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2023中国消防协会科学技术年会

作者：甘子琼刘军军蔡月日韩睿毕树生

针对危险化学品泄漏等突发性化学危害事件发生后,人工检测、取样安全风险极大的问题,对现有消防机器人进行研究,设计了一种可替代作业人员进行取样的典型易燃易爆危化液体取样机器人,采用单自由度机械臂结合多个单通道蠕动泵搭载在移动... 详细信息

针对危险化学品泄漏等突发性化学危害事件发生后,人工检测、取样安全风险极大的问题,对现有消防机器人进行研究,设计了一种可替代作业人员进行取样的典型易燃易爆危化液体取样机器人,采用单自由度机械臂结合多个单通道蠕动泵搭载在移动平台上的方案,具备通过远程遥控实现三路危化液体定量取样分流的功能。以液体取样装置为核心,介绍了泵吸取样系统、取样机械臂的结构设计、驱动选型等,利用Adams计算机器人运动学得到工作空间,进行了机械臂关键杆件静力学分析。利用搭载的样机平台开展不同转速、不同样液的取样试验,验证了典型易燃易爆危化液体取样机器人设计的可行性。

关键词：消防易燃易爆危化液体液体取样机器人定量取样

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全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究

全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究

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2002年中国机械工程学会年会

作者：于靖军胡一达毕树生宗光华刘继钢北京航空航天大学机器人研究所北京航空航天大学机器人研究所北京航空航天大学机器人研究所北京航空航天大学机器人研究所燕山大学机械工程学院

全柔性机器人机构是一种新型机构,多用于高精度的场合。由于其动力学性能会影响其终端的定位精度,因此,有必要对其进行结构动力学研究。具体将全柔性机器人机构作为结构体,分别从理论简化建模、有限元和试验测试三个方面对其进行其结构... 详细信息

全柔性机器人机构是一种新型机构,多用于高精度的场合。由于其动力学性能会影响其终端的定位精度,因此,有必要对其进行结构动力学研究。具体将全柔性机器人机构作为结构体,分别从理论简化建模、有限元和试验测试三个方面对其进行其结构动力学方面的研究:提出了计算全柔性机器人机构固有频率的简化模型,商用有限元软件计算和试验结果均表明了简化模型计算结果有一定的精度。而采用的试验模态法对于实验法分析全柔性机器人机构的动态特性具有普遍指导意义。

关键词：柔性机构机器人结构动力学有限元柔性铰链

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微阵列PCR基因芯片扫描仪的研制

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军民两用技术与产品 2007年第4期 44-46页

作者：朱小锋毕树生王浤西刘红星北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

介绍了微阵列PCR基因芯片扫描仪的基本结构、工作原理和关键技术,给出了光学系统的参考标准构型,重点讨论了PCR反应温度控制系统的特性和特点,以及扫描仪中CCD的选用原则。实验采用cNDA为模板的反应体系进行PCR反应,通过实验前后检测样... 详细信息

介绍了微阵列PCR基因芯片扫描仪的基本结构、工作原理和关键技术,给出了光学系统的参考标准构型,重点讨论了PCR反应温度控制系统的特性和特点,以及扫描仪中CCD的选用原则。实验采用cNDA为模板的反应体系进行PCR反应,通过实验前后检测样品荧光变化的强弱测定微阵列PCR基因芯片扫描仪的检测性能。实验结果初步表明,该扫描仪可用于微阵列PCR基因芯片的检测。

关键词： PCR反应基因芯片扫描仪 CCD 光学系统

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大变形柔性铰链的多簧片构型

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军民两用技术与产品 2007年第3期 38-39,42页

作者：谭坤宗光华毕树生余志伟北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

如何设计大变形的柔性铰链是目前进行柔性铰链研究的方向和热点之一。讨论了几种典型大变形柔性铰链的结构形式及特点,提出了应用多簧片构型设计大变形柔性铰链的参考方法,并根据此方法设计了一种具有较大转动范围的多簧片构型的柔性铰... 详细信息

如何设计大变形的柔性铰链是目前进行柔性铰链研究的方向和热点之一。讨论了几种典型大变形柔性铰链的结构形式及特点,提出了应用多簧片构型设计大变形柔性铰链的参考方法,并根据此方法设计了一种具有较大转动范围的多簧片构型的柔性铰链,应用有限元方法进行了分析及实验研究。实验结果表明,这种多簧片串并联构型的柔性铰链具有较大的转动范围、转动柔度和较小的径向刚度。

关键词：柔性铰链多簧片构型有限元分析转动柔度

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一种低成本作物叶绿素检测仪的研制

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计算机测量与控制 2012年第4期20卷 1155-1158页

作者：柳平增臧官胜邓振民王文山王玉存孟庆宽毕树生山东农业大学信息科学与工程学院山东泰安271018 北京航空航天大学机器人研究所北京100083 莱芜市工程造价管理处山东莱芜271100

为快速、无损获取作物生理信息,研制了一种低成本作物叶绿素检测仪;叶绿素仪主要由光发射装置、光强度检测装置、显示控制及支架装置等组成;发射光选用了对叶绿素含量敏感的650nm和940nm波长的LED,系统微处理器选用了自带12位A/D转换器... 详细信息

为快速、无损获取作物生理信息,研制了一种低成本作物叶绿素检测仪;叶绿素仪主要由光发射装置、光强度检测装置、显示控制及支架装置等组成;发射光选用了对叶绿素含量敏感的650nm和940nm波长的LED,系统微处理器选用了自带12位A/D转换器的MSP430F149;在实验基础上,建立了系统的二元二次回归模型,并将二元二次回归模型转化为了多元线性回归模型。实际应用表明系统测量准确,并具有极高的稳定可靠性,与SPAD-502Plus测量值比对,最大误差不超过0.42%,检测仪具有很强的推广应用价值。

关键词：叶绿素光谱多元线性回归数学模型

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眼科显微手术机器人研究现状

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机器人技术与应用 2003年第6期 18-20页

作者：李大寨孙旭光杨洋胡一达于永初谢礼忠毕树生宗光华北京航空航天大学机器人研究所同仁医院眼科研究所北京工业大学

近年来,眼外科显微手术机器人受到国内外研究者的关注。本文针对角膜移植手术的过程和特点,重点介绍了角膜移植显微手术机器人的研究状况。对于相关的研究工作,在内容和方法上具有一定的指导意义。

关键词：眼科显微手术机器人 6-PSS空间并联机构传感器人机交互角膜移植

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