检索结果-南通市图书馆

基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究

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仪器仪表学报 2019年第7期40卷 253-263页

作者：毕津滔张永德孙波涛哈尔滨理工大学智能机械研究所

在超声引导的微创介入手术应用中,仅凭超声图像难以实现对手术针实时、准确的跟踪。利用电磁定位系统结合超声图像实现微创介入机器人的穿刺导航任务。超声图像用于确定局部病变的位置,电磁定位系统用于对手术针进行实时定位和跟踪。为... 详细信息

在超声引导的微创介入手术应用中,仅凭超声图像难以实现对手术针实时、准确的跟踪。利用电磁定位系统结合超声图像实现微创介入机器人的穿刺导航任务。超声图像用于确定局部病变的位置,电磁定位系统用于对手术针进行实时定位和跟踪。为使二者有机结合,提出了一种基于伯恩斯坦多项式的误差补偿方法,对跟踪误差进行补偿;采用N线模型法对超声图像进行标定,并以此为基础完成手术针与图像空间的配准,进而提出了虚拟进针路径的概念,实现了电磁定位数据与图像数据的融合。为验证所提方法的有效性和可行性,对超声系统与电磁定位系统的结合性进行了实验研究;搭建了前列腺微创介入机器人平台,进行了多种角度下的靶向穿刺定位实验。实验结果表明:在使用尼龙作为机器人本体材料、钛合金材质手术针的前提下,所提方法对假体穿刺的平均精密度为1. 14 mm,平均准确度为1. 62 mm,能够满足前列腺介入手术的临床精度要求。

关键词：电磁定位超声图像穿刺导航前列腺介入机器人

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前列腺癌粒子植入机器人运动学建模和仿真

北京航空航天大学学报 2016年第4期42卷 662-668页

作者：张永德梁艺毕津滔许勇哈尔滨理工大学智能机械研究所哈尔滨150080 中国人民解放军总医院泌尿外科北京100039

基于测量的人体前列腺会阴部操作空间和手术过程量化分析,研究了一种3-PCR并联式前列腺癌粒子植入机器人。对于这种对称少自由度并联机构作为位置调整机构,其运动学特性需要深入研究。采用封闭矢量法和Beout消元法建立3-PCR并联机构运... 详细信息

基于测量的人体前列腺会阴部操作空间和手术过程量化分析,研究了一种3-PCR并联式前列腺癌粒子植入机器人。对于这种对称少自由度并联机构作为位置调整机构,其运动学特性需要深入研究。采用封闭矢量法和Beout消元法建立3-PCR并联机构运动学正、逆运动学方程,通过数值计算验证了正、反解模型的正确性。利用MATLAB进行p点为空间旋量曲线时的运动学仿真,仿真结果表明机构具有较好的运动稳定性,便于实时控制。通过极限边界搜索法求解了该机构姿态为α=β=γ=0°下的工作空间,x=0时的YOZ工作空间截面为15 674 mm2能满足临床手术的要求。

关键词：前列腺癌粒子植入机器人并联机构运动学建模工作空间

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中国象棋对弈机器人控制系统研究

中国象棋对弈机器人控制系统研究

作者：毕津滔哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

娱乐机器人是机器人领域中一支极具前景的新生力量,强调人机交互性和用户情感体验,具有让主人身心愉悦的特点。象棋机器人就属于娱乐机器人的一种。本文所介绍的中国象棋对弈机器人系统能实现机器人与人直接对弈,它既可以跟老年人下棋,... 详细信息

娱乐机器人是机器人领域中一支极具前景的新生力量,强调人机交互性和用户情感体验,具有让主人身心愉悦的特点。象棋机器人就属于娱乐机器人的一种。本文所介绍的中国象棋对弈机器人系统能实现机器人与人直接对弈,它既可以跟老年人下棋,为老年人排遣孤独感;又可以跟儿童下棋,开发儿童的智力;如果应用于教学,可以培养青少年对科学技术的兴趣;同时它也弘扬了中国象棋这一中华民族优秀而且独一无二的传统文化。在设计并实现对弈系统的过程中,本文综合运用了串口通讯技术、VC++程序设计及应用AVR单片机的多舵机控制等技术。该对弈机器人系统的特点之一是把自主设计的一种电子棋盘系统方案引进了对弈机器人系统,实现了对棋局扫描和记录的功能。研究并实现了利用微控制器ATmega16软件模拟产生多路PWM信号控制多路舵机的方法,从而实现了本系统中下位机控制器对下棋机械手臂的控制。在设计PC上位计算机和下位机控制器串口通信模块过程中,硬件电路部分,设计了一种USB/RS-232转换器;软件设计部分,使用Windows API函数编写了串口通信类,应用它们不仅能够较好的完成下棋系统中的串口通信任务,而且由于其具有友好的对外接口,完全可以应用于其它系统中的通信任务。目前中国象棋博弈软件已经得到了一定的发展,许多著名博弈软件,已经具有了中国象棋大师的水准,但就人机博弈的应用来说,单单博弈软件还有其不足之处,人们希望开发出可以直接与人对弈的机器人。本论文也正是基于上述原因而提出了一种设计方案,本文的研究对多关节机器人控制技术、对弈机器人的研究具有一定的参考价值。

关键词：对弈机器人单片机多舵机控制串口通信电子棋盘

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基于AVR单片机的机器人控制器设计

计算机系统应用 2008年第11期17卷 20-24页

作者：张永德毕津滔哈尔滨理工大学智能机械研究所黑龙江哈尔滨150080

使用AVR系列的高档八位单片机作为主控芯片控制多路舵机,并用USB接口作为机器人控制器和上位机通讯的接口,从而设计出一款通用的机器人控制器。控制器下位机软件程序引入了分时操作系统的思想,并利用AVR单片机内部16位定时器及i/o端口... 详细信息

使用AVR系列的高档八位单片机作为主控芯片控制多路舵机,并用USB接口作为机器人控制器和上位机通讯的接口,从而设计出一款通用的机器人控制器。控制器下位机软件程序引入了分时操作系统的思想,并利用AVR单片机内部16位定时器及i/o端口产生多路PWM输出。本设计尤其适用于教学机器人和娱乐机器人控制系统中。并已经成功应用于类人教学机器人系统和中国象棋机器人系统当中。

关键词： AVR 单片机舵机 PWM 机器人

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高校机器人教学改革新思路之探索

信息通信 2013年第3期26卷 266-267页

作者：毕津滔张婉鹂哈尔滨华德学院黑龙江哈尔滨150025

结合机器人教学在国内外的开展情况,分析机器人教学的思路、方法。通过分析和探索,提出以"交叉教学,自主发挥,注重实践,开拓视野"为指导思想的教学新思路。实际教学成果表明,改革后的机器人教学思路和方法能有效引起学生的学习兴趣,提... 详细信息

结合机器人教学在国内外的开展情况,分析机器人教学的思路、方法。通过分析和探索,提出以"交叉教学,自主发挥,注重实践,开拓视野"为指导思想的教学新思路。实际教学成果表明,改革后的机器人教学思路和方法能有效引起学生的学习兴趣,提高学生的实践动手能力。

关键词：机器人教学改革新思路高校

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原子力显微镜在有机缓蚀剂研究中的应用

表面技术 2024年第2期53卷 28-48页

作者：王伦滔王慧如俄亥俄大学美国俄亥俄州阿森斯45701

有机缓蚀剂具有低毒性和高性价比等优点,在低浓度的注射剂量下可以实现优良的缓蚀效果,被广泛应用于石油化工(碳钢)、电子工业(铜)、车辆船舶和航空航天工业(铝),保护合金材料免受腐蚀危害。现有的电化学测试技术已经在有机缓蚀剂领域... 详细信息

有机缓蚀剂具有低毒性和高性价比等优点,在低浓度的注射剂量下可以实现优良的缓蚀效果,被广泛应用于石油化工(碳钢)、电子工业(铜)、车辆船舶和航空航天工业(铝),保护合金材料免受腐蚀危害。现有的电化学测试技术已经在有机缓蚀剂领域得以广泛应用,这种传统的研究方法可以提供有关界面电化学反应的平均动力学信息,但是无法直接解析缓蚀剂的吸附及作用机制。随着金属腐蚀与缓蚀剂研究的微观化和系统化发展,电化学分析手段逐渐与其他分析技术(如扫描电镜、X射线光电子能谱、拉曼光谱等)紧密结合,开展了对缓蚀剂作用机制的深入研究。在这些分析技术中,原子力显微镜(AFM)由于空间分辨率成像能力高,受工作环境和样品性质的局限较少,在有机缓蚀剂于金属/溶液界面的直观研究中起到了重要作用。本文结合近年来原子力显微镜在有机缓蚀剂领域的研究进展,简述了原子力显微镜的工作原理和几种操作模式,详述了AFM的接触模式在有机缓蚀剂研究中的普遍应用和其局限性,总结了AFM的敲击模式在表面活性剂吸附研究中的重要作用和研究现状并延伸到有机缓蚀剂的吸附研究,综述了AFM几个衍生功能(包括纳米刮擦、力-距离曲线、摩擦力和电化学原子力显微镜)在有机缓蚀剂研究中获得的缓蚀剂膜的力学和电化学相关信息,最后对AFM在有机缓蚀剂领域当前研究中存在的问题和未来发展趋势进行了展望。

关键词：原子力显微镜表面技术有机缓蚀剂表面活性剂接触模式敲击模式

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成人慢性疾病胎儿起源的相关分子机制

实用妇产科杂志 2024年第1期40卷 14-17页

作者：潘海滔上海交通大学医学院附属国际和平妇幼保健院上海200030 绍兴市妇幼保健院医学研究与成果转化中心浙江绍兴312000

成人慢性疾病,如心血管疾病、糖尿病、肥胖和癌症等,已经成为全球范围内的重要健康问题。这些疾病与遗传、生活方式和环境因素密切相关,但近年来,胎儿起源也被认为在成人慢性疾病的发病中发挥着重要作用。生命的早期发育决定了组织和器... 详细信息

成人慢性疾病,如心血管疾病、糖尿病、肥胖和癌症等,已经成为全球范围内的重要健康问题。这些疾病与遗传、生活方式和环境因素密切相关,但近年来,胎儿起源也被认为在成人慢性疾病的发病中发挥着重要作用。生命的早期发育决定了组织和器官的发育轨迹,对后代健康造成长期影响。成人慢性疾病的胎儿起源是一复杂的生命早期编程过程,其涉及多种分子机制,包括表观遗传学、代谢调控、免疫调控和氧化应激等。

关键词：后代健康心血管疾病生命早期表观遗传学免疫调控氧化应激环境因素编程过程

论金融法院作为衡平法院的限度——以信托脱法治理为例

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中国政法大学学报 2024年第4期 133-150页

作者：张笑滔中信建投证券股份公司法律合规部

信托自其诞生之日就自带“脱法”属性，其独特的法律结构赋予了多面功能。我国资管信托行业萌芽自监管规则缺失、发达于分业监管规则不统一的系统环境，出现个别机构和个人通过信托实现监管套利、遮掩不当甚至违规目的。随着我国金融机... 详细信息

信托自其诞生之日就自带“脱法”属性，其独特的法律结构赋予了多面功能。我国资管信托行业萌芽自监管规则缺失、发达于分业监管规则不统一的系统环境，出现个别机构和个人通过信托实现监管套利、遮掩不当甚至违规目的。随着我国金融机构交叉持股和交叉金融业务的发展，混业经营提高效率的同时引发监管套利，成为威胁金融安全及金融秩序的挑战。以往人民法院处理民商事金融相关纠纷案件时，主要通过适用法律或行政法规解决民商事纠纷。金融交易资金量大，重复性高和示范效应强，裁判者不仅需关注个案公正，还需准确评价交易合规合法性，以实现与金融监管保持协同监管效应。在金融治理领域，司法和监管各有优势，法院协同金融监管客观上起到了衡平法院的守护职责，意味着金融司法对监管政策从形式判断过渡到基于监管目的的协同共治。

关键词：金融监管司法监管化信托脱法民事行为效力法律与金融

基于相似性样本生成的深度强化学习快速抗干扰算法

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通信学报 2024年

作者：周权牛英滔国防科技大学第六十三研究所陆军工程大学通信工程学院

为提高基于深度强化学习的通信抗干扰算法的学习效率，以更快适应未知干扰环境，提出一种基于相似性样本生成的深度强化学习快速抗干扰算法。该算法将基于互模拟关系的状态-动作对相似性度量与基于深度Q网络的抗干扰算法相结合，能在未... 详细信息

为提高基于深度强化学习的通信抗干扰算法的学习效率，以更快适应未知干扰环境，提出一种基于相似性样本生成的深度强化学习快速抗干扰算法。该算法将基于互模拟关系的状态-动作对相似性度量与基于深度Q网络的抗干扰算法相结合，能在未知动态干扰环境下快速学习有效的多域抗干扰策略。算法在完成每步传输动作时，首先利用深度Q网络抗干扰算法与环境交互，获得实际的状态-动作对。然后，基于互模拟关系生成与之相似的状态-动作集，从而利用相似状态-动作集生成模拟的训练样本。通过上述操作，算法每步迭代能获得大量训练样本，可显著加快抗干扰算法的训练进程和收敛速度。仿真结果表明，在多路扫频干扰和智能阻塞干扰下，所提算法收敛速度快，且收敛后的归一化吞吐量均显著优于常规深度Q网络算法、Q学习算法以及基于知识复用的改进Q学习算法。

关键词：通信抗干扰深度强化学习快速抗干扰可靠通信