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自主式足球机器人的视觉识别与视觉定位研究

自主式足球机器人的视觉识别与视觉定位研究

作者：毛慧珍河南理工大学

学位级别：硕士

Robocup足球机器人为智能机器人学科的发展提供一个具有挑战性的课题,它的主要目的是通过各种竞赛项目,提供一个标准的平台,使机器视觉技术、智能控制、无线电通讯、机器人技术、人工智能等多个领域的技术能够在该平台上实验和整合。机... 详细信息

Robocup足球机器人为智能机器人学科的发展提供一个具有挑战性的课题,它的主要目的是通过各种竞赛项目,提供一个标准的平台,使机器视觉技术、智能控制、无线电通讯、机器人技术、人工智能等多个领域的技术能够在该平台上实验和整合。机器人进行足球比赛要求足球机器人系统必须具有高度的实时性和准确度。视觉信息是机器人感知环境信息的的重要来源,视觉系统性能的优劣将直接影响到整套机器人系统功能的好坏。视觉系统的工作过程就是在保证实时性能要求和识别精度的前提下的视觉图象处理过程。这个过程主要包括了颜色信息的处理、目标的搜索与标定方法、目标位姿参数的计算等方面。本论文以全自主中型组足球机器人为平台,对机器人的视觉系统进行了重点研究。论文的主要工作如下:对足球机器人系统的整体体系结构、硬件系统和软件系统进行了详细的分析和介绍。根据机器人足球比赛环境的特点对视觉系统采集到的图像进行处理,使用中值滤波对图像进行去噪声处理,选择了对光线变化不敏感的HSI颜色模型进行颜色标定,在此颜色空间上利用游程编码算法进行图像分割和特征提取,根据球、球门及白线等目标的颜色特征对其进行识别。为实现由图像提取到的目标到机器人的像素距离到实际距离的转换,采用了多项式拟合的最小二乘法对全向视觉系统进行距离标定。在机器人基于全向视觉进行自定位方面,本文对利用特征点和三角定位算法的机器人自定位方法进行了实验研究,并针对中型组足球机器人比赛的新规则,提出了一种利用电子罗盘和白点信息的机器人自定位方法,实现了在没有球门颜色特征下的机器人自定位。最后,利用Visual C++编程对视觉系统进行了软件实现。

关键词：足球机器人全向视觉图像处理机器人自定位

综合护理对急性外伤性硬脑膜下出血老年患者的影响研究

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实用中西医结合临床 2022年第6期22卷 122-124页

作者：张春艳毛慧珍张慧影史小菲河南省商丘市第一人民医院商丘476000

目的:探讨综合护理对急性外伤性硬膜下出血老年患者CT血管造影点征检查及生活质量的影响。方法:选取2019年1月至2021年1月接受治疗的100例急性外伤性硬膜下出血患者为研究对象,随机分为对照组和观察组,两组均行CT血管造影点征检查,对照... 详细信息

目的:探讨综合护理对急性外伤性硬膜下出血老年患者CT血管造影点征检查及生活质量的影响。方法:选取2019年1月至2021年1月接受治疗的100例急性外伤性硬膜下出血患者为研究对象,随机分为对照组和观察组,两组均行CT血管造影点征检查,对照组采用常规护理,观察组采用综合护理。对比两组图像质量,检查时心理状态、生理状态及生活质量评分。结果:观察组图像优良率高于对照组,差异有统计学意义(χ^(2)=8.323,P<0.05)。观察组微笑、平静例数多于对照组,皱眉、躲闪例数少于对照组,差异有统计学意义(χ^(2)=6.112、4.596、9.000、11.111,P<0.05)。观察组心率增快、血压升高例数少于对照组,差异有统计学意义(χ^(2)=8.204、9.023,P<0.05)。观察组护理后生活质量评分优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:综合护理可以提高急性外伤性硬膜下出血老年患者CT血管造影点征检查图像质量,改善患者心理、生理状态,提升患者生活质量。

关键词：急性外伤性硬膜下出血综合护理 CT血管造影点征图像质量优良率

临床-康复-护理全周期管理模式对创伤性膝关节炎行全膝关节置换术后恢复的影响

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实用中西医结合临床 2023年第4期23卷 114-117页

作者：毛慧珍张俊霞张春艳河南省商丘市第一人民医院急诊创伤外科商丘476000

目的:探究临床-康复-护理全周期管理模式对创伤性膝关节炎行全膝关节置换术后恢复的影响。方法:选取商丘市第一人民医院2021年1月至2022年1月收治的83例创伤性膝关节炎患者为研究对象,根据护理方法不同分为观察组(n=42)与对照组(n=41)... 详细信息

目的:探究临床-康复-护理全周期管理模式对创伤性膝关节炎行全膝关节置换术后恢复的影响。方法:选取商丘市第一人民医院2021年1月至2022年1月收治的83例创伤性膝关节炎患者为研究对象,根据护理方法不同分为观察组(n=42)与对照组(n=41)。对照组采用常规骨科护理干预,观察组则另外加用临床-康复-护理全周期管理模式干预。对比干预前后两组患者视觉模拟评分(VAS)、健康调查简表SF-36(SF-36)评分、膝关节功能评分表(HSS)评分、住院时间及住院费用。结果:干预后,两组患者VAS评分均低于干预前,且观察组低于对照组(P0.05)。结论:临床-康复-护理全周期的管理模式能较传统护理更有效提高患者生活质量,改善膝关节功能。

关键词：创伤性膝关节炎临床-康复-护理全周期的管理模式全膝关节置换术术后恢复

基于ARJI模型的半参跳检验方法在低频数据中的应用研究

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基于ARJI模型的半参跳检验方法在低频数据中的应用研究

作者：毛慧珏上海师范大学

学位级别：硕士

规范疼痛评估对急诊创伤患者护理效果的作用分析

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中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生 2021年第5期 71-71,73页

作者：毛慧珍商丘市第一人民医院急诊创伤外科河南商丘476100

对急诊创伤患者实现规范疼痛评估的护理效果进行探究。方法:选取本医院中急诊创伤患者,时间年限2019年1月-2020年4月,抽取患者例数为102例,分组模式:数字法,一组命名为评估组(例数:51)、一组命名为一般组(例数:51),评估组:规范疼痛评估... 详细信息

对急诊创伤患者实现规范疼痛评估的护理效果进行探究。方法:选取本医院中急诊创伤患者,时间年限2019年1月-2020年4月,抽取患者例数为102例,分组模式:数字法,一组命名为评估组(例数:51)、一组命名为一般组(例数:51),评估组:规范疼痛评估护理,一般组:常规护理,干预效果反馈:疼痛评分、护理满意度。结果:护理前,评估组疼痛评分与一般组比对,差异性较弱(P>0.05),护理后,评估组疼痛评分明显降低,与一般组之间存在比对差异,护理满意度优势组别为评估组(P<0.05)。结论:规范疼痛评估能够作为急诊创伤患者的有效护理手段。

关键词：规范疼痛评估急诊创伤护理效果疼痛评分

基于Pro/E及UG的轮胎模具花纹造型方法研究

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内燃机与配件 2017年第17期 62-64页

作者：毛慧珍红河学院红河661100

针对轮胎模具加工中平面花纹到空间造型的转换问题,综合使用Pro/E软件和UG软件的功能,提出了一种高效、高精度、实用的造型方法,实现了由客户提供的轮胎设计二维图样,生成轮胎花纹的三维曲线,生成轮胎模具的三维造型。

关键词： Pro/E UG 轮胎模具花纹造型

聚焦危重症患者连续性肾脏替代治疗的容量管理

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中华医学杂志 2024年第6期104卷 461-464页

作者：沈忆宁邬步云毛慧娟南京医科大学第一附属医院(江苏省人民医院)肾内科南京210029

重症监护病房中的患者常出现液体超负荷现象。多项研究表明,液体超负荷与不良结局有关。因此,管理和优化液体平衡成为危重患者管理的核心任务之一。使用连续性肾脏替代治疗去除过多容量与急性肾损伤危重患者的预后改善相关。实现成功的... 详细信息

重症监护病房中的患者常出现液体超负荷现象。多项研究表明,液体超负荷与不良结局有关。因此,管理和优化液体平衡成为危重患者管理的核心任务之一。使用连续性肾脏替代治疗去除过多容量与急性肾损伤危重患者的预后改善相关。实现成功的容量管理需要掌握基本的病理生理学知识,准确评估容量状态,并制定合理的治疗目标。本文重点从危重症患者的容量状况和容量管理策略、连续性肾脏替代治疗的容量管理原理、液体平衡目标及策略、净超滤率目标及策略这几方面来进行综述,旨在为接受连续性肾脏替代治疗的危重患者的容量管理提供指导。

关键词：连续性肾脏替代治疗容量管理危重症患者液体超负荷

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粗车复合循环指令G71的教学过程探究

内燃机与配件 2019年第20期 255-257页

作者：毛慧珍红河学院工学院

在《数控技术》课程教学中,内外径粗车复合循环指令G71由于其参数繁多、刀具轨迹和程序复杂,是教学内容的重、难点之一。笔者在教学过程中探索以刀具轨迹为切入点,采用仿真教学手段,引导分析、总结归纳等教学方法让学生理解掌握G71指令... 详细信息

在《数控技术》课程教学中,内外径粗车复合循环指令G71由于其参数繁多、刀具轨迹和程序复杂,是教学内容的重、难点之一。笔者在教学过程中探索以刀具轨迹为切入点,采用仿真教学手段,引导分析、总结归纳等教学方法让学生理解掌握G71指令的刀具轨迹,然后利用案例分析教学方法引导学生分析、总结G71指令的编程方法,最后通过四个步骤的应用实践让学生学会应用G71指令编程。

关键词： G71指令粗车复合循环走刀轨迹仿真加工

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“彩笔生花”促共富

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