,来... 详细信息

冲击载荷是航空航天装备结构设计中不可忽视的因素,设计承载能力高、吸能特性好的薄壁结构是研究热点。综合骨骼和蜂窝的结构特征,基于Voronoi算法,开展了类蜂窝六边形结构伪随机排布;参考骨质内疏松外紧密的排布特征,进行分区设计,来构造新型抗冲击结构。通过激光选区熔化钛合金及激光选区烧结碳纤维/PEEK(polyether ether ketone,聚醚醚酮)复合材料仿生薄壁结构和均布蜂窝结构的抗冲击仿真,对比了2种结构的吸能特性。仿真结果表明:相比于均布蜂窝结构,在轴向冲击条件下,激光选区熔化钛合金和激光选区烧结纤维/PEEK复合材料仿生薄壁结构的最大吸能量分别提高了17.7%和27.7%;在侧向冲击条件下,最大吸能量分别提高了422.6%和99.2%。所设计的仿生薄壁抗冲击结构在航空航天领域具有重要的应用前景。

关键词：薄壁结构仿生设计抗冲击激光选区熔化激光选区烧结

经由氮杂邻联烯醌中间体合成轴手性化合物的研究进展

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

有机化学 2024年第1期44卷 159-172页

作者：姜权彬中山大学化学学院广州510006

轴手性化合物不仅是不对称合成领域重要的催化剂和配体,许多天然产物和药物也是轴手性化合物.因此,发展轴手性化合物的高效合成方法是有机化学的重要研究课题.相对已经被广泛研究的邻联烯醌中间体,基于氮杂邻联烯醌中间体的不对称催化... 详细信息

轴手性化合物不仅是不对称合成领域重要的催化剂和配体,许多天然产物和药物也是轴手性化合物.因此,发展轴手性化合物的高效合成方法是有机化学的重要研究课题.相对已经被广泛研究的邻联烯醌中间体,基于氮杂邻联烯醌中间体的不对称催化反应近年来才受到人们的关注,研究相对较少,有着很大的发展空间.总结了经由氮杂邻联烯醌中间体构建轴手性化合物的研究进展,介绍了反应范围、机理和合成应用.最后对该研究领域的发展前景进行了总结和展望.

关键词：氮杂邻联烯醌中间体轴手性化合物不对称催化

宽温高压下旋转接头间隙密封泄漏量变化规律研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

润滑与密封 2024年

作者：张景赵秀栩汤海乐孙少杰武汉理工大学机电工程学院数字制造湖北省重点实验室广东天恒液压机械有限公司

温度是航空液压旋转接头重要工作参数，会影响液压油黏度和间隙密封间隙量。本文综合考虑温度对液压油黏度和间隙密封间隙量的影响，利用Fluent流体仿真分别在21 MPa， 28 MPa和35 MPa高压下对-55 ℃～135 ℃温度范围内旋转接头间隙密... 详细信息

温度是航空液压旋转接头重要工作参数，会影响液压油黏度和间隙密封间隙量。本文综合考虑温度对液压油黏度和间隙密封间隙量的影响，利用Fluent流体仿真分别在21 MPa， 28 MPa和35 MPa高压下对-55 ℃～135 ℃温度范围内旋转接头间隙密封泄漏量进行仿真分析。研究表明：温度和压力均会影响液压旋转接头间隙密封泄漏量。不同压力下间隙密封泄漏量随温度变化规律基本一致，随着压力增大泄漏量不断增大且压力与泄漏量之间呈线性变化规律。相同压力下不同温度范围泄漏量变化规律不同，以入口压力35 MPa为例，在-55 ℃～20 ℃温度区间内，随着温度的上升泄漏量不断增加；在20 ℃～110 ℃温度区间内，随着温度的上升泄漏量不断减少；温度大于110 ℃时，泄漏量随温度上升而减少的趋势越来越平缓。

关键词：航空液压旋转接头间隙密封泄漏量 Fluent仿真