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习近平新年贺词中蕴含的思想政治教育主题与方略

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思想教育研究 2024年第3期 17-22页

作者：汤桢子佘双好武汉理工大学马克思主义学院湖北武汉430070 武汉大学马克思主义学院湖北武汉430072

党的十八大以来,习近平以国家主席身份连续11次发表新年贺词。每年发表新年贺词既是一项带有象征性的仪式活动,也是一次面向广大民众的思想政治教育活动。习近平新年贺词主要围绕彰显新时代的伟大成就、凸显人民中心的价值立场、昭示赓... 详细信息

党的十八大以来,习近平以国家主席身份连续11次发表新年贺词。每年发表新年贺词既是一项带有象征性的仪式活动,也是一次面向广大民众的思想政治教育活动。习近平新年贺词主要围绕彰显新时代的伟大成就、凸显人民中心的价值立场、昭示赓续传承的民族精神、呈现砥砺奋进的政党形象、展现命运与共的世界情怀这5个维度展开,在话语风格上巧妙运用网络流行语、中华优秀传统文化名句、隐喻修辞等多种表达技巧,蕴含着丰富的思想政治教育意蕴。习近平新年贺词中既寄予着新时代实现伟大梦想、凝聚价值共识、激发奋斗精神、厚植家国情怀、涵养创新精神以及坚定文化自信等思想政治教育主题,还蕴含着通过仪式展演创设思想政治教育情境、话语表达丰富思想政治教育叙事、情感浸润增强思想政治教育效果等思想政治教育策略。

关键词：习近平新年贺词思想政治教育话语风格教育方略

大学生主体性危机的学校社会工作介入:基于焦虑代际传递的视角

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学海 2024年第1期 139-149页

作者：汤顶华刘莹东南大学马克思主义学院南京211189 东南大学人文学院南京211189

随着社会节奏的加快,大学生心理健康问题日益严重,主体性危机频发,对其健康成长和社会适应造成威胁。本文运用焦虑代际传递理论,将对青少年主体性危机的分析置于家庭系统内,基于14个学校社会工作介入案例,探析焦虑代际传递的个体、家庭... 详细信息

随着社会节奏的加快,大学生心理健康问题日益严重,主体性危机频发,对其健康成长和社会适应造成威胁。本文运用焦虑代际传递理论,将对青少年主体性危机的分析置于家庭系统内,基于14个学校社会工作介入案例,探析焦虑代际传递的个体、家庭及社会根源,并遵循家庭认知改变—家庭关系重塑—家庭赋权成长的服务逻辑,对大学生的主体性危机进行介入。研究最后探讨了学校社会工作介入所面临的挑战,为未来大学生心理健康服务的推进提出建议。

关键词：大学生主体性危机学校社会工作焦虑代际传递

运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究

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机械科学与技术 2024年第1期43卷 141-149页

作者：王丽娟关龙新张明华时乐泉王爱春吴晓建南昌大学机电工程学院南昌330031 江铃汽车股份有限公司南昌330001

采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性... 详细信息

采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性。本文以几何学纯跟踪算法为基础,推导了前行和倒车时的侧向跟踪控制律;依据实时规划的路径和速度信息,设计了预瞄距离动态调整方法,最终获取具有速度自适应性的前视距离-车辆前轮转角关系。最后,在CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真环境下验证了算法的有效性和准确性,并通过实车测试,验证了所提出的方法较基于动力学模型的LQR算法具有更低计算消耗和更高跟踪精度。

关键词：智能汽车侧向跟踪动态预瞄距离仿真与实车验证

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基于卡尔曼滤波的传送带跟随系统研究

基于卡尔曼滤波的传送带跟随系统研究

作者：汤有安山东交通学院

学位级别：硕士

本文围绕水平传送带场景下的工业机器人动态跟随抓取物料系统展开研究。研究的关键问题为工业机器人的动态跟随作业:在不停传送带的条件下,工业机器在传送带上动态跟随目标位置,期间以较高的跟随精度完成工业机器人的跟随动作。本文提... 详细信息

本文围绕水平传送带场景下的工业机器人动态跟随抓取物料系统展开研究。研究的关键问题为工业机器人的动态跟随作业:在不停传送带的条件下,工业机器在传送带上动态跟随目标位置,期间以较高的跟随精度完成工业机器人的跟随动作。本文提出一种基于自适应卡尔曼滤波的实时传送带跟随系统,实现了工业机器人在水平传送带上高精度地完成动态跟随作业。论文的主要研究内容如下。提出一种改进的传送带跟随系统硬件平台。通过使用机器人附加轴的方式驱动传送带的伺服电机,并获取电机的编码器脉冲值作为系统上目标位置预测的过程数据。该系统相较于传统传送带跟随系统的硬件结构,不仅提升了在工业环境中工作的抗干扰性能,而且通过增大系统的脉冲当量提升了系统的量程精度,能够优化系统每周期的预测精度。提出一种基于MATLAB的传送带跟随系统视觉目标检测办法。说明图像中目标坐标转换成工业机器人坐标系下坐标的转换原理,通过图像增强和形态学运算检测图像中目标的轮廓,使用模板匹配算法在图像中识别目标的坐标信息,并将该目标坐标信息作为目标的初始位置传输给工业机器人。提出一种基于自适应卡尔曼滤波的目标位置预测办法。通过机器人控制器获取传送带伺服电机编码器的脉冲值,根据本文提出的自适应卡尔曼滤波算法处理获取的编码器脉冲值。将滤波后得到的最优估计值结合视觉目标检测算法得到的目标初始位置计算目标的实时预测位置,转换成机器人坐标系下的位置后,完成传送带上目标的动态跟随作业。针对本文提出的传送带跟随系统,通过原理样机的综合测试,分别进行传送带跟随系统的硬件结构优化实验分析、视觉目标检测精度实验分析和综合实验分析。实验结果表明,本文提出的传送带跟随系统,在硬件结构优化上将系统的量程精度提升了373.785倍。在视觉目标检测精度上保证目标的轮廓识别精度误差在0.1mm以内。在综合实验中,本系统解决了传统系统无法在传送带变速下进行跟随的问题,并在传送带速度为30、60、90、120和280mm/s时,机器人在传送带流线方向上的跟随精度同比提升20%、51.52%、45.84%、40.99%和49.62%。

关键词：传送带跟随系统工业机器人视觉目标检测自适应卡尔曼滤波

基于区域分割和多尺度卷积神经网络的图像去雾处理

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基于区域分割和多尺度卷积神经网络的图像去雾处理

作者：汤逸凡盐城工学院

学位级别：硕士

雾是由大气中的水蒸气在接近地面的空气冷却至饱和点而凝结形成的小水滴或冰晶悬浮在空气中的气溶胶颗粒上的现象。雾的形成对视觉和环境产生了多方面的影响。首先,雾降低了能见度,使得远处的物体变得模糊不清,给导航和交通带来了困难... 详细信息

雾是由大气中的水蒸气在接近地面的空气冷却至饱和点而凝结形成的小水滴或冰晶悬浮在空气中的气溶胶颗粒上的现象。雾的形成对视觉和环境产生了多方面的影响。首先,雾降低了能见度,使得远处的物体变得模糊不清,给导航和交通带来了困难。其次,雾会对光的传播产生散射和吸收效应,导致光线在空气中弯曲,从而产生景观的变形。此外,雾还会影响光的透过和反射,导致图像整体泛白、对比度下降以及色彩饱和度减弱。这对于图像获取、摄影和计算机视觉系统等方面都构成了挑战,也增加了处理难度。导致了依赖图像处理、视觉系统工作的应用收到了极大的限制。因此,随着计算机视觉领域的快速发展,如何有效处理雾天场景下的图像成为一个重要的研究方向,并受到了众多学者的广泛关注。如何对视觉系统获取到的有雾图像进行有效的恢复及增强是一项重要的研究任务,在现如今的视觉领域中有着十分重要的现实意义和应用前景。本文综合分析了当前国内外图像去雾技术的发展情况,并在此基础上展开了进一步的探索与优化,提出了两种新颖的图像去雾方法:一种是结合区域分割技术与暗通道先验的图像去雾方法,另一种是利用多尺度卷积神经网络实现的图像去雾方法。主要工作内容如下:(1)针对暗通道先验方法在对图像的含天空区域处理时导致的天空颜色失真和整体亮度不足的问题,本文提出了一种改进的单幅图像去雾方法。该方法注重于解决大面积天空区域在去雾后的颜色真实性和亮度平衡。首先对原始有雾图像先施加高斯滤波以平滑处理,随后利用区域生长算法区分出天空与非天空区域,并依据不同的雾浓度将天空区域细分,从而更精确地调整透射率。结合改进的大气散射模型,最终有效地对图像进行了去雾处理。通过进一步的局部色调映射增强处理,不仅提升了图像的整体视觉效果,还确保了天空区域的色彩保真度。实验结果显示,本文去雾方法在处理广阔天空场景的图像时有显著的效果,克服了传统方法的局限,确保了更好的视觉体验和图像质量。(2)针对传统图像去雾算法过度依赖先验信息,需要人工提取特征信息等问题,本文提出了一种基于多尺度卷积神经网络的图像去雾方法。首先,本文建立了一个全卷积网络模型,该模型利用多个较小的单尺度卷积提取浅层信息,其次通过多尺度卷积并行提取得到多维度的深层特征信息,增加了网络深度,丰富了语义信息,将浅层特征和深层特征进行特征融合,接着利用非线性回归来生成透射率特征,然后根据得到的透射率计算出大气光值,最后使用大气散射模型实现图像去雾处理。实验结果表明,本文算法克服了传统去雾算法易出现的一些问题,图像恢复度更佳,对易失真区域及纹理细节的处理更加自然,在去雾效果上较传统算法更好,且该方法在主观及客观上均有更好的评价,取得了良好的图像清晰化效果。

关键词：图像处理图像去雾暗通道先验区域分割卷积神经网络

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打磨工业机器人柔顺控制技术研究

打磨工业机器人柔顺控制技术研究

作者：汤步东长春工业大学

学位级别：硕士

随着社会和科技的不断发展,机器人在工业生产和生活服务等领域应用愈发广泛。2023年,由国家工信部和其他十六个部门共同推出了《“机器人+”应用行动实施方案》,该方案旨在到2025年实现机器人普及率的成倍提升,促进制造业向高度自动化... 详细信息

随着社会和科技的不断发展,机器人在工业生产和生活服务等领域应用愈发广泛。2023年,由国家工信部和其他十六个部门共同推出了《“机器人+”应用行动实施方案》,该方案旨在到2025年实现机器人普及率的成倍提升,促进制造业向高度自动化和智能化转型。特别是在磨抛加工领域,机器人智能化能够提高加工精度和效率,保证打磨作业的一致性和重复性,降低生产成本,但在某些复杂环境的任务需求对机器人柔顺控制提出了较高要求。本文以六自由度打磨机器人为研究对象,主要对打磨过程中轨迹跟踪和恒力控制问题展开研究,具体内容包括以下几个方面:(1)获取机器人运动学、动力学模型以及对六维力/力矩传感器进行信号处理。通过MDH方法分析机器人各连杆间相对位置关系,建立运动学模型。通过牛顿-欧拉方程建立机器人动力学模型,并对机器人末端六维力/力矩传感器进行标定。(2)提出一种机器人轨迹跟踪控制算法。分析机器人应用场景,建立机器人阻抗控制模型,并对质量参数、阻尼参数和刚度参数进行分析,为选择合适阻抗参数提供参考依据。针对轨迹误差会引发接触力发生波动,导致机器人末端打磨工具或工件损坏的问题,提出一种基于非奇异终端滑模阻抗控制方法,实现轨迹跟踪并对接触力进行调整。通过搭建Matlab/Simulink仿真模型,得到对比算法的轨迹跟踪响应曲线,证明所提方法的有效性。(3)提出一种机器人恒力跟踪控制算法。在处理机器人在打磨过程中与工件接触产生的力超调问题,通过建立微分跟踪器,来设计期望力的平滑过渡方案。考虑机器人在非结构环境下接触力跟踪不稳定问题,提出一种基于超螺旋滑模的自适应阻抗控制方法,实现对机器人末端接触力的稳定跟踪控制。通过仿真实验,证明所提方法的优越性。(4)机器人打磨工艺包设计。为提高示教打磨的简便性,设计机器人打磨工艺包软件,提升机器人打磨轨迹规划效率。并将相关控制算法融入机器人控制系统中,在打磨平台上完成了验证。实验结果表明,所提算法能够很好的实现机器人的轨迹跟踪和不同环境下的恒力跟踪。

关键词：打磨机器人阻抗控制滑模控制轨迹跟踪恒力跟踪

基于触媒理论的商业空间景观设计策略研究 ——以杭州天目里为例

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基于触媒理论的商业空间景观设计策略研究 ——以杭州天目里为例

作者：汤子云浙江农林大学

学位级别：硕士

当下,城市商业空间已逐渐演变为集多种功能于一体的复合化场所,其公共性日益凸显,已成为城市生活的重要组成部分。景观作为商业空间中的核心要素,不仅承载着符号、艺术和实用价值,更在提升环境质量、促进商业发展及丰富民众体验方面发... 详细信息

当下,城市商业空间已逐渐演变为集多种功能于一体的复合化场所,其公共性日益凸显,已成为城市生活的重要组成部分。景观作为商业空间中的核心要素,不仅承载着符号、艺术和实用价值,更在提升环境质量、促进商业发展及丰富民众体验方面发挥着至关重要的作用。触媒理论自引入城市规划领域后,对于指导城市空间建设与发展起到了重要作用,但对于中小尺度景观的触媒价值挖掘尚浅,存在一定的理论延展空间。因此,论文将研究视角聚焦于景观这一主体在商业空间中的触媒特性,通过个案分析总结出基于触媒理论的商业空间景观设计策略。首先,厘清商业空间景观与城市触媒理论的内在关联。基于已有研究成果的综述,深入剖析城市触媒和商业空间景观的内涵,进一步阐明景观形态和景观行为感知的触媒特性。其次,针对代表性个案进行全面深入地研究。根据理论基础推到出个案选择标准,并结合实际情况确定杭州天目里为个案调研对象。采用PSPL法对天目里商业空间景观进行实地调研与数据分析,从景观环境现状以及人群使用情况两方面进行总结,并全面评估其景观综合品质,为分析景观触媒特性提供储备资料。最后,系统梳理基于触媒理论的商业空间景观设计策略。结合触媒理论强调渐进性与过程性的核心要点,将天目里商业空间景观设计策略划分为触媒潜力挖掘、触媒载体构建、触媒因子植入以及触媒机制运作四个流程。并根据天目里的实际情况,分别从带动周边发展、活化空间价值与共振社会精神进行触媒效应的阐述。本研究成果不仅为商业空间景观建设提供一定的实践指导与参考依据,同时也为触媒理论于风景园林学科的深化应用与发展提供新的视角和思路。

关键词：风景园林商业空间城市触媒理论景观设计

基于rNPV-BS模型的未盈利上市创新药企价值评估研究

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基于rNPV-BS模型的未盈利上市创新药企价值评估研究

作者：汤玉仙重庆理工大学

学位级别：硕士

党的二十大报告指出,人民健康是民族昌盛和国家强盛的重要标志。2024年政府工作报告直指要加快创新药等产业的发展,积极打造生物制造等新增长引擎。生物医药一端连着国家大计,另一端连着百姓民生,其发展之路也是国家科技先锋力量“破局... 详细信息

党的二十大报告指出,人民健康是民族昌盛和国家强盛的重要标志。2024年政府工作报告直指要加快创新药等产业的发展,积极打造生物制造等新增长引擎。生物医药一端连着国家大计,另一端连着百姓民生,其发展之路也是国家科技先锋力量“破局前行”之路。自科创板成立以来,国家重点支持了生物医药企业此类高新技术企业的发展,为生物医药企业提供了大量融资,其中包含未盈利的创新药企。未盈利的创新药企价值几何?如何合理构建完善的创新药企价值评估体系?帮助投资者客观且全面地认识未盈利创新药企的价值,对进一步加快创新药企产业发展具有重要意义。本文依据企业价值评估、实物期权定价和生命周期等理论,研究分析了国内外研究现状,在考虑未盈利上市创新药企价值特点的基础上,收集整理了迈威生物研发管线的相关数据,采用rNPV-BS模型对其进行企业价值评估。主要内容如下:第一章为绪论,该章节简要介绍了本文的研究背景、研究的目的及意义,并对国内外相关的文献进行了梳理。第二章为概念界定和理论基础。主要对企业价值、创新药、研发管线和企业价值评估相关理论进行了阐述。第三章讨论了未盈利上市创新药企的价值特征,并从其价值特征出发选取适用的评估方法。第四章进行了未盈利上市创新药企价值评估模型rNPV-BS模型的构建,其中详细介绍了参数的选取。第五章为案例分析,选取了迈威生物进行企业价值评估。并将结果与迈威生物的市值进行对比,验证模型的合理性。第六章则是针对上述研究及估值情况得出的研究结论和对策建议。基于以上研究,本文得出结论如下:(1)运用组合估值模型评估未盈利创新药企较为客观合理,rNPV-BS模型适用于此类企业的价值评估,企业的潜在价值在整体价值中占据了较大比重,显示出企业较强的成长性。(2)rNPV-BS模型评估精确度受限于专业研究报告。(3)将估值模型进行组合运用更为科学合理,对企业价值的评估更为全面。针对以上结论,本文提出以下对策建议:(1)运用rNPV-BS模型对创新药企进行评估,为投资者和管理者提供决策参考。未来研究可以对这一模型方法多加以应用,运用更多的案例以验证其普适性。(2)运用该模型对创新药企进行价值评估时需具备流行病研究背景专业人员的参与,生物医药专业知识积累有助于资产评估专业人员对该模型的有效应用。(3)探索更多估值模型组合型应用。

关键词：未盈利上市创新药企企业价值评估 rNPV-BS模型

聚丙烯酸酯核壳弹性粒子的构筑及对聚氯乙烯的增韧研究

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聚丙烯酸酯核壳弹性粒子的构筑及对聚氯乙烯的增韧研究

作者：汤千熠长春工业大学

学位级别：硕士

聚氯乙烯(PVC)树脂具有良好的耐腐蚀性、阻燃性、低导热性和优异的绝缘性能,而由于其脆性断裂倾向及缺口敏感使得材料的应用受到严重限制。改善PVC树脂的性能,特别是其韧性,一直是PVC材料开发的众多焦点之一。本文所构筑的聚丙烯酸酯核... 详细信息

聚氯乙烯(PVC)树脂具有良好的耐腐蚀性、阻燃性、低导热性和优异的绝缘性能,而由于其脆性断裂倾向及缺口敏感使得材料的应用受到严重限制。改善PVC树脂的性能,特别是其韧性,一直是PVC材料开发的众多焦点之一。本文所构筑的聚丙烯酸酯核壳弹性粒子是一种三组份核壳接枝共聚物,其壳相为苯乙烯-丙烯腈共聚物(SAN),核相为聚丙烯酸丁酯((PBA)橡胶粒子,因此也被称为ASA核壳共聚物。本研究首先采用半连续多步种子乳液聚合法制备了一系列不同粒径的PBA核相胶乳,并通过对接枝反应调控合成了特性、结构不同的ASA核壳共聚物。研究了聚合过程中交联剂用量、核壳比、预溶胀液的量等对ASA乳液的影响,通过计算以及动态光散射(DLS)对乳液粒子的粒径、转化率、接枝率及接枝效率进行了分析。结果表明交联剂的加入量会对橡胶相的凝胶含量以及后续的接枝过程影响较大。过量的交联剂将会导致橡胶相的模量显著提高,进而对后续增韧过程中产生的空洞化以及剪切带造成不利影响。对于核壳比的单独改变,将最终导致ASA核壳弹性粒子的粒径、接枝率以及接枝效率明显降低。在接枝过程中使用了预溶胀的进料方式,预溶胀液的少量加入提高了接枝反应的转化率、接枝率及接枝效率。同时,合成了不同壳层单体比例的ASA接枝共聚物,外壳成分的适当变化使得ASA的接枝率以及接枝效率发生小幅提高,但不会对弹性粒子的整体结构产生重大影响。本文又将合成的ASA接枝粉料与PVC进行熔融共混,利用DMA、SEM、FTIR、冲击仪和电子拉力机等测试仪器对PVC/ASA共混物的热性能、内部结构以及力学性能进行系统研究。结果表明在一定范围内ASA与PVC完全相容,可以在PVC中均匀分散。PVC/ASA共混物的冲击强度在添加量为13phr时达到最高值,此时共混物的缺口冲击强度可达1299 J/m,为纯PVC(104 J/m)的12倍以上。同时,动态力学分析表明壳相单体组成影响的分子间相互作用力对复合材料的冲击性能起到关键性作用。调节核相粒径为100-600 nm对PVC进行增韧,冲击强度在400 nm时最大,同时,通过对不同比例100 nm与600 nm大小粒径掺混也验证了大小粒径掺混对PVC的增韧存在协同作用。

关键词：聚丙烯酸酯 ASA制备抗冲改性剂多步种子乳液聚合聚氯乙烯