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制油工艺对红花籽油品质及多酚组成的影响

制油工艺对红花籽油品质及多酚组成的影响

作者：侯乃畅河南工业大学

学位级别：硕士

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手势示教机器人系统研究

手势示教机器人系统研究

作者：畅浩天中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

工业5.0提出了一种新理念,强调人与机器人的协同工作,以人为本,通过机器人等技术手段提升人的工作效率和生产质量。而在航空航天生产制造和航空维修等领域,机器人的使用也越来越广泛。并且传统的机器人示教方式存在着效率低,对示教人员... 详细信息

工业5.0提出了一种新理念,强调人与机器人的协同工作,以人为本,通过机器人等技术手段提升人的工作效率和生产质量。而在航空航天生产制造和航空维修等领域,机器人的使用也越来越广泛。并且传统的机器人示教方式存在着效率低,对示教人员要求高等缺点,不符合未来工业5.0的发展趋势。所以,急需提出一种人机交互性强、效率更高、更便捷的新型示教方式。随着机器视觉技术和人机交互技术的兴起,本文对人机交互中的手势交互和机器人演示编程技术展开研究,致力于找到一种高效快捷的机器人示教方式。对于与机器人交互的问题,本文以人机交互中常用的手势交互为研究对象,使用深度学习的方式训练手势识别模型。对YOLO系列中的YOLOv7网络模型展开研究,提出了基于YOLOv7模型对手势深度图像进行实时识别的方法。然后在YOLOv7的基础上,使用Tensor Rt对手势识别模型进行推理加速,能够让该模型对手势信号的响应更加迅速,并且使得该模型的部署更方便快捷。对于机器人演示编程的问题,以深度相机采集的单指尖手部演示过程为研究对象,提出一种依据深度值进行图像分割的方法,将手部活动区域提取出来。接下来对手部活动区域使用帧差法提取手部图像,在获取手部轮廓的基础上提取轮廓凸包,对轮廓凸包点使用曲率检测与重心距离相结合的判定方法,检测出单指尖点在相机坐标系中的三维坐标。然后提出一种手部指向向量的估计算法和F-O解算方法,将二者结合起来可以估计单指尖手部在三维空间中的姿态。指尖点三维坐标和手部姿态参数可以作为机器人运动所需的6D位姿参数。最后以现有的JAKA Zu7协作机器人、Primesense深度相机和工作站作为硬件,在前文研究的基础上设计了一套手势示教机器人系统。并使用该系统做了相关的实验,验证了前文所提算法在实际应用中的可行性。

关键词：手势识别人机交互演示编程指尖检测姿态估计

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并联机器人打磨轮毂毛刺研究

并联机器人打磨轮毂毛刺研究

作者：畅波磊河北科技师范学院

学位级别：硕士

随着制造业的快速发展,产品打磨的任务量急速增大,常规的人工打磨存在着人工成本高以及打磨效率低等问题,因此考虑用机器人来完成打磨这项任务,本文对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,主要工作内容如下:首先,对五自由度并联机器人进行... 详细信息

随着制造业的快速发展,产品打磨的任务量急速增大,常规的人工打磨存在着人工成本高以及打磨效率低等问题,因此考虑用机器人来完成打磨这项任务,本文对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,主要工作内容如下:首先,对五自由度并联机器人进行结构分析并建立了坐标系和推出位置反解,推导了支链驱动速度、支链摆动角速度与运动平台广义速度的传递矩阵,建立了机器人的独立变量与运动平台广义速度之间的映射模型,建立了机器人支链中的摆动杆、伸缩杆质心与运动平台广义速度之间的映射,推导了机器人的动力学模型,并进行了仿真分析。然后,对并联机器人打磨轮毂毛刺进行研究,设定模板轮廓(无毛刺轮廓)以及原始轮廓(有毛刺轮廓),通过图像采集、预处理、Sobel边缘检测以及轮廓筛选视觉处理方法对模板轮廓以及原始轮廓进行提取,根据提取到的模板轮廓以及原始轮廓计算待打磨区域,根据得到的待打磨区域进行打磨区间的划分,即将待打磨区域划分成若干个小打磨区域,再将每个小打磨区域划分为第一打磨区间和第二打磨区间,创建了根据打磨区间X方向的毛刺长度、Y方向的毛刺长度以及Z方向的磨削厚度特征预测机器人末端Y方向打磨力的基于遗传算法优化的BP(反向传播)神经网络模型,得到在不同打磨区间内机器人末端Y方向用不同打磨力,在单个打磨区间内进行Y方向的力和X、Z方向位置的基于阻抗算法的力位混合控制进行打磨。最后,搭建了实验平台,以打磨轮毂毛刺为例进行了实验验证,通过打磨并对打磨结果分析,打磨结果体现了根据不同区间用不同力进行力位混合控制打磨方法的实用性。

关键词：并联机器人视觉提取轮廓神经网络力位混合控制

核心知识支架在初中实用文大单元学习任务实施中的运用研究

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核心知识支架在初中实用文大单元学习任务实施中的运用研究

作者：畅晨璐太原师范学院

学位级别：硕士

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高速道岔轨道几何状态评价与规律研究

中国铁路 2024年第3期 25-31页

作者：解婉茹秦航远戚志刚杨飞赵钢毛学耕中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所北京100081 中国铁路兰州局集团有限公司工务部甘肃兰州730030 中国国家铁路集团有限公司铁路基础设施检测中心北京100081

高速道岔的轨道几何不平顺状态能够直观反映其服役性能,开展高速道岔区段轨道几何不平顺状态管理是道岔检养修体系中的重要一环。以高速综合检测列车2023年1月—5月采集得到的检测数据为研究对象,从道岔结构、管理速度、道岔型号、辙叉... 详细信息

高速道岔的轨道几何不平顺状态能够直观反映其服役性能,开展高速道岔区段轨道几何不平顺状态管理是道岔检养修体系中的重要一环。以高速综合检测列车2023年1月—5月采集得到的检测数据为研究对象,从道岔结构、管理速度、道岔型号、辙叉号角度进行分类,分析当前高速正线道岔铺设概况。以道岔区轨道质量指数为基础,提出能够量化一定检测周期内道岔区段轨道几何整体状态与变化情况的道岔轨道状态指标与波动率指标。最后,以铺设最广的1/18道岔为研究对象,分析主型1/18道岔的轨道几何不平顺状态规律。研究结果为后续应用TQI-T评价高速正线道岔动态轨道几何不平顺状态以及指导道岔区段养护维修等工作奠定基础。

关键词：高速铁路道岔轨道几何不平顺动态检测轨道质量指数状态管理

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后疫情时代高校公共体育教学的现状研究

后疫情时代高校公共体育教学的现状研究

作者：陆畅牡丹江师范学院

学位级别：硕士

在后疫情时代,大学公共体育课程的组织实施面临新形势,线上线下融合教学模式的重要性日渐显现,与之相对应的教学项目、教学内容、设施设备、师资力量以及评价体系也需要动态优化。在这一背景下,对后疫情时代高校公共体育教学的现状、问... 详细信息

在后疫情时代,大学公共体育课程的组织实施面临新形势,线上线下融合教学模式的重要性日渐显现,与之相对应的教学项目、教学内容、设施设备、师资力量以及评价体系也需要动态优化。在这一背景下,对后疫情时代高校公共体育教学的现状、问题和对策进行研究,不仅可以丰富相关理论,还能为高校公共体育教学实践提供有益参考,具备理论和实践双重价值。在研究过程中,本文运用了文献资料法,深入了解国内外学者们的研究成果,以确定研究思路和技术路线,明确本文的研究意义。本文通过问卷调查法、访谈法、数理统计法和逻辑分析法,以东北石油大学、八一农垦大学和大庆师范学院的大一大二非体育专业参与公共体育课程学生、体育教师和体育教学管理者为调查对象,从教学模式及平台选用、教学开设项目及内容、教学趣味性和参与度、教学资源支撑、教学评价及结果运用等五个方面开展调研,并对相关数据和事实资料进行了详细分析。研究结果显示:1、在后疫情时代,大学生对高校公共体育课程的需求有所提升,更加注重个体身体健康水平和健康素养的发展,关注疫情防控相关知识的学习,对于高校公共体育教学提出了更高要求。2、基于学生需求开展多样化公共体育教学需要加强。调研发现,仅20.44%的受访者对现有体育项目设置表示非常满意和比较满意,34.41%的受访者表示不怎么满意和很不满意,45.14%的受访者表示基本满意;3、教学资源难以全面支撑公共体育教学开展。调研发现,59.97%的受访者表示室内运动场所较少;73.76%的受访者表示现有运动器材尚有差距;54.17%的受访者认为师资力量还需进一步加强;4、线上线下融合的教学模式在公共体育课程中的运用需要优化。34.24%的受访者认为现阶段线上教学不够受重视;32.20%的受访者认为线上线下教学不够融合,线上教学平台的应用主要集中在课前和课后;5、线上线下融合教学评价指标设计不完善。教学评价指标维度较为单一,54.68%的受访者认为评价指标不够量化;教学评价指标结果的运用范围相对有限,精准性仍显不足。基于上述结果,本文提出以下建议:1、精准了解学生需求开展多样化教学。通过线上线下等形式了解学生的学习需求,针对性设置课程;结合教师特长、教学设施和教学计划等,优化教学内容设置;在教学中融入健康素养、疫情教育等内容,提升对学生健康素养的培养;2、切实做好教学资源的完善保障。进一步开辟丰富教学场地,加强场地开放管理;注重体育教学师资力量完善,从制度设计、激励机制等方面出发加强正向引导;3、持续推进线上线下融合的教学模式创新。突出线下教学质量的把控和提升,加强线上线下教学的一体化设计,进一步创新教学模式,提高学习效果;4、建立健全线上线下融合的评价体系。构建更为完善科学的教学督导体系,在督导方式、主题、结果运用等方面,对照线上线下融合教学模式开展创新;构建更为完善的线上线下联动结合教学评价体系和有效奖励机制。

关键词：后疫情时代高校公共体育教学现状

饲料-沙蚕组合饲喂对日本囊对虾生长存活影响的研究

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饲料-沙蚕组合饲喂对日本囊对虾生长存活影响的研究

作者：陆畅大连海洋大学

学位级别：硕士

苯甲醛与苯乙烯及其衍生物的催化氧化偶联反应研究

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苯甲醛与苯乙烯及其衍生物的催化氧化偶联反应研究

作者：梅峻畅浙江大学

学位级别：硕士

查尔酮类化合物具有广泛的生物活性,因此在21世纪的药物化学中具有举足轻重的地位。合成查尔酮类化合物的传统方法为Claisen-Schmidt缩合,但反应中需要使用强碱,而且会生成难分离的混合物。近年来,过渡金属催化的偶联反应成为一大研究热... 详细信息

查尔酮类化合物具有广泛的生物活性,因此在21世纪的药物化学中具有举足轻重的地位。合成查尔酮类化合物的传统方法为Claisen-Schmidt缩合,但反应中需要使用强碱,而且会生成难分离的混合物。近年来,过渡金属催化的偶联反应成为一大研究热点,其中苯甲醛与苯乙烯C-H键的直接氧化偶联不使用含卤化合物和有机金属试剂,省去了预官能团化,同时反应底物易获得,原子经济性高,具有非常大的研究价值。目前,已经有学者使用铜取代钯和铑等贵金属催化苯甲醛与苯乙烯的C-H直接氧化偶联,本研究首先在此基础上对催化剂、溶剂和氧化剂进行了进一步的筛选,发现了活性更好的四氟硼酸铜。随后进行单因素实验,对五个反应条件进行优化。接着根据单因素实验结果进行响应面实验,预测了最佳反应条件和反应收率,预测的反应条件为2.5 mmol苯乙烯,9摩尔当量苯甲醛,17.0 mol%六水合四氟硼酸铜,3.52摩尔当量叔丁基过氧化氢,84℃,6h。在此条件下,预测的反应收率为82.9%,实验验证的收率为84.8%。最后,研究了该催化体系的普适性。在上述均相催化的基础上,继续研究对应的非均相催化体系。制备了一系列经H2还原的铜镁铝三元氧化物催化剂,考察了不同的铜镁含量对反应的影响,通过XRD、热重分析、N2吸脱附、SEM、TEM、XPS、H2-TPR和CO2-TPD表征手段,探究了催化剂性质与反应活性之间的关系。此外,对反应条件进行了优化,在2.5 mmol苯乙烯,7摩尔当量苯甲醛,0.055 g催化剂,3.25摩尔当量叔丁基过氧化氢,85℃,8 h的反应条件下,查尔酮收率达76.7%。随后,进行了催化剂循环性能的探究,最后提出了可能的反应机理。本研究成功制备了一种高活性且可多次循环使用的非均相催化剂,具有一定的工业化前景。

关键词：复合金属氧化物查尔酮非均相催化水滑石高度分散氧化偶联反应

Sm掺杂量对Pb(Mg_(1/3)Nb_(2/3))O_(3)-PbTiO_(3)弛豫铁电体场诱应变温度稳定性的影响

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硅酸盐学报 2024年第9期52卷 2900-2906页

作者：袁欢凌志远华南理工大学材料科学与工程学院广州510640

Pb(Mg_(1/3)Nb_(2/3))O_(3)-PbTiO_(3)(PMN-PT)弛豫铁电材料因场诱应变大且滞后小而成为制备微位移致动器的优选材料,然而场诱应变的温度依赖性阻碍了其进一步发展。针对这一问题,以两步氧化物固相反应法制备了不同Sm掺杂量的PMN-0.32P... 详细信息

Pb(Mg_(1/3)Nb_(2/3))O_(3)-PbTiO_(3)(PMN-PT)弛豫铁电材料因场诱应变大且滞后小而成为制备微位移致动器的优选材料,然而场诱应变的温度依赖性阻碍了其进一步发展。针对这一问题,以两步氧化物固相反应法制备了不同Sm掺杂量的PMN-0.32PT陶瓷,研究了掺杂量对场诱应变温度稳定性的影响。结果表明,Sm^(3+)的掺入打破了晶格的长程有序,增大了微区化学成分的不均匀性,宏观上表现出强烈的介电频率色散,大量纳米畴及极性纳米区域的出现使样品展现出大场诱应变和高温度稳定性。受PMN弥散相变影响,温度低于-15℃场诱应变很小,高于-15℃场诱应变迅速增大。在1 kV/mm单向电场驱动下,x=0.040样品的径向场诱应变在-10~+50℃间高达4.2×10^(-4),变化率小于3.8%,滞后小于13.1%,展现出良好的应用前景。

关键词：弛豫铁电体铌镁酸铅-钛酸铅场诱应变温度稳定性钐掺杂