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多机械臂多钻机协作的煤矿巷道钻锚机器人关键技术

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煤炭学报 2023年第1期48卷 497-509页

作者：马宏伟孙思雅王川伟毛清华薛旭升王鹏夏晶贾泽林郭逸风崔闻达西安科技大学机械工程学院陕西西安710054 陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室陕西西安710054

针对煤矿巷道掘进智能化进程中存在的“掘快支慢”难题,总结分析了国内外快速掘进钻锚技术和装备以及类似多任务多机械臂控制技术的研究现状,指出研发具有多机械臂多钻机协作的煤矿巷道钻锚机器人是破解永久支护难题的重要发展方向。提... 详细信息

针对煤矿巷道掘进智能化进程中存在的“掘快支慢”难题,总结分析了国内外快速掘进钻锚技术和装备以及类似多任务多机械臂控制技术的研究现状,指出研发具有多机械臂多钻机协作的煤矿巷道钻锚机器人是破解永久支护难题的重要发展方向。提出了多机械臂多钻机协作的钻锚机器人基本方案,凝练了影响钻锚机器人性能的“有限时空多机械臂与多钻机布局优化、面向装卸任务的机械臂姿态控制、复杂受限空间机械臂最优轨迹规划和多机械臂多钻机智能协同控制”四大关键技术,并给出了解决思路和方法。针对在有限时空约束下钻锚机器人结构布局优化问题,构建了钻锚机器人配置优化模型,提出了时空最优的钻锚机器人多机械臂与多钻机结构布局方案,旨在提高钻锚效率的同时获得最优空间布局;针对机械臂与钻机协同位姿控制问题,提出了基于机器视觉和强化学习的机械臂抓取与布放控制方法,旨在提高机械臂末端位姿控制精度,实现精准装卸物料作业;针对复杂受限空间机械臂最优轨迹规划问题,建立了机械臂多目标轨迹优化模型,提出了基于随机采样与包围盒相结合的机械臂防碰撞轨迹优化方法,旨在保证机械臂在搬运过程中安全、可靠、高效运行;针对钻锚机器人多机械臂与多钻机并行协同控制问题,构建了以工序时长最短为目标的时间协同任务分配模型,通过求解得到最优任务指派矩阵和多机械臂相交任务轨迹的优先级,并提出了在所有机械臂无碰撞运动的同时收敛于期望轨迹的分布式协同控制策略,旨在实现钻锚机器人多机械臂多钻机系统的智能协同控制和并行作业。多机械臂多钻机的钻锚机器人及其关键技术研究,对于创新研发高性能、高效率、高可靠、高智能的煤矿巷道钻锚机器人,确保煤矿巷道安全、高效、绿色智能掘进具有十分重要的意义。

关键词：煤矿巷道钻锚机器人布局优化机械臂位姿控制轨迹规划智能协同控制

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改进蝙蝠算法在柔性制造系统环路布局的应用

工业工程与管理 2020年第3期25卷 86-93页

作者：毛清华张友燕山大学经济管理学院河北秦皇岛066004

环路布局是常用的柔性制造系统布局方式,传统智能算法能够解决环路布局问题,但是存在参数复杂、收敛慢和精度不高等缺陷。针对传统智能算法的缺陷,拟采用新型元启发式改进蝙蝠算法求解环路布局问题。首先以物料传输成本最小化为优化目标... 详细信息

环路布局是常用的柔性制造系统布局方式,传统智能算法能够解决环路布局问题,但是存在参数复杂、收敛慢和精度不高等缺陷。针对传统智能算法的缺陷,拟采用新型元启发式改进蝙蝠算法求解环路布局问题。首先以物料传输成本最小化为优化目标,建立柔性制造系统环路布局的数学模型;然后提出一种融合模拟退火的Lévy飞行扰动蝙蝠算法进行模型求解;最后利用已有研究中的基准问题进行算法验证。结果表明改进的蝙蝠算法不仅能够有效地求解环路布局,而且提高了模型求解的收敛效果。

关键词：柔性制造系统环路布局蝙蝠算法模拟退火算法 Lévy飞行扰动

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关系视角下申请池中申请人数量最大化研究

统计与决策 2010年第8期26卷 76-78页

作者：毛清华马洪梅燕山大学经济管理学院河北秦皇岛066004

文章创新地从管理学角度入手,基于弱关系的性质,建立了企业内外部招聘信息传递机制,并通过保障措施的实施保证了机制的有效运行,提高了企业的招聘质量和招聘效率。

关键词：招聘社会网络弱关系传递机制申请池

基于社会结构理论的传统村落转型研究 ——以浙江省屿北村为个案

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基于社会结构理论的传统村落转型研究 ...

作者：毛清华浙江师范大学

学位级别：硕士

城市化、工业化发展带来巨大经济效益的背后是我国部分传统村落在此过程中日渐衰亡的严峻形势。为拯救这笔珍贵的人类文化遗产,2012年以来,国家颁布了多项传统村落保护政策和措施,但是传统村落如何转型、向何处转型仍是待解的难题。屿... 详细信息

城市化、工业化发展带来巨大经济效益的背后是我国部分传统村落在此过程中日渐衰亡的严峻形势。为拯救这笔珍贵的人类文化遗产,2012年以来,国家颁布了多项传统村落保护政策和措施,但是传统村落如何转型、向何处转型仍是待解的难题。屿北村是浙江省楠溪江上游的一个典型传统村落,本文以其为个案、采用社会结构理论作为分析基础,研究了这个村落从建村至今经历的两次大的转型,目的是探讨传统村落的转型发展与其社会结构的关系。本文一共分为六个部分:第一部分为绪论,主要介绍了本研究的背景、意义、目的、对象、内容、方法与创新点。第二部分为文章的理论基础,首先对与本文相关的研究成果进行简单梳理,包括关于传统村落、村落转型、村落社会结构以及屿北村的研究;然后重点对相关概念:传统村落、社会结构、社会结构转型进行了界定,并分析了乡村社会结构变迁的影响因素;最后介绍了本文的基础理论:马克思社会结构理论和“国家—社会”的分析视角。第三部分为传统时期的屿北村,先对屿北村的历史和空间结构进行简要介绍,其次以马克思社会结构理论的分类标准分别从政治、经济、社会、文化结构方面分析了这个时期屿北村内部的社会结构情况,最后从“国家-社会”的视角对村落与外部的关系进行了补充论述,认为该阶段屿北村是一种“弱国家—强社会”结构模式。第四部分为集体化运动下屿北村的第一次转型,对屿北村集体化运动过程进行梳理后,分析了村落内部政治、经济、社会结构的变化。从“国家-社会”的视角分析,这一阶段屿北村变成“强国家—弱社会”结构模式。第五部分为市场化背景下屿北村的第二次转型,介绍了市场化下屿北村发生的第二次转型—乡村旅游业的发展,分析了转型失败过程中,村落内部政治、经济、社会、文化结构的变化。从“国家-社会”的视角分析,村落内部形成了一种新型的“强国家—弱社会”结构模式。第六部分为结论与讨论,基于屿北村的个案研究以及其它传统村落的走访调查,得出了本文的结论:传统村落社会结构失衡导致社会基础缺失是制约它们健康转型与有序发展的根本原因。因此,从村民和村落文化入手重构村落社会结构是传统村落转型发展的一种可行路径。

关键词：传统村落村落社会结构转型发展

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我国中小企业文化建设现状分析及对策研究

中国市场 2007年第26期 18-19页

作者：毛清华燕山大学经济管理学院

我国绝大多数中小企业企业文化缺失或者病态,从而使得企业的生存与可持续发展缺乏方向感和内在驱动力。本文分析了我国中小企业文化建设现状,明确了其中存在的关键问题,并提出相应的对策。

关键词：中小企业企业文化现状分析对策研究

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战略管理再造中小企业

经济导刊 2007年第8期 52-53页

作者：毛清华燕山大学经济管理学院

一提起战略管理，人们往往认为那是大企业的事，与中小企业无关。理由之一是中小企业经营灵活、应变力强，没有必要耗费时间精力去搞战略管理；另一理由是，中小企业基础管理工作不牢固，战略管理是奢谈。虽然以上观点道出了中小企业的... 详细信息

一提起战略管理，人们往往认为那是大企业的事，与中小企业无关。理由之一是中小企业经营灵活、应变力强，没有必要耗费时间精力去搞战略管理；另一理由是，中小企业基础管理工作不牢固，战略管理是奢谈。虽然以上观点道出了中小企业的一些实际现状，但“中小企业不需要战略”显然为认识误区。“大有大的策略，小有小的活法”，如果这个“活法”能使中小企业获得长期生存和发展，那么，这个“活法”实际上就是中小企业的战略。

关键词：中小企业管理再造基础管理工作企业经营认识误区大企业应变力