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基于视觉的仿人机器人自主抓取研究

华南理工大学学报(自然科学版) 2024年第7期 53-61页

作者：张续冲杨俊华南理工大学设计学院

随着机器人技术的发展，仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人，基于机器视觉进行自主抓取研究，旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面，硬件采用Realsense-D435深度摄像头... 详细信息

随着机器人技术的发展，仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人，基于机器视觉进行自主抓取研究，旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面，硬件采用Realsense-D435深度摄像头，利用YOLO(You Only Look Once)物体检测模型实现目标物体的识别、空间定位、深度图裁切和目标点云生成，并根据目标点云与标准点云的配准算法（ICP）获取物体的姿态，通过D-H法对机器人头部进行建模，将物体的位置和姿态由相机坐标系转换为机器人坐标系。在运动规划上，参照人手臂的抓取规律，将抓取过程分为9个基础动作：初始位、移动至预抓取位、抓取物体、提起物体、搬运物体、移动至放置位、放置物体、退出位和回到初始位，针对不同物体确定对应抓取姿态，以提高抓取成功率，根据视觉获取的抓取点和放置点，自主计算余下的关键点，并以空间弧形作为抓取轨迹，通过Matlab仿真，验证抓取过程机械臂末端运动轨迹和关节轨迹的合理性。最后进行物体抓取实验，结果表明，仿人机器人在自然环境中能够快速准确地识别和定位不同物体，并能成功进行抓取和搬运，成功率均在80%以上，并且能够兼顾动作的仿人性，验证了所提出方案的有效性。本研究可促进仿人机器人在人类日常生活中的应用和普及。

关键词：仿人机器人视觉识别空间定位自主抓取运动规划

基于T-S模糊系统的倾转旋翼机过渡过程最优控制

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飞行力学 2024年

作者：伍家冲吴伟南京航空航天大学直升机动力学全国重点实验室

针对倾转旋翼机过渡过程变动力学特性带来的复杂控制问题，提出一种基于T-S模糊系统和线性二次最优跟踪控制结合的综合控制方法。首先，建立倾转旋翼机高置信度飞行动力学模型，并基于模糊逼近原理发展了面向控制器设计的T-S模糊模型。... 详细信息

针对倾转旋翼机过渡过程变动力学特性带来的复杂控制问题，提出一种基于T-S模糊系统和线性二次最优跟踪控制结合的综合控制方法。首先，建立倾转旋翼机高置信度飞行动力学模型，并基于模糊逼近原理发展了面向控制器设计的T-S模糊模型。然后，针对所建立的模糊模型，将控制策略切换与并行分布补偿控制器相结合，采用线性二次最优跟踪控制方法完成控制律设计，得到可平滑切换的控制集。最后，开展了倾转过渡过程的飞行仿真，对设计的控制律进行了验证。结果表明：所建立的模糊最优控制方法能够实现倾转旋翼机过渡过程的精准控制，状态响应和控制器输出的平滑性得到显著提升。

关键词：倾转旋翼机 T-S模糊系统线性二次最优跟踪器倾转过渡控制

本土市场规模对服务业出口技术复杂度的作用机制分析——基于研发创新的中介效应

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商业经济研究 2024年第10期 139-143页

作者：王艳冲重庆对外经贸学院重庆401520

在全球化背景下,服务业出口一直是国际贸易的重要组成部分,对一个国家的经济增长和国际竞争力起着至关重要的作用。而服务业出口技术复杂度则是直接关系到一个国家在全球价值链中的地位和竞争优势。过往研究主要集中在服务业出口的数量... 详细信息

在全球化背景下,服务业出口一直是国际贸易的重要组成部分,对一个国家的经济增长和国际竞争力起着至关重要的作用。而服务业出口技术复杂度则是直接关系到一个国家在全球价值链中的地位和竞争优势。过往研究主要集中在服务业出口的数量和质量上,较少涉及其中的技术细节。本文旨在深入挖掘本土市场规模对服务业出口技术复杂度的潜在影响机制,特别关注研发创新的中介效应,以期为理解和提升服务业出口的技术复杂度提供深刻见解,为政府决策和企业战略优化提供重要参考。

关键词：本土市场规模服务业出口技术复杂度研发创新科技创新

路桥过渡段双块式无砟轨道道床板上拱整治方案

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铁道建筑 2024年第6期64卷 43-49页

作者：任西冲中铁第四勘察设计院集团有限公司武汉430063 铁路轨道安全服役湖北省重点实验室武汉430063

针对路桥过渡段连续型双块式无砟轨道端梁位置道床板上拱病害,建立理论分析模型,研究了层间黏结状态和端梁支承条件对道床板上拱变形的影响规律;提出五种植筋方案,并对比分析了各方案的整治效果。结果表明:整体上,道床板在路基侧距离端... 详细信息

针对路桥过渡段连续型双块式无砟轨道端梁位置道床板上拱病害,建立理论分析模型,研究了层间黏结状态和端梁支承条件对道床板上拱变形的影响规律;提出五种植筋方案,并对比分析了各方案的整治效果。结果表明:整体上,道床板在路基侧距离端梁中心10 m范围内上拱,最大上拱位置距离端梁中心约3 m;随着层间抗拉和抗剪强度增加,道床板最大垂向位移呈非线性减小趋势,层间黏结强度显著抑制了道床板的上拱变形;层间摩擦因数以及支承层、级配碎石、AB组填料造成的端梁侧向支承刚度变化对道床板上拱变形的影响相对较小;在距离端梁20 m范围以外植筋对道床板上拱变形的限制较小,增加路基侧距离端梁10 m范围内植筋可以明显减小道床板上拱变形。

关键词：高速铁路路桥过渡段双块式无砟轨道道床板垂向位移影响规律植筋方案

基于行动者网络理论的翻译研究:理论探索与未来展望

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中国翻译 2024年第3期45卷 27-35,189页

作者：乔冲王峰吉林大学山东大学

作为当代社会学的主流范式之一,行动者网络理论(ANT)的非线性关系框架、对个体能动性和过程描述的强调、对非人类要素的关切等理论要旨,无论是在理论建构还是问题分析层面,都可以为翻译研究提供新的视角和思路,尤其是对时下热议的翻译... 详细信息

作为当代社会学的主流范式之一,行动者网络理论(ANT)的非线性关系框架、对个体能动性和过程描述的强调、对非人类要素的关切等理论要旨,无论是在理论建构还是问题分析层面,都可以为翻译研究提供新的视角和思路,尤其是对时下热议的翻译过程研究、译者研究、翻译技术研究等课题极具参考价值。本文结合“行动者”“网络”“转译”等主要ANT概念工具,从本体论和认识论两个层面进一步挖掘和阐释了ANT翻译研究的内涵和创新意义,并以此为基础,系统地梳理和分析了目前基于ANT的翻译研究现状,点明了研究中的不足和未来可能的发展趋向。

关键词：社会学社会翻译学行动者网络理论社会实践论

沙漏型治理：基层治理悖论的生成逻辑——基于A市基层市场监管部门的案例研究

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公共管理学报 2024年第3期 38-50+169-170页

作者：徐国冲吴碧蕾厦门大学公共事务学院

本文关注机构改革这一特殊的时间点，探讨基层治理悖论。通过对A市市场监管系统机构改革的案例研究，发现基层市场监管部门的监管效能下降，陷入了负担过重的治理困境，表现为工作任务繁重、职责越位突出、履职风险增大、无效工作增多... 详细信息

本文关注机构改革这一特殊的时间点，探讨基层治理悖论。通过对A市市场监管系统机构改革的案例研究，发现基层市场监管部门的监管效能下降，陷入了负担过重的治理困境，表现为工作任务繁重、职责越位突出、履职风险增大、无效工作增多、资源保障不足等，其生成机制在于“任务-资源”失衡。一方面，市场监管部门职能整合表现为物理性聚合过程，其职能边界不断向外扩张，导致基层的职能无限膨胀。另一方面，属地管理后，基层市场监管部门所能支配的监管资源下降，无法适应职能膨胀和多任务情境的治理需要。在此基础上，本文构建了三层级基层治理空间结构模型，发现基层市场监管部门改革后转变为“沙漏型”治理结构。这种受力不均衡的治理结构体，造成基层承载压力过大，外化为工作负担，而且无法自我纠正，由此产生基层治理悖论。这种悖论并非一种独特现象，而是一统体制和有效治理二者张力的外在表现。

关键词：沙漏型治理基层治理悖论基层负担机构改革

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铁路桥梁接缝用密封材料的本构关系

铁道建筑 2024年第2期64卷 81-85页

作者：代冲京沪高速铁路股份有限公司北京100038

双组分聚氨酯材料适用于铁路桥梁接缝密封,该材料固化后属于各向同性的超弹性体。本文总结分析了基于分子统计热力学和连续介质唯象学理论的常用超弹性体本构模型及其适用范围和局限性。结果表明:铁路桥梁接缝用聚氨酯密封材料的主要变... 详细信息

双组分聚氨酯材料适用于铁路桥梁接缝密封,该材料固化后属于各向同性的超弹性体。本文总结分析了基于分子统计热力学和连续介质唯象学理论的常用超弹性体本构模型及其适用范围和局限性。结果表明:铁路桥梁接缝用聚氨酯密封材料的主要变形为拉伸变形;根据铁路桥梁接缝的工作状态和使用条件,采用单轴拉伸、纯剪切等典型力学性能试验拟合密封材料的本构模型时,五参数Rivlin模型模拟效果最好。研究结果为准确仿真接缝用密封材料在实际使用工况下的力学行为提供了参考。

关键词：铁路桥梁桥梁接缝密封超弹性材料本构关系

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奋力绘就宜居宜业和美乡村建设的生态新画卷

红旗文稿 2024年第11期 45-48页

作者：马明冲山东大学马克思主义学院

习近平总书记指出:“实施乡村振兴战略,一个重要任务就是推行绿色发展方式和生活方式,让生态美起来、环境靓起来,再现山清水秀、天蓝地绿、村美人和的美丽画卷。”党的二十大报告提出“建设宜居宜业和美乡村”。从“美丽乡村”到“和美... 详细信息

习近平总书记指出:“实施乡村振兴战略,一个重要任务就是推行绿色发展方式和生活方式,让生态美起来、环境靓起来,再现山清水秀、天蓝地绿、村美人和的美丽画卷。”党的二十大报告提出“建设宜居宜业和美乡村”。从“美丽乡村”到“和美乡村”,体现了以习近平同志为核心的党中央对乡村建设规律的深刻把握,充分反映了亿万农民对建设美丽家园、过上美好生活的愿景和期盼。新时代新征程,建设宜居宜业和美乡村,对于推进乡村全面振兴具有深远的历史意义和重大的现实意义。

关键词：乡村建设乡村振兴战略美丽乡村全面振兴美丽家园宜居宜业绿色发展方式美好生活

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基于光纤Fabry-Perot滤波的光纤激光温度传感系统

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光学技术 2024年第4期 453-458页

作者：杨帆李邵德刘灏冲何巍北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室北京信息科技大学光纤传感与系统北京实验室

提出并设计了一种基于氢氟酸腐蚀技术制备光纤微腔的方法，并通过熔接4.5mm长的单模光纤构成全光纤(Fabry-Perot, F-P)多光束干涉滤波结构，其主干涉谱周期为20.7nm,次级干涉谱周期为1.4nm;在此基础上，以光纤F-P滤波器作为选频器件搭... 详细信息

提出并设计了一种基于氢氟酸腐蚀技术制备光纤微腔的方法，并通过熔接4.5mm长的单模光纤构成全光纤(Fabry-Perot, F-P)多光束干涉滤波结构，其主干涉谱周期为20.7nm,次级干涉谱周期为1.4nm;在此基础上，以光纤F-P滤波器作为选频器件搭建了掺铒光纤激光系统，实现了中心波长1560.40nm,信噪比15.441dB,3dB线宽0.28nm的窄线宽激光输出。实验中通过温度加热平台分别对光纤F-P滤波器进行升温和降温实验，在360～430℃的温度实验范围内，升温过程中激光波长产生红移，传感系统的温度灵敏度为13.80pm/℃,线性拟合度为99.82%;降温过程中激光传感系统的温度灵敏度为13.36pm/℃,线性拟合度为99.44%。本研究为高精度高温传感提供了一种激光系统测量方法。

关键词：光纤F-P滤波器光纤激光器氢氟酸光纤温度传感