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空间曲柄摇杆机构极限位置综合的几何方法

工程科学与技术 2024年

作者：王瀚超郭颖颖林松江竞宇龙岩学院物理与机电工程学院同济大学机械与能源工程学院

为了解决由空间曲柄摇杆（RSSR）机构的极位夹角及极限位置确定机构尺度的问题，进一步提高综合过程的直观性及透明度，本文将利用几何综合方法，从直线二位置的空间运动几何学规律出发，提取出直线二位置变化的几何特征，实现了运动学... 详细信息

为了解决由空间曲柄摇杆（RSSR）机构的极位夹角及极限位置确定机构尺度的问题，进一步提高综合过程的直观性及透明度，本文将利用几何综合方法，从直线二位置的空间运动几何学规律出发，提取出直线二位置变化的几何特征，实现了运动学问题向几何学问题的转化。利用二平面投影系统，建立了直线二位置的线导引模型，实现了运动几何学问题由空间向平面的转化，并为RSSR机构的极限位置综合过程奠定了理论基础。进一步对RSSR机构极限位置的几何特性展开研究，确定出摇杆在极限位置时曲柄与连杆的几何位置关系，利用圆心角定理，确定出符合极位夹角的机架位置，并将机构的极限位置综合问题向函数生成问题转化。利用相对运动理论(运动反转法)，将函数生成问题转化为线导引模型的求解，由此拟定出一套综合流程相对统一的空间曲柄摇杆机构极限位置综合的几何流程。最终，通过综合算例，进一步验证了该套几何综合方法的有效性。与现有极限位置综合方法相比，该几何操作流程直观性强、透明度度高、设计自由度广，与现代几何作图工具相结合可快速完成综合工作。同时，该套综合方法基于前期研究所提出的空间运动几何学原理之上（可解决空间连杆机构2-5位置的尺度综合），是对该理论体系应用范围的进一步拓展。

关键词：空间曲柄摇杆机构极限位置综合几何法二平面投影系统线导引模型

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论我国法定数字货币的监管困境及其突破

北方金融 2024年第1期 64-69页

作者：江竞轩安徽大学法学院安徽合肥230601

法定数字货币是央行发行的受国家法律承认的数字货币,以区块链为底层技术、以国家信用为背书,具有有限法偿、可控匿名等典型特征,有着第三方虚拟货币不可比拟的天然优势。目前,我国数字人民币的发行投放机制基本确定,但相关法律及监管... 详细信息

法定数字货币是央行发行的受国家法律承认的数字货币,以区块链为底层技术、以国家信用为背书,具有有限法偿、可控匿名等典型特征,有着第三方虚拟货币不可比拟的天然优势。目前,我国数字人民币的发行投放机制基本确定,但相关法律及监管手段未能及时跟进,呈现“技术先行,制度后行”的发展趋势。为解决法定数字货币面临的一系列问题,必须加快推进立法建设,同时构建全方位、多角度的监管机制,为法定数字货币的发行流通保驾护航。

关键词：法定数字货币数字经济监管机制货币法反洗钱

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河长制助推流域治理的困境及出路

北华大学学报（社会科学版） 2024年第1期25卷 123-133,155页

作者：丁国峰江竞轩安徽大学法学院暨经济法制研究中心安徽大学法学院合肥230601

河长制是生态文明背景下为加强河流治理而探索出来的创新机制,党政领导担任河长统筹负责、跨区域跨部门协同合作的治水模式与流域治理现代化的理念相契合。随着河长制的全面覆盖,流域治理正从“九龙治水”的分立式格局向高度统一的整体... 详细信息

河长制是生态文明背景下为加强河流治理而探索出来的创新机制,党政领导担任河长统筹负责、跨区域跨部门协同合作的治水模式与流域治理现代化的理念相契合。随着河长制的全面覆盖,流域治理正从“九龙治水”的分立式格局向高度统一的整体性格局转变。但立足于现阶段的国情水情,河长制的推行仍面临着法律缺位、组织架构不合理、运行条件滞后及考评标准不明确等难点堵点。为了肩负起新发展阶段推动流域生态环境高质量发展的历史使命,必须运用法治思维,从立法健全、组织协同、运行保障和考核评价四个方面对河长制进行制度变革,激发河长制在流域治理领域的效能,加快构建现代化治水格局,描绘“河畅、水清、岸绿、景美”的生态画卷。

关键词：河长制流域治理协同治理考核评估责任制度

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论包拯的财税法治思想

阜阳师范大学学报（社会科学版） 2024年第3期 124-130页

作者：丁国峰江竞轩安徽大学法学院安徽合肥230601

包拯的财税法治思想生成于北宋积贫积弱、内忧外患的社会背景之下,根植于儒家以民为本、法家以法治国的思想之中,有着丰富的理论内涵。为了缓解财政危机,调和社会矛盾,包拯为官期间提出了一系列财税改革主张:轻徭薄赋,养民固本;占地还民... 详细信息

包拯的财税法治思想生成于北宋积贫积弱、内忧外患的社会背景之下,根植于儒家以民为本、法家以法治国的思想之中,有着丰富的理论内涵。为了缓解财政危机,调和社会矛盾,包拯为官期间提出了一系列财税改革主张:轻徭薄赋,养民固本;占地还民,兴修水利;废除榷禁,扶植工商;减冗节用,控制支出。这些改革主张反映了包拯财政可持续发展的先进理念,在发展自由贸易、减轻百姓负担上发挥积极作用,一定程度上有助于缓解北宋的财政危机和阶级矛盾,并给当代财税制度提供历史镜鉴。

关键词：包拯财税改革法治思想民本主义

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高速柔性容差机构抑振研究及其最优驱动设计

机械 2024年第8期51卷 1-10页

作者：娄洁尧林松江竞宇同济大学机械与能源工程学院上海201804

智能建造中需要引入钢筋自动捆扎设备,以提高捆扎效率及质量,降低工人劳动强度,为人机协作提供新的应用场景。针对现阶段钢筋自动捆扎设备视觉定位精度不高的技术瓶颈问题,引入容差机构,利用容差机构欠驱动的特性弥补视觉定位误差。但... 详细信息

智能建造中需要引入钢筋自动捆扎设备,以提高捆扎效率及质量,降低工人劳动强度,为人机协作提供新的应用场景。针对现阶段钢筋自动捆扎设备视觉定位精度不高的技术瓶颈问题,引入容差机构,利用容差机构欠驱动的特性弥补视觉定位误差。但欠驱动中的弹性构件在运动平台高速运行时会因惯性力导致系统振动,影响捆扎精度并限制工作效率。针对这一问题,运用最优化动态控制理论,确定了控制运动规律和关键的系统结构设计参数,旨在减少非稳定过渡时间、能量消耗和稳态误差。对研究结果进行了数字仿真与实验验证,结果显示:与传统驱动方法相比,经最优控制设计的驱动方式在非稳定过渡时间和稳态误差方面具有明显的综合优势。

关键词：钢筋捆扎容差机构弹性原件最优化控制运动控制规律

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法国,阴魂不散

外国文学 1993年第4期 50-51页

作者：米歇尔.皮尔森江竞

“我花了很长时间才从法国的影子中摆脱出来,这当然与摆脱病魔不同,而是象一个孩子在童年时发现自己的父母只是些‘正直的凡人’,于是长大以后青出于蓝而胜于蓝那样。”1981年安德烈·柏罗(Andié Belleau)在一本既辛辣又痛苦的笔记体... 详细信息

“我花了很长时间才从法国的影子中摆脱出来,这当然与摆脱病魔不同,而是象一个孩子在童年时发现自己的父母只是些‘正直的凡人’,于是长大以后青出于蓝而胜于蓝那样。”1981年安德烈·柏罗(Andié Belleau)在一本既辛辣又痛苦的笔记体小说中就是这样描述他与法国的关系的。用弗洛伊德的话来说,这个当初十分母性的法国,被罩上了一层小孩看待大人的那种神秘的光环。

关键词：阴魂不散法国笔记体小说弗洛伊德魁北克文学长时间 1981年影子十九世纪加拿大文学

COVID-19与SSc-ILD相关性研究

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深圳大学学报（理工版） 2023年第2期40卷 171-178页

作者：周彦江竞舟深圳大学数学与统计学院广东深圳518060 南方科技大学理学院广东深圳518055

与系统性硬化症相关间质性肺病(interstitial lung disease associated with systemic sclerosis,SScILD)类似,重症新型冠状肺炎疾病(corona virus disease 2019,COVID-19)患者可能会出现肺部纤维化的临床症状.为研究这2种疾病的病理标志物,利用Beta-Poisson模型鉴定差异表达基因捕捉核糖核酸测序(ribonucleic acid sequencing,RNA-Seq)数据的双峰特征.通过引入Beta-Poisson模型,即用Beta分布替换Gamma-Poisson分布的Gamma分布,构建新的混合分布刻画RNA-Seq数据中双峰特征.分析肺上皮细胞数据集中的新型冠状病毒感染和SSc-ILD疾病的转录组,确定新型冠状病毒和SSc-ILD的共同差异表达基因,使用基因功能与信号通路富集分析和蛋白质相互作用(protein-protein interaction,PPI)网络为患有新冠肺炎感染的SSc-ILD疾病找到共同的途径和药物靶点.结果表明,COVID-19和SSc-ILD有50个共同的差异表达基因,这些基因功能主要富集在免疫系统应答和干扰素信号通路等相关信号通路,并且富集在细胞对病毒防御反应和干扰素调节等生物学过程.基于PPI网络检测出hub基因,预测STAT1、ISG15、IRF7、MX1、EIF2AK2、DDX58、OAS1、OAS2、IFIT1和IFIT3是涉及两种疾病的病理表型关键基因.基于关键基因又鉴别了转录因子(transcription factor,TF)、小分子核糖核酸(micro ribonucleic acid,miRNA)与常见差异表达基因的相互作用.研究结果揭示了COVID-19和SSc-ILD两种疾病的病理标志物,以及相关的疾病治疗分子调控机制,可为治疗两种疾病提供理论研究依据.

关键词：生物信息学多元统计差异表达基因新冠病毒系统性硬化症相关间质性肺病 Beta-Poisson模型富集分析蛋白质-蛋白质相互作用

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面向图像识别软件的蜕变测试技术研究

面向图像识别软件的蜕变测试技术研究

作者：江竞捷中国电子科技集团公司电子科学研究院

学位级别：硕士

图像识别是图像处理的重点研究领域,随着应用领域越来越广泛,如何去测试图像识别软件的健壮性成为备受关注的问题。健壮性指抵御或克服不利条件的能力,即该系统或算法是否能够适应不同的应用环境或承受数据中的不同噪声。传统测试中测... 详细信息

图像识别是图像处理的重点研究领域,随着应用领域越来越广泛,如何去测试图像识别软件的健壮性成为备受关注的问题。健壮性指抵御或克服不利条件的能力,即该系统或算法是否能够适应不同的应用环境或承受数据中的不同噪声。传统测试中测试人员需要比较程序预期输出与实际观察到的输出,但在某些图像识别软件应用领域中寻找预期输出与验证的过程非常困难且容易出错,这被称为oracle 问题。在oracle问题的影响下,适用于图像识别系的测试技术较为欠缺。为有效测试图像识别软件,本文以蜕变测试方法为基础,研究用于图像识别软件的测试技术,为该类信息系统的测试评估工作提供支撑。本文的主要工作如下:1)提出面向图像识别软件的蜕变测试框架基于蜕变测试思想,针对图像识别系统的具体特点,提出一套基于蜕变测试的图像识别系统测试框架,阐释测试框架组成结构,分析各部分面临的问题与本文的解决方案,引领本文后续研究内容。2)提出适用于图像领域的蜕变关系构建方法为了将蜕变测试应用于图像识别软件,对现有的面向图像领域的基本蜕变关系进行梳理分类,并且提出基于生成式对抗网络的蜕变关系构建方法,最后通过构建蜕变关系库使本文的测试框架具有一套完善的蜕变关系构建方法。3)提出自动判定方法与蜕变测试关键度量指标根据图像识别软件的特征分别从图像分类与目标检测两个应用方向提出结果自动判定方法并且针对蜕变测试评估指标缺乏的问题,提出图像识别软件蜕变测试健壮性关键度量指标以及指标计算模型。4)提出蜕变关系复合方法为了减少在蜕变测试中生成和执行的测试数据的数量,提高测试效率,研究变关系复合策略,通过复合构造方法系统化地去合成新的蜕变关系,使用变异测试即在程序中模拟典型错误来检验复合方法的有效性,探索最佳的蜕变关系复合策略。5)研制原型测试工具根据所提出的蜕变测试框架实现一套原型测试工具,通过选择实例进行实验来展示实现效果并验证该原型测试工具的有效性,展现本文研究成果的实际应用价值。

关键词：蜕变测试图像识别生成式对抗网络蜕变关系复合度量指标

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基于安全性的手术机器人机构与手术技巧评价

基于安全性的手术机器人机构与手术技巧评价

作者：江竞宇天津大学

学位级别：硕士

与传统的工业机器人相比,微创外科手术机器人由于其工作环境与操作对象的特殊性,对安全性提出了更高的要求。为保证手术的安全性,在手术机器人设计、制造、使用的过程中均应有相应的安全性评价方法。本文通过分析腹腔镜手术具体的临床需... 详细信息

与传统的工业机器人相比,微创外科手术机器人由于其工作环境与操作对象的特殊性,对安全性提出了更高的要求。为保证手术的安全性,在手术机器人设计、制造、使用的过程中均应有相应的安全性评价方法。本文通过分析腹腔镜手术具体的临床需求,总结机器人辅助微创手术对于机器人设计与使用阶段的安全性需求,并进一步探究手术安全性与机器人设计参数以及操作者操作行为之间的映射关系,提出相应的安全性评价指标,建立手术机器人安全性评价体系及手术操作技巧安全性评价算法。具体工作如下:首先,本文总结了机器人辅助腹腔镜微创手术的临床需求并给出了部分可使机器人满足临床需求的设计策略与使用策略。在此基础上,以手术机器人从手机械臂为研究对象,详细介绍了为满足微创手术临床需求,保证手术安全进行,从手机械臂所应具备的机械性能。另一方面,结合手术机器人使用阶段对缩短介入时间和优化手术操作的要求,详细分析了操作者所应具备的手术操作技巧。其次,根据所提出的手术机器人从手机械臂性能需求,结合冗余被动关节式从手机械臂的特点,建立从手机械臂安全性评价体系的理想评价环境,选择和提出了从手机械臂可操作性、运动准确度和反向驱动特性机构评价指标,建立了从手机械臂安全性与其拓扑结构、运动链尺寸以及机器人摆位之间的映射关系,提出了包含拓扑层、运动层、应用层在内的多层级从手机械臂安全性评价体系,既可在机械臂拓扑选型与尺寸链优化时,为工程人员提供量化评价作为参考,也可为医护人员术前调整机器人初始位姿时提供帮助。然后,根据所提出机器人辅助手术的手术操作技巧安全性需求,利用传统手术技巧培训中的模拟器训练项目,配合磁导航设备所采集的手术器械末端运动轨迹,结合动态时间规整（Dynamic Time Warping,DTW）算法,建立特有的运动偏差评价指标,提出了一种无监督的手术技巧量化评价算法。与已有的无监督手术技巧评价算法相比,该评价算法更注重器械末端的运动细节,并可为操作者提供实时评价,更有利于操作者得到自身操作水平的反馈,有助于解决目前手术者难以从手术培训过程中得到快速有效反馈的现状。最后,本文利用“妙手S”手术机器人系统,进行了手术操作技巧评价实验,并对实验数据进行分析,验证了所提出的手术技巧评价算法的有效性。

关键词：手术机器人腹腔镜手术安全性评价手术操作技巧评价机构评价