检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于旋量理论的冗余机械臂避奇异算法研究

微特电机 2024年第9期52卷 65-70页

作者：刘一帆李莉吕磊李昀佶中国电子科技集团公司第二十一研究所上海200233

针对冗余自由度机械臂的奇异性规避问题进行了研究,对基于旋量理论对7自由度机械臂进行运动学建模,分析了机械臂的奇异性,并根据机械臂最小奇异值作为奇异性优化指标,推导了避奇异的机械臂速度级逆运动学算法。根据速度级逆运动学算法... 详细信息

针对冗余自由度机械臂的奇异性规避问题进行了研究,对基于旋量理论对7自由度机械臂进行运动学建模,分析了机械臂的奇异性,并根据机械臂最小奇异值作为奇异性优化指标,推导了避奇异的机械臂速度级逆运动学算法。根据速度级逆运动学算法进行避奇异的路径规划实验,实验结果表明,逆运动学算法具有良好的精度,验证了避奇异算法的有效性,为冗余机械臂的运动规划奠定了基础。

关键词：旋量冗余机械臂逆向运动学避奇异路径规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于PID的ROV运动控制仿真

中国海洋平台 2024年第1期39卷 26-32,50页

作者：施兴华季葛盛钱佶麒张婧江苏科技大学船舶与海洋工程学院江苏镇江212003

针对观察型水下机器人在水下运动时易受暗流、波浪影响,造成操控困难、系统稳定性差等问题,建立遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle,ROV)不同运动的控制模型,考虑电机和导管螺旋桨推进器的传递函数对ROV控制系统的影响,确定定艏... 详细信息

针对观察型水下机器人在水下运动时易受暗流、波浪影响,造成操控困难、系统稳定性差等问题,建立遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle,ROV)不同运动的控制模型,考虑电机和导管螺旋桨推进器的传递函数对ROV控制系统的影响,确定定艏向和定深控制系统的闭环传递函数,结合模糊控制和比例积分微分(Proportional Integral Differential,PID)控制法,得到模糊PID控制器,基于MATLAB/Simulink环境进行ROV定深度运动仿真和ROV水平面艏向定偏角运动仿真。结果表明,与传统PID控制相比,模糊PID控制具有更优的ROV定艏向和定深度控制效果,不会发生超调现象,在抗干扰能力和响应速度方面具有明显的优势,可有效地实现ROV定艏向和定深度运动控制。

关键词： ROV 模糊PID控制姿态控制仿真试验

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

油气行业VOCs泄漏数据分析及探讨

油气田环境保护 2024年第5期34卷 34-37,49页

作者：任佶马东哲袁野闫志坤大庆油田水务公司水务环保研究院

油气行业是VOCs污染的重要排放源,其中,设备与管线组件泄漏逸散是VOCs污染的重点排放源项,泄漏检测与修复(LDAR)是实施VOCs无组织排放污染管控的重要手段。文章选取某油田油气集输站、油气处理站为样本,通过实施LDAR检测,对典型场站泄... 详细信息

油气行业是VOCs污染的重要排放源,其中,设备与管线组件泄漏逸散是VOCs污染的重点排放源项,泄漏检测与修复(LDAR)是实施VOCs无组织排放污染管控的重要手段。文章选取某油田油气集输站、油气处理站为样本,通过实施LDAR检测,对典型场站泄漏设备与管线组件密封点类型、泄漏数量及泄漏率等进行分析。选取阀门、连接件两种类型泄漏密封点,采用包袋-吹扫法对泄漏密封点VOCs排放速率进行了实测,参考我国石化行业核算系数,应用相关方程法对泄漏密封点VOCs排放速率进行核算。结果表明,泄漏密封点VOCs排放速率核算结果比实测结果偏大(为实测结果的1.73~2.72倍)。考虑到油气行业在产业结构、工艺流程、原辅料使用、物料状态等方面与石化行业存在较大差异,建议通过修正相关方程法排放系数,形成符合我国油气行业实际情况的设备与管线组件VOCs泄漏排放速率核算体系,提高油气行业VOCs泄漏排放量核算的准确性。

关键词： VOCs 泄漏检测修复排放速率核算

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

东阳实现劳动纠纷“源头解”

东阳实现劳动纠纷“源头解”

配比施肥对不同川黄柏种源幼苗生长及生理特性的影响

金华日报

作者：陈启宇卢纯佶王湘波

本报消息（记者陈启宇通讯员卢纯佶王湘波）昨日，记者从东阳市仲裁院了解到，该市近年来深化基层人社现代化治理改革，强化基层劳动人事争议调解组织建设，实现劳动纠纷“源头解”。2023年，东阳通过调解案件同比上升30.7%、基层... 详细信息

本报消息（记者陈启宇通讯员卢纯佶王湘波）昨日，记者从东阳市仲裁院了解到，该市近年来深化基层人社现代化治理改革，强化基层劳动人事争议调解组织建设，实现劳动纠纷“源头解”。2023年，东阳通过调解案件同比上升30.7%、基层调解案件同比上升54.17%，基层调解组织建设......

关键词：劳动纠纷劳动争议

来源： cnki报纸评论

在线全文

cnki报纸

学校读者我要写书评

暂无评论

中南林业科技大学学报 2024年第8期44卷 62-72页

作者：雷俊杰王利宝李宇昊简佶沛张兵管晶晶朱宇轩中南林业科技大学林学院湖南长沙410004 国家林业局调查规划设计院北京100714

【目的】探究不同配比施肥对3个川黄柏种源幼苗生长及生理特性的影响,旨在为川黄柏的科学应用提供适宜的种源与施肥方案。【方法】以1年生3个川黄柏种源幼苗为试验材料,采用L27(313)正交试验设计,对3个种源进行配比施肥试验,测定其生长... 详细信息

【目的】探究不同配比施肥对3个川黄柏种源幼苗生长及生理特性的影响,旨在为川黄柏的科学应用提供适宜的种源与施肥方案。【方法】以1年生3个川黄柏种源幼苗为试验材料,采用L27(313)正交试验设计,对3个种源进行配比施肥试验,测定其生长指标(苗高、地径)和生理特性指标(叶绿素、可溶性糖、可溶性蛋白、丙二醛(MDA)、超氧化物歧化酶(SOD)、硝酸还原酶(NR)、谷氨酰胺合成酶(GS)),并运用相关性分析及隶属函数模糊评价法进行综合评价。【结果】与CK相比,配比施肥能显著促进川黄柏苗高、地径生长及叶片叶绿素含量,增强可溶性糖、可溶性蛋白及酶活性(SOD、NR、GS),对抑制丙二醛含量降低膜脂过氧化效果明显。隶属函数综合评价结果表明,3个种源综合表现最差的均为CK,其中重庆江津种源在T6(N2P3K1)处理下综合表现最好;湖北恩施种源在T4(N2P1K2)处理下的综合表现最佳;湖南湘西种源在T8(N3P2K1)处理下的综合表现最优。【结论】合理的氮磷钾配比施肥可以改善川黄柏幼苗的生理代谢水平,促进苗木生长发育。研究表明3个川黄柏种源中湖北恩施种源综合表现最佳,为优选栽培种源,其次为湖南湘西及重庆江津种源。本试验条件下,生产上适宜重庆江津种源的最佳氮磷钾施入量为尿素6 g·株^(-1)、过磷酸钙5 g·株^(-1)、氯化钾2 g·株^(-1);湖北恩施种源为尿素6 g·株^(-1)、过磷酸钙1 g·株^(-1)、氯化钾3 g·株^(-1);湖南湘西种源为尿素8 g·株^(-1)、过磷酸钙3 g·株^(-1)、氯化钾2 g·株^(-1)。

关键词：川黄柏配比施肥生长指标生理特性综合评价

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

源头调解促劳动关系和谐

源头调解促劳动关系和谐

金华日报

作者：陈启宇王湘波卢纯佶

本报消息（记者陈启宇通讯员王湘波卢纯佶）近日，东阳某公司职工小李因工资金额争议向企业调解组织申请调解，该企业工会主席会同员工代表、人事负责人、车间主任与小李面对面协商，明确计算工资金额后为其补发工资。近年来，东阳... 详细信息

本报消息（记者陈启宇通讯员王湘波卢纯佶）近日，东阳某公司职工小李因工资金额争议向企业调解组织申请调解，该企业工会主席会同员工代表、人事负责人、车间主任与小李面对面协商，明确计算工资金额后为其补发工资。近年来，东阳市聚焦劳动关系源头调解，不少像小李这......

关键词：关系和谐劳动争议劳动纠纷新业态

来源： cnki报纸评论

在线全文

cnki报纸

学校读者我要写书评

暂无评论

考虑任务场景的无人机航迹规划算法综述

航空计算技术 2024年第5期54卷 130-134页

作者：吴建冯君何佶哲赵卓雅中国民用航空飞行学院四川广汉618000 四川省民航机场智慧运营与运维工程研究中心四川广汉618000

随着“低空经济”理念的推广,无人机任务场景不断扩展。无人机航迹规划作为无人机自主作业的关键技术之一,其算法是实现无人机航迹规划的核心技术。以无人机航迹规划算法为对象,阐述各类航迹经典算法的基本思想以及研究现状,分析其适用... 详细信息

随着“低空经济”理念的推广,无人机任务场景不断扩展。无人机航迹规划作为无人机自主作业的关键技术之一,其算法是实现无人机航迹规划的核心技术。以无人机航迹规划算法为对象,阐述各类航迹经典算法的基本思想以及研究现状,分析其适用任务场景。随后系统性总结各类航迹规划算法在单独作业时的优缺点以及在融合趋势下各类算法的特性,为改进算法提供优化方向以及优势融合,实现算法与任务场景高度匹配。最后基于已有分析结论,针对任务场景提出对现有算法改进与融合的展望,以推动无人机领域的发展与应用。

关键词：无人机航迹规划算法任务场景算法改进与融合

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于数字图像防剽窃系统的信息化教学设计

集成电路应用 2024年第3期41卷 90-92页

作者：冯和平王宽方张蓉蓉谢雅佶贵州水利水电职业技术学院贵州551416

阐述一种基于Matlab的数字图像防剽窃系统,该系统采用正交拉丁方的原理进行置乱变换和反变换,自动保存加密图像和解密图像,并可根据加密需求自主修改变换次数和参数设置,从而有效避免电子作业抄袭的问题。

关键词：数字图像数字水印数字防伪电子作业

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

丙纶膨体丝(BCF)生产工艺探讨

化纤与纺织技术 2024年第4期53卷 44-46页

作者：林春梅郭清海邓佶柯伟斌江建平广东蒙泰高新纤维股份有限公司广东揭阳515500

文章主要介绍丙纶膨体丝(BCF)的生产工艺,选用熔指15~30 g/min的聚丙烯切片,干燥温度为60~80℃,干燥时间为60~80 min,螺杆各区温度为230~260℃,纺丝箱温度为230~250℃,侧吹风速度为0.4~0.6 m/min,温度为(20±1)℃,湿度为65%~90%,总拉伸... 详细信息

文章主要介绍丙纶膨体丝(BCF)的生产工艺,选用熔指15~30 g/min的聚丙烯切片,干燥温度为60~80℃,干燥时间为60~80 min,螺杆各区温度为230~260℃,纺丝箱温度为230~250℃,侧吹风速度为0.4~0.6 m/min,温度为(20±1)℃,湿度为65%~90%,总拉伸比为2.8~3.5,热辊温度为100~130℃,卷曲区倍数控制在0.75~0.90,膨化温度为100~145℃,膨化气压为0.6~0.9 MPa,网络气压为0.5~0.7 MPa,输出区倍数为0.95~1.05,超喂率控制在2%~5%,成型角度为10.5~13.5,中心值为12~12.5,旨在提高丙纶BCF膨体丝的物理性能,提升生产过程的稳定性,制得质量优良的丙纶BCF膨体丝。

关键词：丙纶膨体丝(BCF) 干燥纺丝拉伸热膨化卷绕成型