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基于深度强化学习的多无人车系统编队控制

力学学报 2024年第2期56卷 460-471页

作者：曾毓凌郝宇清于颖王青云北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191

针对多智能体编队控制问题,研究了基于DDQN深度强化学习算法的多无人车系统的编队控制器,采用一致性控制与伴随位形相结合的方法对编队控制问题进行建模和简化.建立了基于相对距离和速度的状态空间,使得控制输入不依赖于全局信息,然后... 详细信息

针对多智能体编队控制问题,研究了基于DDQN深度强化学习算法的多无人车系统的编队控制器,采用一致性控制与伴随位形相结合的方法对编队控制问题进行建模和简化.建立了基于相对距离和速度的状态空间,使得控制输入不依赖于全局信息,然后设计了基于九大典型运动方向的动作空间,并设计了基于相对距离和相对速度的奖励函数,基于以上参数进行了神经网络架构的设计和网络训练与运动仿真环境的搭建,并成功训练出有效的控制器.该控制器可以直接应用于带有非完整约束的欠驱动无人车的编队任务,且控制器的网络训练只需要运动数据而不需要精确模型,是一种无模型控制方法.最后,通过大量不同场景下的运动仿真验证了控制器的有效性,包括多队形、多位置、多轨迹仿真以及时变队形、时变通讯和通讯故障等特殊情况的检验,该控制器在所有场景中均能有效完成控制任务.最后优化了编队起始阶段的策略,定义了等候条件与启动条件,有效节约了控制的能耗,利用运动仿真和对比分析验证了优化作用.

关键词：无人车一致性控制编队控制深度强化学习无模型控制

从部族政权到皇权专制——北魏佛教政治的具象化表达

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山西大学学报(哲学社会科学版) 2024年第1期47卷 132-140页

作者：李君胡毓昕山西大学考古文博学院

拓跋鲜卑是一个由各部族联合而成的部族共同体，北魏统治者在定都平城时期基本完成了从部族政权到皇权专制的政治转型。在探索政治转型的过程中，采用儒家文化收效甚微，道教治国的理念以崔浩的被杀而终结，由于与贵霜王朝相似的政治背... 详细信息

拓跋鲜卑是一个由各部族联合而成的部族共同体，北魏统治者在定都平城时期基本完成了从部族政权到皇权专制的政治转型。在探索政治转型的过程中，采用儒家文化收效甚微，道教治国的理念以崔浩的被杀而终结，由于与贵霜王朝相似的政治背景，北魏统治者开始运用佛教政治的思想来强化皇权、维护统治。云冈石窟正是北魏实行佛教政治的重要场所，云冈二期洞窟在开凿时除了延续一期“皇帝即如来”思想外，还将“一佛一转轮”思想融入洞窟开凿之中，用一组双窟(佛窟、转轮王窟)象征一位功德主，这一措施的成功也为后来入主中原的少数民族政权提供了政治转型的范本。云冈石窟作为多民族融合的产物，对于当今社会铸牢中华民族共同体意识有很强的借鉴意义。

关键词：政治转型云冈二期双窟佛教政治

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黨争與忠節:南明弘光朝“從逆案”探微

文史 2024年第1期 224-246页

作者：朱亦靈南開大學中國社會史研究中心

“從逆案”是南明弘光政權對曾投降李自成大順政權的官員定罪而形成的案件,在弘光一朝堪爲要案。此案的定案過程錯綜複雜、跌宕起伏,定案基調在寬嚴之間反復擺蕩,最終草草收場。與前人的一般認識不同,此案在整體上並非當朝馬士英、阮大... 详细信息

“從逆案”是南明弘光政權對曾投降李自成大順政權的官員定罪而形成的案件,在弘光一朝堪爲要案。此案的定案過程錯綜複雜、跌宕起伏,定案基調在寬嚴之間反復擺蕩,最終草草收場。與前人的一般認識不同,此案在整體上並非當朝馬士英、阮大鋮一派對東林勢力的清洗,而是晚明至南明的政局變動、忠節觀念與官場貪賄、包庇之風盛行等因素共同作用的結果。馬、阮一派現實利益的不斷轉移與東林内部派别的交替掌權,則是定案基調多次轉折的直接誘因。考察“從逆案”可進一步得出以下認識:“黨争”的概念在晚明政治史中不宜過度使用;“東林”並非組織嚴密、政見明確的政治集團;“忠節”在晚明朝野作爲政治話語與道德資源被各方靈活運用、藉以獲利,顯示出道德與政治相膠合的面貌。對“從逆案”一類政治事件的微觀研究,或許亦有助於呈現“晚明”與“南明”的歷史延續性,並探索晚明至南明政治史研究進一步走向精細化的可行路徑。

关键词：南明東林馬士英政治文化

分支定界搜索信息深度引导的电-气互联系统调度决策加速求解方法

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电工技术学报 2024年第13期39卷 3990-4002页

作者：高倩杨知方李文沅卢毓东输变电装备技术全国重点实验室(重庆大学) 重庆400044 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院杭州310014

电-气互联系统调度决策问题旨在实现天然气系统和电力系统中可调节资源的最佳配置,其精准性与高效性直接影响电-气互联系统运行的安全性与经济性。为描述可调节资源离散状态、非线性运行特性等物理性质,电-气互联系统调度决策问题中含... 详细信息

电-气互联系统调度决策问题旨在实现天然气系统和电力系统中可调节资源的最佳配置,其精准性与高效性直接影响电-气互联系统运行的安全性与经济性。为描述可调节资源离散状态、非线性运行特性等物理性质,电-气互联系统调度决策问题中含有规模庞大的离散决策变量,模型复杂度高,使得现有依赖于商业混合整数线性规划(MILP)求解器的电力系统运筹优化技术面临“组合爆炸”的计算负担。为此,该文提出一种分支定界搜索信息深度引导的电-气互联系统调度决策加速求解方法。所提方法利用分支定界初始搜索阶段的信息构建小规模辅助MILP模型,并内嵌于分支定界搜索过程,引导剪除更多冗余搜索空间,在不损失最优性的前提下加速收敛。基于RTS-GMLC电力系统和天然气系统不同负荷水平及线性分段数下的30个算例仿真结果说明,相比于直接使用商业MILP求解器,所提方法在不损失最优性的前提下可实现平均4.20倍的加速,验证了所提方法的有效性。

关键词：电-气互联调度决策混合整数线性规划加速算法

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“人体寄生虫学”课堂教学的实践与感悟

科技风 2024年第23期 28-30页

作者：杨玉张海灵夏丹丹汤冬生安徽医科大学临床医学院安徽合肥230031

“人体寄生虫学”是医学院校一门重要的医学基础课,但目前大部分医学院校减少了“人体寄生虫学”课时,并且学生对这门课程学习不够重视,所以如何在有限的时间内,提高学生的学习兴趣,让学生主动参与学习,掌握这门课程,是授课教师重要的... 详细信息

“人体寄生虫学”是医学院校一门重要的医学基础课,但目前大部分医学院校减少了“人体寄生虫学”课时,并且学生对这门课程学习不够重视,所以如何在有限的时间内,提高学生的学习兴趣,让学生主动参与学习,掌握这门课程,是授课教师重要的任务。本文从课前准备、课堂教学、课后反思三个角度分享了教学实践后的感悟,希望可以激发学生的学习热情,提高教师的教学质量。

关键词：人体寄生虫学教学设计教学改革

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道法自然:美国艺术史对苏轼书画精神的翻译与阐释

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外国语 2024年第3期47卷 101-109页

作者：吉灵娟杭州师范大学外国语学院浙江杭州310000

"道法自然"出自《道德经》,苏轼提出的"出新意于法度""无常形而有常理"是"道法自然"原理在艺术创作中的体现。美国艺术史对苏轼书画精神的翻译与阐释以"道法自然"在绘画创作实践中的遵循为本体,艺术史学家如喜龙仁、卜寿珊、德里斯珂、... 详细信息

"道法自然"出自《道德经》,苏轼提出的"出新意于法度""无常形而有常理"是"道法自然"原理在艺术创作中的体现。美国艺术史对苏轼书画精神的翻译与阐释以"道法自然"在绘画创作实践中的遵循为本体,艺术史学家如喜龙仁、卜寿珊、德里斯珂、乔治罗利等,把翻译与诠释中国艺术创作经验式和感悟式理论作为使命,他们的研究不仅涉及书画创作与自然外物之根本相通性的理解与阐释,对中国书画艺术的核心概念如"势""生动"等概念词的翻译方法提出了不同的意见,为西方艺术理论发展提供了借鉴,同时也为中国艺术理论在美国艺术史的异域发展做出贡献。

关键词：道法自然苏轼书画精神翻译与阐释

设备巡检机器人视觉目标定位与声源检测关键技术研究

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设备巡检机器人视觉目标定位与声源检测关键技术研究

作者：缪纯毓西南科技大学

学位级别：硕士

互联网电商企业审计风险及其应对研究 ——以“跨境通”为例

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互联网电商企业审计风险及其应对研究 ——以“跨境通”为例

作者：何羚毓四川师范大学

学位级别：硕士

金刚石—碳化物硬度梯度耐磨涂层材料的开发制备

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金刚石—碳化物硬度梯度耐磨涂层材料的开发制备

作者：强毓涵吉林大学

学位级别：硕士

金属材料是全球消费量最大的一类材料,而磨损破坏则是金属零部件的最大失效原因,为了提高金属部件的表面耐磨性,可以在工件表面涂敷一层耐磨材料来增强工件的耐磨性,其中,激光熔覆是常用的一种制备耐磨熔覆层的技术手段。在工程技术中常... 详细信息

金属材料是全球消费量最大的一类材料,而磨损破坏则是金属零部件的最大失效原因,为了提高金属部件的表面耐磨性,可以在工件表面涂敷一层耐磨材料来增强工件的耐磨性,其中,激光熔覆是常用的一种制备耐磨熔覆层的技术手段。在工程技术中常将Fe-Cr-B-Si和Ni-Cr-B-Si耐磨合金粉末与碳化铬及碳化钨等硬质陶瓷颗粒组合应用来提高硬质涂层的耐磨性,但仍无法满足工程部件的耐磨性需求,需要开发耐磨性更好的新型涂层材料。而金刚石作为自然界中最硬的材料,可作为超硬添加相用来制备耐磨性更强的激光熔覆涂层,但存在着金刚石在激光熔覆工艺条件下极易石墨化/氧化烧蚀及其与金属基体间难以形成界面冶金结合等技术难点,目前尚未在工程领域中得到应用。为了解决将金刚石作为耐磨硬质相来制备激光熔覆涂层时所遇到的技术难题,本文采用盐浴镀覆法在金刚石颗粒表面包覆了金属Cr,并使Cr在金刚石表面原位形成Cr3C2化学键和层,键和层外又覆有金属Cr,得到了“金刚石-Cr3C2-Cr”双壳层结构的复合颗粒。同时,为了改善碳化物与基体金属间的界面冶金结合能力,也对碳化物表面进行了镀Cr/Ni处理。将镀Cr金刚石与表面金属化镀覆的碳化铬、碳化钨粉末混配应用,形成具有硬度梯度的组合硬质相。将组合硬质相分别添加至Fe-Cr-B-Si和Ni-Cr-B-Si合金粉末中形成耐磨涂层材料,采用激光熔覆技术在碳钢表面制备金刚石-金属耐磨涂层,并采用金相、SEM、XRD、EDS、硬度及耐磨性测试多种表征手段分析考察熔覆层的组织结构及耐磨性能。通过实验方案的实施,取得了如下结果:（1）采用激光熔覆技术制成添加镀覆碳化铬的Fe-Cr-B-Si熔覆层,并对熔覆层进行了物相结构分析及耐磨性测试。结果表明,当镀铬增重量在20-100%时,熔覆层的摩擦系数及磨损失重量变化不大,但与含有未镀覆的原料碳化铬所制备的熔覆层相比,耐磨性有所提高。（2）采用激光熔覆技术制备了镀镍碳化铬/Fe-Cr-B-Si熔覆层,并对熔覆层进行了物相结构分析及耐磨性测试。结果表明,当镀镍增重量为20%、在熔覆层组合材料中的添加比例为20%时,熔覆层的耐磨性最好,较不含硬质相的Fe-Cr-B-Si熔覆层的耐磨性提高了38倍。（3）采用以镀覆碳化钨（WC）c和“镀覆碳化钨（WC）c和镀覆金刚石（Dia）c”作为硬质添加相、以Fe-Cr-B-Si合金粉末作为基础粉末,制备了激光熔覆涂层,并对熔覆层组织结构进行了综合表征及耐磨性测试。结果表明,（WC）c&（Dia）c熔覆层相较于（WC）c熔覆层的平均硬度提升了46.1%,（WC）c&（Dia）c添加量为20%的熔覆层较相应的（WC）c熔覆层的耐磨性提高了1倍。（4）分别以（WC）c和（WC）c&（Dia）c作为硬质添加相、以Ni-Cr-B-Si合金粉末作为基础粉末,制备了激光熔覆涂层,结果表明,（WC）c与（WC）c&（Dia）c熔覆层的平均硬度相比差异不大;当两者的添加量均为20%时,（WC）c&（Dia）c熔覆层相较于（WC）c熔覆层的摩擦系数降低了36%。

关键词：激光熔覆金刚石碳化铬碳化钨耐磨性