检索结果-南通市图书馆

时滞Lur’e网络的事件触发脉冲自适应同步控制

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制理论与应用 2024年第7期41卷 1296-1303页

作者：王志华汤泽王艳丰建文江南大学物联网工程学院江苏无锡214122 江南大学物联网应用技术教育部工程研究中心江苏无锡214122 深圳大学数学与统计学院广东深圳518060

本文研究了一类带有混合时变时滞Lur’e网络的全局同步及其脉冲自适应控制问题.首先,为实现网络的全局指数同步并有效避免控制器连续控制,设计了一类基于事件触发的脉冲反馈控制器.同时,为获得最优控制强度,针对反馈控制输入设计了一种... 详细信息

本文研究了一类带有混合时变时滞Lur’e网络的全局同步及其脉冲自适应控制问题.首先,为实现网络的全局指数同步并有效避免控制器连续控制,设计了一类基于事件触发的脉冲反馈控制器.同时,为获得最优控制强度,针对反馈控制输入设计了一种自适应更新定律并实现脉冲控制与反馈控制的动态平衡.其次,基于推广的比较原理以及参数变分策略,提出了该控制策略下的Lur’e网络实现全局指数同步的充分判定条件,并精确给出了指数同步的收敛速度.最后,通过相应的仿真算例来验证本文提出的控制方案和理论分析的正确性和有效性.

关键词： Lur’e网络事件触发全局同步脉冲控制自适应控制

维普期刊数据库

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于卡尔曼滤波的传送带跟随系统研究

基于卡尔曼滤波的传送带跟随系统研究

作者：汤有安山东交通学院

学位级别：硕士

本文围绕水平传送带场景下的工业机器人动态跟随抓取物料系统展开研究。研究的关键问题为工业机器人的动态跟随作业:在不停传送带的条件下,工业机器在传送带上动态跟随目标位置,期间以较高的跟随精度完成工业机器人的跟随动作。本文提... 详细信息

本文围绕水平传送带场景下的工业机器人动态跟随抓取物料系统展开研究。研究的关键问题为工业机器人的动态跟随作业:在不停传送带的条件下,工业机器在传送带上动态跟随目标位置,期间以较高的跟随精度完成工业机器人的跟随动作。本文提出一种基于自适应卡尔曼滤波的实时传送带跟随系统,实现了工业机器人在水平传送带上高精度地完成动态跟随作业。论文的主要研究内容如下。提出一种改进的传送带跟随系统硬件平台。通过使用机器人附加轴的方式驱动传送带的伺服电机,并获取电机的编码器脉冲值作为系统上目标位置预测的过程数据。该系统相较于传统传送带跟随系统的硬件结构,不仅提升了在工业环境中工作的抗干扰性能,而且通过增大系统的脉冲当量提升了系统的量程精度,能够优化系统每周期的预测精度。提出一种基于MATLAB的传送带跟随系统视觉目标检测办法。说明图像中目标坐标转换成工业机器人坐标系下坐标的转换原理,通过图像增强和形态学运算检测图像中目标的轮廓,使用模板匹配算法在图像中识别目标的坐标信息,并将该目标坐标信息作为目标的初始位置传输给工业机器人。提出一种基于自适应卡尔曼滤波的目标位置预测办法。通过机器人控制器获取传送带伺服电机编码器的脉冲值,根据本文提出的自适应卡尔曼滤波算法处理获取的编码器脉冲值。将滤波后得到的最优估计值结合视觉目标检测算法得到的目标初始位置计算目标的实时预测位置,转换成机器人坐标系下的位置后,完成传送带上目标的动态跟随作业。针对本文提出的传送带跟随系统,通过原理样机的综合测试,分别进行传送带跟随系统的硬件结构优化实验分析、视觉目标检测精度实验分析和综合实验分析。实验结果表明,本文提出的传送带跟随系统,在硬件结构优化上将系统的量程精度提升了373.785倍。在视觉目标检测精度上保证目标的轮廓识别精度误差在0.1mm以内。在综合实验中,本系统解决了传统系统无法在传送带变速下进行跟随的问题,并在传送带速度为30、60、90、120和280mm/s时,机器人在传送带流线方向上的跟随精度同比提升20%、51.52%、45.84%、40.99%和49.62%。

关键词：传送带跟随系统工业机器人视觉目标检测自适应卡尔曼滤波

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

形近同音字的对外汉语教学研究

形近同音字的对外汉语教学研究

作者：汤道霞扬州大学

学位级别：硕士

“双碳”目标下黑龙江省装配式建筑发展关键因素研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

“双碳”目标下黑龙江省装配式建筑发展关键因素研究

作者：汤锦椤哈尔滨商业大学

学位级别：硕士

随着我国“碳达峰、碳中和”目标的持续稳定推进,传统建筑业作为碳排放大户,迫切需要实现绿色、低碳的高质量转型发展。装配式建筑降低碳排放的效能显著,为推进建筑业的工业化转型和绿色低碳发展,我国各级政府大力推动装配式建筑技术在... 详细信息

随着我国“碳达峰、碳中和”目标的持续稳定推进,传统建筑业作为碳排放大户,迫切需要实现绿色、低碳的高质量转型发展。装配式建筑降低碳排放的效能显著,为推进建筑业的工业化转型和绿色低碳发展,我国各级政府大力推动装配式建筑技术在建筑行业的应用。近年来,黑龙江省积极推动当地城乡装配式建筑的发展。通过对黑龙江省装配式建筑发展状况和政策体系进行详细梳理,结合装配式建筑相关文献检索研究,初步筛选出27个影响因素,结合PEST理论进行分类整理后,通过专家访谈的方法进行优化得到23个影响因素,通过德尔菲法最终筛选出19个影响因素。采用层次分析方法,对影响因素进行权重值的计算。采用系统动力学方法,引入“双碳目标”,对黑龙江省装配式建筑发展系统作用路径进行详细分析,通过统计年鉴、政府部门官网数据等渠道收集黑龙江省装配式建筑发展相关数据,运用OWA算子计算专家对部分影响因素现实发展水平打分的有序加权平均值,结合层次分析法计算得出的影响因素权重值对系统动力学模型中影响因素各层级间数量关系进行赋值,据此设计并建立35个系统动力学方程。在Vensim PLE软件运行系统动力学模型结合线性回归分析的方法对黑龙江省装配式建筑推广情况以及黑龙江省装配式建筑发展对黑龙江省省域“双碳”目标的贡献率进行预测,并通过仿真调控实验对关键影响因素的作用效果进行比较,得到作用效果最明显的影响因素。最后根据作用效果排序针对关键影响因素提出推进“双碳”目标下黑龙江省装配式建筑发展建议。本研究结果对推进黑龙江省装配式建筑发展具有重要的现实意义,同时也能够为我国其他地区推动装配式建筑发展提供参考。研究表明,2030年实现“碳达峰”时黑龙江省装配式建筑当年推广面积预测值为1030万平方米,黑龙江省装配式建筑发展对黑龙江省省域“双碳”目标的贡献率预测值为8.18%。增量建造成本、产业发展规划、产业推进机制、构件物流运输能力、构件标准化程度是黑龙江省装配式建筑发展的关键影响因素,其中增量建造成本对黑龙江省装配式建筑发展影响显著高于其他因素,降低装配式建筑的增量建造成本可以有效提高黑龙江省装配式建筑的发展水平。

关键词： “双碳”目标装配式建筑关键影响因素系统动力学

基于空频域和领域先验知识的工业站房烟雾检测方法研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于空频域和领域先验知识的工业站房烟雾检测方法研究

作者：汤致轩华东师范大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

淮河流域的干旱时空动态分布及影响因素分析

淮河流域的干旱时空动态分布及影响因素分析

作者：汤连盟安徽理工大学

学位级别：硕士

二至地黄汤加减方治疗男性更年期综合征的临床观察

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

二至地黄汤加减方治疗男性更年期综合征的临床观察

作者：汤圣玥黑龙江中医药大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

打磨工业机器人柔顺控制技术研究

打磨工业机器人柔顺控制技术研究

作者：汤步东长春工业大学

学位级别：硕士

随着社会和科技的不断发展,机器人在工业生产和生活服务等领域应用愈发广泛。2023年,由国家工信部和其他十六个部门共同推出了《“机器人+”应用行动实施方案》,该方案旨在到2025年实现机器人普及率的成倍提升,促进制造业向高度自动化... 详细信息

随着社会和科技的不断发展,机器人在工业生产和生活服务等领域应用愈发广泛。2023年,由国家工信部和其他十六个部门共同推出了《“机器人+”应用行动实施方案》,该方案旨在到2025年实现机器人普及率的成倍提升,促进制造业向高度自动化和智能化转型。特别是在磨抛加工领域,机器人智能化能够提高加工精度和效率,保证打磨作业的一致性和重复性,降低生产成本,但在某些复杂环境的任务需求对机器人柔顺控制提出了较高要求。本文以六自由度打磨机器人为研究对象,主要对打磨过程中轨迹跟踪和恒力控制问题展开研究,具体内容包括以下几个方面:(1)获取机器人运动学、动力学模型以及对六维力/力矩传感器进行信号处理。通过MDH方法分析机器人各连杆间相对位置关系,建立运动学模型。通过牛顿-欧拉方程建立机器人动力学模型,并对机器人末端六维力/力矩传感器进行标定。(2)提出一种机器人轨迹跟踪控制算法。分析机器人应用场景,建立机器人阻抗控制模型,并对质量参数、阻尼参数和刚度参数进行分析,为选择合适阻抗参数提供参考依据。针对轨迹误差会引发接触力发生波动,导致机器人末端打磨工具或工件损坏的问题,提出一种基于非奇异终端滑模阻抗控制方法,实现轨迹跟踪并对接触力进行调整。通过搭建Matlab/Simulink仿真模型,得到对比算法的轨迹跟踪响应曲线,证明所提方法的有效性。(3)提出一种机器人恒力跟踪控制算法。在处理机器人在打磨过程中与工件接触产生的力超调问题,通过建立微分跟踪器,来设计期望力的平滑过渡方案。考虑机器人在非结构环境下接触力跟踪不稳定问题,提出一种基于超螺旋滑模的自适应阻抗控制方法,实现对机器人末端接触力的稳定跟踪控制。通过仿真实验,证明所提方法的优越性。(4)机器人打磨工艺包设计。为提高示教打磨的简便性,设计机器人打磨工艺包软件,提升机器人打磨轨迹规划效率。并将相关控制算法融入机器人控制系统中,在打磨平台上完成了验证。实验结果表明,所提算法能够很好的实现机器人的轨迹跟踪和不同环境下的恒力跟踪。

关键词：打磨机器人阻抗控制滑模控制轨迹跟踪恒力跟踪

基于rNPV-BS模型的未盈利上市创新药企价值评估研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于rNPV-BS模型的未盈利上市创新药企价值评估研究

作者：汤玉仙重庆理工大学

学位级别：硕士

党的二十大报告指出,人民健康是民族昌盛和国家强盛的重要标志。2024年政府工作报告直指要加快创新药等产业的发展,积极打造生物制造等新增长引擎。生物医药一端连着国家大计,另一端连着百姓民生,其发展之路也是国家科技先锋力量“破局... 详细信息

党的二十大报告指出,人民健康是民族昌盛和国家强盛的重要标志。2024年政府工作报告直指要加快创新药等产业的发展,积极打造生物制造等新增长引擎。生物医药一端连着国家大计,另一端连着百姓民生,其发展之路也是国家科技先锋力量“破局前行”之路。自科创板成立以来,国家重点支持了生物医药企业此类高新技术企业的发展,为生物医药企业提供了大量融资,其中包含未盈利的创新药企。未盈利的创新药企价值几何?如何合理构建完善的创新药企价值评估体系?帮助投资者客观且全面地认识未盈利创新药企的价值,对进一步加快创新药企产业发展具有重要意义。本文依据企业价值评估、实物期权定价和生命周期等理论,研究分析了国内外研究现状,在考虑未盈利上市创新药企价值特点的基础上,收集整理了迈威生物研发管线的相关数据,采用rNPV-BS模型对其进行企业价值评估。主要内容如下:第一章为绪论,该章节简要介绍了本文的研究背景、研究的目的及意义,并对国内外相关的文献进行了梳理。第二章为概念界定和理论基础。主要对企业价值、创新药、研发管线和企业价值评估相关理论进行了阐述。第三章讨论了未盈利上市创新药企的价值特征,并从其价值特征出发选取适用的评估方法。第四章进行了未盈利上市创新药企价值评估模型rNPV-BS模型的构建,其中详细介绍了参数的选取。第五章为案例分析,选取了迈威生物进行企业价值评估。并将结果与迈威生物的市值进行对比,验证模型的合理性。第六章则是针对上述研究及估值情况得出的研究结论和对策建议。基于以上研究,本文得出结论如下:(1)运用组合估值模型评估未盈利创新药企较为客观合理,rNPV-BS模型适用于此类企业的价值评估,企业的潜在价值在整体价值中占据了较大比重,显示出企业较强的成长性。(2)rNPV-BS模型评估精确度受限于专业研究报告。(3)将估值模型进行组合运用更为科学合理,对企业价值的评估更为全面。针对以上结论,本文提出以下对策建议:(1)运用rNPV-BS模型对创新药企进行评估,为投资者和管理者提供决策参考。未来研究可以对这一模型方法多加以应用,运用更多的案例以验证其普适性。(2)运用该模型对创新药企进行价值评估时需具备流行病研究背景专业人员的参与,生物医药专业知识积累有助于资产评估专业人员对该模型的有效应用。(3)探索更多估值模型组合型应用。

关键词：未盈利上市创新药企企业价值评估 rNPV-BS模型