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并联机器人打磨轮毂毛刺研究

并联机器人打磨轮毂毛刺研究

作者：畅波磊河北科技师范学院

学位级别：硕士

随着制造业的快速发展,产品打磨的任务量急速增大,常规的人工打磨存在着人工成本高以及打磨效率低等问题,因此考虑用机器人来完成打磨这项任务,本文对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,主要工作内容如下:首先,对五自由度并联机器人进行... 详细信息

随着制造业的快速发展,产品打磨的任务量急速增大,常规的人工打磨存在着人工成本高以及打磨效率低等问题,因此考虑用机器人来完成打磨这项任务,本文对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,主要工作内容如下:首先,对五自由度并联机器人进行结构分析并建立了坐标系和推出位置反解,推导了支链驱动速度、支链摆动角速度与运动平台广义速度的传递矩阵,建立了机器人的独立变量与运动平台广义速度之间的映射模型,建立了机器人支链中的摆动杆、伸缩杆质心与运动平台广义速度之间的映射,推导了机器人的动力学模型,并进行了仿真分析。然后,对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,设定模板轮廓(无毛刺轮廓)以及原始轮廓(有毛刺轮廓),通过图像采集、预处理、Sobel边缘检测以及轮廓筛选视觉处理方法对模板轮廓以及原始轮廓进行提取,根据提取到的模板轮廓以及原始轮廓计算待打磨区域,根据得到的待打磨区域进行打磨区间的划分,即将待打磨区域划分成若干个小打磨区域,再将每个小打磨区域划分为第一打磨区间和第二打磨区间,创建了根据打磨区间X方向的毛刺长度、Y方向的毛刺长度以及Z方向的磨削厚度特征预测机器人末端Y方向打磨力的基于遗传算法优化的BP(反向传播)神经网络模型,得到在不同打磨区间内机器人末端Y方向用不同打磨力,在单个打磨区间内进行Y方向的力和X、Z方向位置的基于阻抗算法的力位混合控制进行打磨。最后,搭建了实验平台,以打磨轮毂毛刺为例进行了实验验证,通过打磨并对打磨结果分析,打磨结果体现了根据不同区间用不同力进行力位混合控制打磨方法的实用性。

关键词：并联机器人视觉提取轮廓神经网络力位混合控制

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面向合同信息抽取的动态多任务学习方法

软件学报 2024年第7期35卷 3377-3391页

作者：王浩畅郑冠彧赵铁军东北石油大学计算机与信息技术学院黑龙江大庆163318 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001

对于合同文本中要素和条款两类信息的准确提取,可以有效提升合同的审查效率,为贸易各方提供便利化服务.然而当前的合同信息抽取方法一般训练单任务模型对要素和条款分别进行抽取,并没有深挖合同文本的特征,忽略了不同任务间的关联性.因... 详细信息

对于合同文本中要素和条款两类信息的准确提取,可以有效提升合同的审查效率,为贸易各方提供便利化服务.然而当前的合同信息抽取方法一般训练单任务模型对要素和条款分别进行抽取,并没有深挖合同文本的特征,忽略了不同任务间的关联性.因此,采用深度神经网络结构对要素抽取和条款抽取两个任务间的相关性进行研究,并提出多任务学习方法.所提方法首先将上述两种任务进行融合,构建一种应用于合同信息抽取的基本多任务学习模型;然后对其进行优化,利用Attention机制进一步挖掘其相关性,形成基于Attention机制的动态多任务学习模型;最后针对篇章级合同文本中复杂的语义环境,在前两者的基础上提出一种融合词汇知识的动态多任务学习模型.实验结果表明,所提方法可以充分捕捉任务间的共享特征,不仅取得了比单任务模型更好的信息抽取结果,而且能够有效解决合同文本中要素与条款间实体嵌套的问题,实现合同要素与条款的信息联合抽取.此外,为了验证该方法的鲁棒性,在多个领域的公开数据集上进行实验,结果表明该方法的效果均优于基线方法.

关键词：多任务学习合同文本信息联合抽取注意力机制实体嵌套

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后疫情时代高校公共体育教学的现状研究

后疫情时代高校公共体育教学的现状研究

作者：陆畅牡丹江师范学院

学位级别：硕士

在后疫情时代,大学公共体育课程的组织实施面临新形势,线上线下融合教学模式的重要性日渐显现,与之相对应的教学项目、教学内容、设施设备、师资力量以及评价体系也需要动态优化。在这一背景下,对后疫情时代高校公共体育教学的现状、问... 详细信息

在后疫情时代,大学公共体育课程的组织实施面临新形势,线上线下融合教学模式的重要性日渐显现,与之相对应的教学项目、教学内容、设施设备、师资力量以及评价体系也需要动态优化。在这一背景下,对后疫情时代高校公共体育教学的现状、问题和对策进行研究,不仅可以丰富相关理论,还能为高校公共体育教学实践提供有益参考,具备理论和实践双重价值。在研究过程中,本文运用了文献资料法,深入了解国内外学者们的研究成果,以确定研究思路和技术路线,明确本文的研究意义。本文通过问卷调查法、访谈法、数理统计法和逻辑分析法,以东北石油大学、八一农垦大学和大庆师范学院的大一大二非体育专业参与公共体育课程学生、体育教师和体育教学管理者为调查对象,从教学模式及平台选用、教学开设项目及内容、教学趣味性和参与度、教学资源支撑、教学评价及结果运用等五个方面开展调研,并对相关数据和事实资料进行了详细分析。研究结果显示:1、在后疫情时代,大学生对高校公共体育课程的需求有所提升,更加注重个体身体健康水平和健康素养的发展,关注疫情防控相关知识的学习,对于高校公共体育教学提出了更高要求。2、基于学生需求开展多样化公共体育教学需要加强。调研发现,仅20.44%的受访者对现有体育项目设置表示非常满意和比较满意,34.41%的受访者表示不怎么满意和很不满意,45.14%的受访者表示基本满意;3、教学资源难以全面支撑公共体育教学开展。调研发现,59.97%的受访者表示室内运动场所较少;73.76%的受访者表示现有运动器材尚有差距;54.17%的受访者认为师资力量还需进一步加强;4、线上线下融合的教学模式在公共体育课程中的运用需要优化。34.24%的受访者认为现阶段线上教学不够受重视;32.20%的受访者认为线上线下教学不够融合,线上教学平台的应用主要集中在课前和课后;5、线上线下融合教学评价指标设计不完善。教学评价指标维度较为单一,54.68%的受访者认为评价指标不够量化;教学评价指标结果的运用范围相对有限,精准性仍显不足。基于上述结果,本文提出以下建议:1、精准了解学生需求开展多样化教学。通过线上线下等形式了解学生的学习需求,针对性设置课程;结合教师特长、教学设施和教学计划等,优化教学内容设置;在教学中融入健康素养、疫情教育等内容,提升对学生健康素养的培养;2、切实做好教学资源的完善保障。进一步开辟丰富教学场地,加强场地开放管理;注重体育教学师资力量完善,从制度设计、激励机制等方面出发加强正向引导;3、持续推进线上线下融合的教学模式创新。突出线下教学质量的把控和提升,加强线上线下教学的一体化设计,进一步创新教学模式,提高学习效果;4、建立健全线上线下融合的评价体系。构建更为完善科学的教学督导体系,在督导方式、主题、结果运用等方面,对照线上线下融合教学模式开展创新;构建更为完善的线上线下联动结合教学评价体系和有效奖励机制。

关键词：后疫情时代高校公共体育教学现状

苯甲醛与苯乙烯及其衍生物的催化氧化偶联反应研究

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苯甲醛与苯乙烯及其衍生物的催化氧化偶联反应研究

作者：梅峻畅浙江大学

学位级别：硕士

查尔酮类化合物具有广泛的生物活性,因此在21世纪的药物化学中具有举足轻重的地位。合成查尔酮类化合物的传统方法为Claisen-Schmidt缩合,但反应中需要使用强碱,而且会生成难分离的混合物。近年来,过渡金属催化的偶联反应成为一大研究热... 详细信息

查尔酮类化合物具有广泛的生物活性,因此在21世纪的药物化学中具有举足轻重的地位。合成查尔酮类化合物的传统方法为Claisen-Schmidt缩合,但反应中需要使用强碱,而且会生成难分离的混合物。近年来,过渡金属催化的偶联反应成为一大研究热点,其中苯甲醛与苯乙烯C-H键的直接氧化偶联不使用含卤化合物和有机金属试剂,省去了预官能团化,同时反应底物易获得,原子经济性高,具有非常大的研究价值。目前,已经有学者使用铜取代钯和铑等贵金属催化苯甲醛与苯乙烯的C-H直接氧化偶联,本研究首先在此基础上对催化剂、溶剂和氧化剂进行了进一步的筛选,发现了活性更好的四氟硼酸铜。随后进行单因素实验,对五个反应条件进行优化。接着根据单因素实验结果进行响应面实验,预测了最佳反应条件和反应收率,预测的反应条件为2.5 mmol苯乙烯,9摩尔当量苯甲醛,17.0 mol%六水合四氟硼酸铜,3.52摩尔当量叔丁基过氧化氢,84℃,6h。在此条件下,预测的反应收率为82.9%,实验验证的收率为84.8%。最后,研究了该催化体系的普适性。在上述均相催化的基础上,继续研究对应的非均相催化体系。制备了一系列经H2还原的铜镁铝三元氧化物催化剂,考察了不同的铜镁含量对反应的影响,通过XRD、热重分析、N2吸脱附、SEM、TEM、XPS、H2-TPR和CO2-TPD表征手段,探究了催化剂性质与反应活性之间的关系。此外,对反应条件进行了优化,在2.5 mmol苯乙烯,7摩尔当量苯甲醛,0.055 g催化剂,3.25摩尔当量叔丁基过氧化氢,85℃,8 h的反应条件下,查尔酮收率达76.7%。随后,进行了催化剂循环性能的探究,最后提出了可能的反应机理。本研究成功制备了一种高活性且可多次循环使用的非均相催化剂,具有一定的工业化前景。

关键词：复合金属氧化物查尔酮非均相催化水滑石高度分散氧化偶联反应

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基于深度视觉文本交互的视觉问答研究

基于深度视觉文本交互的视觉问答研究

作者：皇甫敏畅齐鲁工业大学

学位级别：硕士

视觉问答是一个跨模态挑战性任务,旨在从输入的视觉和自然语言信息问题中挖掘更多的信息,建立各个模态之间的关联,为有关输入图像的自然语言问题提供正确答案。现有的视觉问答模型通过对注意力机制以及关系推理等方法的优化应用,促使视... 详细信息

视觉问答是一个跨模态挑战性任务,旨在从输入的视觉和自然语言信息问题中挖掘更多的信息,建立各个模态之间的关联,为有关输入图像的自然语言问题提供正确答案。现有的视觉问答模型通过对注意力机制以及关系推理等方法的优化应用,促使视觉问答任务取得了优异的效能,模型在回答正确率以及对复杂问题的理解上得到了显著的提升。但是当前主流的视觉问答模型也存在一些问题,例如:模型对视觉特征关注过多,这导致模型性能受限于对象检测算法的准确度,忽略了问题细粒度处理以及视觉对象的比较对模型正确回答问题的重要性,影响模型整体性能表现;模型只是简单地结合成对特征,没有充分利用不同语义层次的特征,忽略了模态间的高阶关系以及视觉和文本的深层交互,对于图像与问题之间的交互处理仍然存在局限性。本文以这些关键问题为基础,开展了以下研究工作:1、本论文提出了基于细粒度问题和对象差异的图卷积网络。一方面,当图像中有大量对象时,问题的细粒度表示对于如何区分对象之间的关系非常重要,本文提出了两个自适应问题注意力模块,旨在分别捕捉问题中的关键词汇及其间隐含的语义联系;另一方面,本文根据对象之间的差异构建对象关系图,通过在问题细粒度特征的指导下,计算对象之间的差异,并利用图卷积网络对目标图中每个目标的邻域信息进行聚焦,引入注意机制扩大与问题相关的目标。该模型不仅支持对问题进行细粒度表示,更有效地识别图像中对象之间的关系和学习适合该问题的语义关系,并且能够提升模型对关键信息的关注度以及模型对图像内容和问题语义的基本理解能力。本文在主流数据集上对该模型进行了对比和消融实验来评估模型性能,实验结果表明所提的基于细粒度问题和对象差异的图卷积网络的模型能够生成高质量的候选答案。2、本论文提出了一种由粗到细的多模态关系推理网络。以往方法对于不同语义层次的特征缺乏深层交互,没有充分利用不同语义层次的特征,本论文使用由粗到细的推理框架来填补视觉特征和语义线索之间的空白,框架包括一个粗粒度的关系编码器和一个细粒度的关系优化器,首先使用粗粒度的关系编码器捕获视觉对象的完全连接关系,然后使用细粒度的关系优化器提炼相邻对象的局部关系,从粗到细的推理框架能够从不同层次的信息中提取关键特征,捕获从粗糙到细致的视觉信息,来有效缩小视觉和自然语言信息之间的语义差距。此外,本论文引入了一种高效的文本过滤机制,通过交互机制计算了一个加权图,应用加权图输出过滤后的信息,来提取有意义的信息并进行推理。最后,高效融合模态信息,从而预测出问题的正确答案。本文在公开主流数据集上对所提出的由粗到细的多模态关系推理网络进行了大量实验,实验结果证明所提方法能够更好地利用模态间的关系进行深层交互。综上,本文提出的两种模型在视觉问答任务中取得了一定的成果,展现了较好的性能表现。本文对以上研究内容进行了简要总结,对视觉问答未来可深入研究的方向进行了展望,为后续的研究提供了可参考的思路。

关键词：视觉问答深度学习多模态交互视觉推理图网络

山东淄博地区太原组菱铁质结核成因及古环境意义

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古地理学报 2024年

作者：王东东胡鸿畅毛强吕大炜山东科技大学地球科学与工程学院伯明翰大学地理地球与环境科学学院

华北地区晚古生代海陆过渡相地层中广泛发育菱铁质结核层,同沉积阶段形成的菱铁质结核中蕴含了丰富的沉积期古环境信息。以华北东部淄博地区石炭—二叠系太原组菱铁质结核层为例,通过岩石学、沉积学、地球化学等方面的测试与分析,开展... 详细信息

华北地区晚古生代海陆过渡相地层中广泛发育菱铁质结核层,同沉积阶段形成的菱铁质结核中蕴含了丰富的沉积期古环境信息。以华北东部淄博地区石炭—二叠系太原组菱铁质结核层为例,通过岩石学、沉积学、地球化学等方面的测试与分析,开展菱铁质结核的成因条件、成岩阶段、古环境等研究,主要获得以下认识:(1)淄博地区菱铁质结核是在同沉积阶段形成的,菱铁质结核内部的化学成分及特征可以有效地反映沉积期的古环境特征;(2)淄博地区菱铁质结核形成于海陆过渡相的半咸水、弱还原—还原、弱碱性—碱性环境;(3)淄博地区菱铁质结核形成于早二叠世Asselian-Sakmarian过渡期(295.6±1.1～296.7±1.1Ma),对应早二叠世不连续的冰期P1末期;(4)淄博地区菱铁质结核形成期,陆地风化程度较高,气候整体温暖湿润;陆表海的底层海水温度介于9.3～19.6℃之间,平均为13℃。

关键词：菱铁质结核发育阶段形成环境古海水温度华北地区晚古生代

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较大尺度波长结节翼在临界角附近的特性分析

航空学报 2024年

作者：郭翔鹰许杰黄永畅北京工业大学机械与能源工程学院北京工业大学数学统计学与力学学院

近年来，前缘结节作为机翼分离控制的被动方法在学界吸引了较多关注。本文通过数值模拟研究了两个具有较大尺度波长的前缘结节在临界角度附近对全翼展机翼空气动力学的影响。与基线机翼相比，两种较大尺度波长的改进翼型失速过程都是缓... 详细信息

近年来，前缘结节作为机翼分离控制的被动方法在学界吸引了较多关注。本文通过数值模拟研究了两个具有较大尺度波长的前缘结节在临界角度附近对全翼展机翼空气动力学的影响。与基线机翼相比，两种较大尺度波长的改进翼型失速过程都是缓慢且稳定的。通过数值仿真研究其表面流动特性，发现1.5倍弦长波长的结节翼在失速前后皆保持了一种单一且规律性的流动模式，而波长为1倍弦长的结节翼表面流动模式会随着角度的增大从单一规律的流动转变为较复杂的多种流动组合。同时提出了一种机制来解释这种流动模式的转变，并通过两种流动组合机制解释了不同流动模式产生的原因。

关键词：翼型失速前缘结节流动控制流动模式

结合分割算法和图卷积网络的车载点云分类方法

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应用科学学报 2024年第3期42卷 405-415页

作者：刘亚文刘永畅武汉大学遥感信息工程学院湖北武汉430079

车载点云数据语义标注是道路场景语义分析和理解的前提,该文提出了结合分割算法和图卷积网络的车载点云分类方法。首先利用具有噪声的基于密度的聚类方法(densitybased spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)将点云分... 详细信息

车载点云数据语义标注是道路场景语义分析和理解的前提,该文提出了结合分割算法和图卷积网络的车载点云分类方法。首先利用具有噪声的基于密度的聚类方法(densitybased spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)将点云分割成点簇,并以点簇为节点,相邻点簇构成边,节点和边形成图;然后利用图卷积网络对图节点进行半监督分类,得到点云中任一点的类别标注。实验表明,所提方法以点簇代替原始点云,极大减少了算法处理的数据量;半监督图卷积网络模型顾及了点云数据的上下文关联,在少量标注样本的情况下,能够获得较高的分类精度,场景简单的实验数据分类精度可以与Pointnet++模型相当,场景较为复杂的实验数据分类精度与Pointnet++模型相差在6.7%以内。

关键词：点云分割图卷积网络点云分类

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秦岭-祁连造山带接合部陇山地区中志留世斜长角闪片岩及其构造意义

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地质学报 2024年

作者：畅莹磊罗金海陈卓大陆动力学国家重点实验室西北大学地质学系

秦岭和祁连造山带在华北地块西南部的陇山地区交汇,陇山地区是揭示华北地块、北秦岭造山带与北祁连造山带时空联系的关键区域。前人在陇山地区确定的新街中元古代石英闪长岩在岩石类型、形成时代和形成环境等方面都存在疑问,本文对这套... 详细信息

秦岭和祁连造山带在华北地块西南部的陇山地区交汇,陇山地区是揭示华北地块、北秦岭造山带与北祁连造山带时空联系的关键区域。前人在陇山地区确定的新街中元古代石英闪长岩在岩石类型、形成时代和形成环境等方面都存在疑问,本文对这套岩石和其中包裹的黑云二长片麻岩进行了岩石学、地球化学和独居石、锆石U-Pb年代学研究。这套岩石被重新定名为新街斜长角闪片岩,根据地球化学对其进行的原岩恢复表明其原岩是一套基性岩浆岩,锆石U-Pb测年给出原岩的形成时代为433.15±3.42 Ma(中志留世),变质锆石和独居石U-Pb测年给出变质年龄427.9±1.46 Ma,原岩在形成后不久就受到变质作用改造,这是新街斜长角闪片岩在形成与演化历史上的一个重要特征。结合区域地质资料分析表明,晚奥陶世—中志留世,陇山地区在北祁连洋东段向北俯冲的背景下整体处于强烈的弧后伸展构造环境,发育大规模的基性—酸性岩浆活动,新街斜长角闪片岩的原岩就是在这种伸展背景下形成的基性岩浆岩。原岩经历由同期岩浆作用伴生的热液交代作用而成为斜长角闪片岩。被包裹在斜长角闪片岩之中的黑云二长片麻岩的碎屑锆石年龄与陇山地区南部葫芦河群(S1H)碎屑锆石年龄具有很好的一致性,其物源区与鄂尔多斯地块和北秦岭造山带都有比较好的亲缘性。本文的研究结果表明,陇山地区在晚奥陶—中志留世由弧后伸展作用引发的岩浆作用规模大,持续时间长,在此背景下的岩浆作用、变质作用与沉积作用具有很好的时空联系。

关键词：秦岭-祁连造山带接合部新街斜长角闪片岩中志留世弧后伸展作用