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基于改进纯跟踪的低速智能汽车路径跟踪控制

科学技术与工程 2024年第25期24卷 10983-10992页

作者：刘卫东张超江会华关龙新曹天恒张忠吴晓建同济大学汽车学院上海201804 江铃汽车股份有限公司南昌330001 大连理工大学汽车工程学院大连116024 南昌大学先进制造学院南昌330031

传统纯跟踪控制器在面向实际应用时往往难以较好地处理传感器信号延时、执行器响应滞后等因素带来的控制滞后问题以及欠缺内外部扰动干预下的自主抗干扰能力;同时在跟踪临近终点的目标点时,因前视距离作为控制律的分母且逐渐减小,导致... 详细信息

传统纯跟踪控制器在面向实际应用时往往难以较好地处理传感器信号延时、执行器响应滞后等因素带来的控制滞后问题以及欠缺内外部扰动干预下的自主抗干扰能力;同时在跟踪临近终点的目标点时,因前视距离作为控制律的分母且逐渐减小,导致输入转角值发生突变且伴随方向盘出现不稳定地晃动现象,影响行驶稳定性及人员乘坐体验感。针对此,提出了一种基于改进纯跟踪的路径跟踪控制器。首先,构建了纯跟踪控制器的基础模型并为改善纯跟踪控制的滞后影响,建立了一种结合规划路径和规划速度信息的道路预瞄模型。然后考虑系统因内部及外部环境影响产生的未知干扰并设计非线性扩张状态观测器(nonlinear expanded state observer,NESO)进行扰动估计及实时补偿,以提升纯跟踪控制器的抗干扰能力。并进一步通过转向稳定调节模型以改善纯跟踪控制器临近终点时的转角突变问题。最终,基于软件在环动力学仿真平台以不同初始航向及存在初始偏差工况下测试所提控制器的有效性,并进一步在实车平台进行闭环测试验证,实验结果表明改进的纯跟踪算法具有良好的跟踪精度和转向平顺性。

关键词：智能汽车路径跟踪改进纯跟踪道路预瞄非线性扩张状态观测器抗干扰

面向结构化道路的智能驾驶轨迹规划一致性研究

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汽车工程 2024年第3期46卷 383-395,430页

作者：吴晓建廖平伟雷耀江会华王爱春胡家琦南昌大学先进制造学院南昌330031 江铃汽车股份有限公司南昌330001 南昌航空大学测试与光电工程学院南昌330038 比亚迪股份有限公司深圳518119

智能车在动态环境中的轨迹规划须具备良好的舒适性及安全性,离散采样轨迹规划算法具有实时性高、多目标最优等优点而被广泛研究和应用,但在仿真及实车测试中发现,典型的基于多项式优化求解的离散采样局部轨迹规划结果在换道等瞬态过程... 详细信息

智能车在动态环境中的轨迹规划须具备良好的舒适性及安全性,离散采样轨迹规划算法具有实时性高、多目标最优等优点而被广泛研究和应用,但在仿真及实车测试中发现,典型的基于多项式优化求解的离散采样局部轨迹规划结果在换道等瞬态过程存在一致性较差的问题。本文针对性提出一种考虑一致性评价的“拼接+强规划”轨迹规划算法。具体而言,根据自车状态截取历史轨迹为当前周期拼接轨迹,结合拼接轨迹和轨迹末状态采样点生成基于多项式的候选轨迹簇作为轨迹强规划阶段,再基于轨迹横向偏差设计轨迹一致性评价函数以从轨迹簇中选取较高一致性的最优行驶轨迹。经仿真和真实道路场景实车验证,表明所提出的轨迹规划方法在满足轨迹安全性、平顺性、舒适性要求的基础上提高了智能驾驶车辆行驶轨迹的整体一致性。

关键词：智能驾驶局部轨迹规划轨迹一致性避障

基于超螺旋滑模及前馈补偿的智能车侧向运动控制

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湖南大学学报（自然科学版） 2024年第2期51卷 151-162页

作者：吴晓建张明华王爱春关龙新江会华彭晨若南昌大学先进制造学院江西南昌330031 江铃汽车股份有限公司江西南昌330001

智能车路径跟踪控制受到车辆参数摄动、场景多变等干扰,影响路径跟踪精确性,甚至引起控制系统不稳定.本文设计了考虑不确定性的二阶超螺旋滑模鲁棒控制算法,证明了控制系统的收敛性,并针对干扰问题设计了前馈补偿控制器以进一步提升控... 详细信息

智能车路径跟踪控制受到车辆参数摄动、场景多变等干扰,影响路径跟踪精确性,甚至引起控制系统不稳定.本文设计了考虑不确定性的二阶超螺旋滑模鲁棒控制算法,证明了控制系统的收敛性,并针对干扰问题设计了前馈补偿控制器以进一步提升控制系统的精确性.通过Carsim-Simulink联合仿真环境下的双移线、正弦路径跟踪控制,以及参数摄动情况下的路径跟踪控制,与传统一阶滑模控制对比,验证了所设计的超螺旋滑模控制器路径跟踪的精确性及鲁棒性.结果表明,面对智能车辆参数不确定、驾驶场景多变等情况,采用超螺旋滑模算法比传统滑模算法具有更好的鲁棒性和跟踪精度,超螺旋算法能有效地减弱传统滑模算法产生的方向盘抖振问题.最后,利用实车平台对进行了低速大曲率场景测试,验证所设计的超螺旋滑模算法控制器具有良好的路径跟踪精度.

关键词：智能车路径跟踪鲁棒性超螺旋滑模算法前馈补偿

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上饶市滨湖地区国税征管效率研究

上饶市滨湖地区国税征管效率研究

作者：江会华合肥工业大学

学位级别：硕士

税收不仅应是公平的,而且应是有效率的,国税征管效率,就是国税部门征税,包括税制的建立、税收政策的运用和整个税收管理,都是应讲求效率,遵循效率原则,其通常从支出效果及管理服务质量两个方面来加以考核,滨湖地区国税征管效率受税源、... 详细信息

税收不仅应是公平的,而且应是有效率的,国税征管效率,就是国税部门征税,包括税制的建立、税收政策的运用和整个税收管理,都是应讲求效率,遵循效率原则,其通常从支出效果及管理服务质量两个方面来加以考核,滨湖地区国税征管效率受税源、税制、征管手段、执法水平、机构设置、队伍素质、纳税人意识以及社会因素等多方面因素影响。本文从影响滨湖地区国税征管效率诸多因素入手,采用规范分析和实证分析、事例分析与系统分析相结合的方法,对该地区的国税收入成本及偷逃税进行全面分析,得出征管效率低下的原因。提高该地区的国税征管效率,本文认为,首先要活用政策,促进区域经济发展,培养税源,扩大税收总量;其二要优化纳税心理、培育非正式约束要素、建立税收信用体系,发挥税收信用激励机制和失信惩罚机制的双重功效,培育纳税人的税收遵从意识,提高滨湖地区税收遵从水平;其三要强化税源控管、提高征管水平,防止税收流失,促进税收公平;其四要加大涉税案件的查处力度,扩大检查概率,促使纳税人依法城信纳税;其五要对滨湖地区的国税机关进行改革,加强干部队伍建设,健全国税机关的内部机制、优化税收环境,建立符合现代公共行政管理的国税机构工作绩效测评机制,完善税收执法监督制,促使国税机关及工作人员能对自己的知识、责任、权威和行动负责,并全心全意为每一个纳税人服务,进而提升该地区的税收征管效率。

关键词：税收区域管理效率

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船用LNG/柴油双燃料发动机排放特性研究

船用LNG/柴油双燃料发动机排放特性研究

作者：江会华上海工程技术大学

学位级别：硕士

全球性的能源危机和环境问题使得替代能源型内燃机研究成为一个重要开拓方向。其中由纯柴油机改装而成的天然气/柴油双燃料发动机因改装简易、经济性好、热效率高等优点更成为内燃机研究的重点方向之一。本课题将上柴船用G128ZLCa2-WX... 详细信息

全球性的能源危机和环境问题使得替代能源型内燃机研究成为一个重要开拓方向。其中由纯柴油机改装而成的天然气/柴油双燃料发动机因改装简易、经济性好、热效率高等优点更成为内燃机研究的重点方向之一。本课题将上柴船用G128ZLCa2-WX柴油机改装成液化天然气(LNG)/柴油双燃料发动机,结合船用发动机螺旋桨推进特性和发电特性,通过发动机台架试验来研究双燃料发动机的排放特性。本文的研究内容主要集中在以下几个方面:1)立足于液化天然气的理化特性分析基础上,结合目前国内船舶市场发展,提出了液化天然气/柴油双燃料发动机的改装与设计方案。2)依据船用柴油机的常见工作特性,利用搭建的试验台架,展开两种不同缸外进气方式的双燃料发动机排放试验研究。这里又包括以下几个部分。a.在螺旋桨推进特性下,对比两种不同类型的双燃料发动机排放性能;b.研究了柴油质量替代率、负荷、转速对发动机的排放影响;c.在多点喷射式双燃料发动机上研究了燃气喷射提前角对排放变化影响;d.利用排放数据、缸压以及排温,对双燃料发动机排放情况进行简单的分析。3)根据目前双燃料排放模型的研究现状,提出了基于径向基函数(RBF)网络的排放模型。并利用Matlab软件建立起了双燃料发动机的RBF网络排放模型。试验研究表明,双燃料发动机CO/HC排放明显差于比原机,同时进气歧管多点喷射式双燃料发动机排放性能相对而言更好一点。替代率、负荷、转速几个因素对排放都有显著影响。随着替代率的增加,HC浓度值几乎呈线性递增趋势,CO增长趋势相对较小,而NOx基本不变;负荷增大时,HC排放性能有很大程度提高;相同功率下,转速越高,排放性能越差;喷气提前角处于上止点位置附近,双燃料发动机排放性能处于最好。喷气提前角的改变对NOx排放基本无影响,而CO排放呈现规律性变化。在小负荷时,双燃料发动机缸压变化情况基本同原机一样。此时由于天然气较慢的燃烧速度是造成THC和CO剧烈上升的主因;中大负荷时,最大爆发压力明显增加。更加剧烈燃烧引起的缸内温度提高是造成NOx小幅增加的主因。依据试验数据作为网络的训练样本建立RBF网络的排放模型,之后经验证样本的校验与对比,表明此排放模型具有很高的准确度。论文最后指出了研究上不足和需改进的地方,并对双燃料发动机应用进行展望。

关键词：船用双燃料发动机喷气提前角排放特性 RBF神经网络

考虑系统复杂扰动的智能车模型预测路径跟踪控制

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汽车工程 2022年第12期44卷 1844-1855,1876页

作者：关龙新顾祖飞张超王爱春彭晨若江会华吴晓建南昌大学先进制造学院南昌330031 江铃汽车股份有限公司南昌330001

智能车路径跟踪控制面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率变化等干扰,将产生系统扰动误差,导致跟踪精度降低。本文针对性提出一种考虑跟踪系统复杂扰动的模型预测控制方法(model predictive control,MPC),... 详细信息

智能车路径跟踪控制面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率变化等干扰,将产生系统扰动误差,导致跟踪精度降低。本文针对性提出一种考虑跟踪系统复杂扰动的模型预测控制方法(model predictive control,MPC),首先以单轨车辆动力学模型为基础建立模型预测跟踪系统,并依据实时规划的路径和速度信息设计预瞄距离动态调整方法,获取最佳预瞄点,以改善智能车底盘执行器与传感器信号延时扰动问题;而后引入扩张状态观测器(extended state observer,ESO)实时估计因简化车辆模型对系统产生的未知扰动量并用于前馈补偿;同时,考虑道路参考曲率变化对系统产生的确定性稳态扰动,设计一种含曲率约束的前馈控制(feedforward control,FFC)方法用于消除该干扰;最终形成MPC控制器反馈输入、ESO抗干扰补偿输入及FFC前馈输入相叠加的转向角控制律。最后,以某品牌智能车平台在低速园区场景进行了实车测试对比分析,验证了本文所改进的融合扰动补偿的模型预测控制方法具备可行性和优越性。

关键词：智能车路径跟踪扰动模型预测控制扩张状态观测器动态预瞄距离前馈控制

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轿车轮边缓速器的结构设计与分析

轿车轮边缓速器的结构设计与分析

作者：赵勇杰江会华精益集团精益汽车空调有限公司

主要介绍了电涡流缓速器的结构与原理,提出一种适用于重型轿车的轮边缓速器的设计方案,并且结合理论计算和实验数据,为轮边缓速器的设计开发打下基础,并为轮边缓速器系列产品设计提供依据。

关键词：轮边缓速器无接触式制动制动力矩

来源： cnki会议评论

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江西省小微企业发展现状及税收负担情况调查

赣江财税论坛 2014年第1期 33-43页

作者：刘一锟江会华江西省鄱阳县国税局

小型微利企业一般是小型企业、微型企业、家庭作坊式企业和个体工商户的统称。小微企业绝大部分集中于非公有制经济体中,不少是从小微企业成长为大型甚至巨型企业的“前身”。所以重视关注小微企业发展,既是防止市场垄断、提高市场活力... 详细信息

小型微利企业一般是小型企业、微型企业、家庭作坊式企业和个体工商户的统称。小微企业绝大部分集中于非公有制经济体中,不少是从小微企业成长为大型甚至巨型企业的“前身”。所以重视关注小微企业发展,既是防止市场垄断、提高市场活力的必然要求,又是“放水养鱼”的税源培植方法。本文通过调研江西省小微企业发展现状和企业政策需求,从宏观和微观两个层面分析江西省小微企业发展所遇到的问题并提出相应的解决方法,为找准和分析税源管理中存在的问题,进一步提高小微企业税收征管质量和效率提供有益的借鉴和参考。

关键词：小型微利企业发展现状税负调查

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仔猪痢立清治疗仔猪腹泻的实验观察

江西畜牧兽医杂志 2002年第3期21卷 47-48页

作者：朱咏梅江会华周更红南昌快康兽药厂江西南昌330002

仔猪腹泻是一种严重威胁养猪业的常见病,可造成较大的经济损失.虽然做到产前母猪进行疫苗免疫,加强饲养管理,做好严格的环境消毒以及分娩时的消毒工作,但仔猪腹泻仍以其发病日龄小,发病率、死亡率高的特点,一直成为临床兽医的一个难题.

关键词：仔猪痢立清治疗仔猪腹泻实验