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双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法

控制与决策 2024年第6期39卷 1787-1800页

作者：刘辉张雪波李如意苑晶南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350 天津市智能机器人技术重点实验室天津300350

激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inerti... 详细信息

激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)不受环境约束、相机依赖视觉纹理的特点,提出一种双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法,以解决纯激光SLAM算法在环境结构特征缺乏时的退化问题.即采用双目视觉惯导里程计算法为激光扫描匹配模块提供视觉先验位姿,并进一步兼顾视觉约束与激光结构特征约束进行联合位姿估计.此外,提出一种互补滤波算法与因子图优化求解的组合策略,完成激光里程计参考系与惯性参考系对准,并基于因子图将激光位姿与IMU数据融合以约束IMU偏置,在视觉里程计失效的情况下为激光扫描匹配提供候补的相对位姿预测.为进一步提高全局轨迹估计精度,提出基于迭代最近点匹配算法(iterative closest point,ICP)与基于图像特征匹配算法融合的混合闭环检测策略,利用6自由度位姿图优化方法显著降低里程计漂移误差并构建环境地图.最后,将所提出方法在公开与自制数据集上进行实验验证,并与主流开源的SLAM算法进行对比.实验结果表明,所提出算法可以在结构特征缺乏环境下稳定运行,并且相较于对比算法具有更高的位姿估计精度和算法鲁棒性.

关键词：激光SLAM 闭环检测结构特征缺乏环境位姿图优化视觉惯导里程计

关联理论视角下机械类文本翻译实践报告 ——以《XXX公司汽机运行维护手册（第二章）》汉译英为例

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关联理论视角下机械类文本翻译实践报告 ——以《XXX公司汽机运行...

作者：杨如意西安理工大学

学位级别：硕士

机械制造业是我国经济增长的重要基石和实现经济结构优化转型的基础型产业，是国际竞争力的重要体现，因此通过翻译介绍国外机械制造领域中突出的创新成果和领先技术，不仅对我国有关行业的发展具有重要的意义，而且还有助于推动中外科... 详细信息

机械制造业是我国经济增长的重要基石和实现经济结构优化转型的基础型产业，是国际竞争力的重要体现，因此通过翻译介绍国外机械制造领域中突出的创新成果和领先技术，不仅对我国有关行业的发展具有重要的意义，而且还有助于推动中外科技的交流与合作。关联理论属于认知语用学理论，其中包含认知原则和交际原则，人们通过相关的知识来推导进一步的新信息，从而更好的理解语句。机械类文本的翻译过程是一个认知过程译者之所以能读懂原文的暗含信息和语句之间暗含的逻辑关系，主要因为存在最佳的认知模式一一关联性。这就是说，我们要找到源语和目标语之间的最佳关联，通过推理获取语境含意，最终取得最佳的语境效果，从而得到交际效果最佳的译文。本翻译实践报告根据关联理论，对机械类文本《XXX公司汽机运行维护手册（第二章）》的翻译实践进行了分析研究，内容主要包括翻译任务及文本介绍、过程描述、理论概述、案例分析和结论等五个部分。在关联理论的基础上，重点从词汇、句子和语篇这三个层面进行了研究。在词汇层面，探讨了专业词汇、缩略词和复合词的翻译。在句子层面，探讨了复杂长难句及无主语句的翻译。在语篇层面，从语篇的连贯性和衔接性两个方面探讨了语篇的翻译，此外，本翻译实践报告结合关联理论和具体的译例分析还提出了机械类文本翻译的方法，如直译、合译、增译以及词性转换等。本翻译实践报告的研究将对机械类文本材料翻译实践具有一定的借鉴和参考意义。

关键词：关联理论机械类文本科技翻译最佳关联性

耳穴埋豆联合口服营养补充剂对血液透析患者皮肤瘙痒的影响研究

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耳穴埋豆联合口服营养补充剂对血液透析患者皮肤瘙痒的影响研究

作者：黄如意浙江中医药大学

学位级别：硕士

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辩证法视域下人的现实性研究

辩证法视域下人的现实性研究

作者：陈如意山东师范大学

学位级别：硕士

自古希腊哲学家普罗泰戈拉提出“人是万物的尺度”开始,关于“人”的思考就成为哲学家皓首穷经的主题。但是在马克思之前,真正的人始终游离在哲学的边缘外,直至马克思用“现实的人”代替了黑格尔的“绝对精神”彻底颠覆了以往哲学的理... 详细信息

自古希腊哲学家普罗泰戈拉提出“人是万物的尺度”开始,关于“人”的思考就成为哲学家皓首穷经的主题。但是在马克思之前,真正的人始终游离在哲学的边缘外,直至马克思用“现实的人”代替了黑格尔的“绝对精神”彻底颠覆了以往哲学的理论基地,实现了哲学主体革命的胜利。马克思对人的现实性的认识不是一蹴而就的,其过程是一个循序渐进的过程。本文将从辩证法的角度谈论人的现实性。一方面,人通过实践活动在自身超越性本质的推动下实现了对现实世界的非现实性目的和要求,人和给定存在之间构成了辩证性关系,即肯定——否定——否定之否定。另一方面人在感性对象性活动中,拉开了人的社会存在规定性的帷幕,彰显了现实的人的总体规定性。基于对人的现实性的科学研究,马克思的思想逐步向历史深处探寻,找到了破解社会历史发展之谜的答案。具体而言,围绕辩证法视域下人的现实性研究,本文将从以下四个方面进行论述:第一部分对唯心辩证法到唯物辩证法是辩证法发展的必然进行研究分析。辩证法不是一蹴而就的,其发展过程是一个循序渐进的过程。通过对以往辩证法的研究,揭示出以往辩证法理论在不断的克服理论危机中实现从“非历史性”到“历史性”的转变。历史观的变革是找到解决辩证法理论危机的关键,是辩证法革新的必由之路,尤其是黑格尔辩证法的出现,开辟了辩证法理论发展的新道路,实现了辩证法与历史观的结合。尽管如此,由于黑格尔辩证法的“无人身”性质,再次将辩证法推入理论危机的泥潭。直至马克思基于对社会历史活动的研究创立唯物史观,揭示出辩证法的要旨在于人的现实活动,实现了对历史主体的辩证觉醒,克服了以往历史观的“无人身”性质,在实践的基础上实现唯物史观和辩证法的内在统一,从而真正破解辩证法理论危机难题。第二部分基于唯物辩证法实质是人的实践活动进行分析。现实的人为实现生存的需要否定给定存在,在否定性活动中,人们建构了世界,同时构建的现实世界确证了主体的存在。现实的人掌握着自身的生命决定权,绝不是服从于生存必然的囚徒,而是自己通过否定性活动来确证自己的生命掌控者。首先,现实的人的生存积淀于物质生产,同时确证于物质生产。人是自然存在物,人的生产生活离不开物质资料的生产,离不开对自然的改造。其次,人通过感性实践活动对象化自然界以确证自己本质,是以“社会”的方式进行的。最后,人在改造自然和社会的同时人自身和思维也在发生着潜移默化的变化。第三部分基于人的辩证存在是人的现实性确证进行研究分析。在传统哲学中,哲学家对“人之谜”的解答,或诉诸于抽象的人性,或诉诸于经验直观和先验理性,试图对所处其中的世界做出合理的解释。但是,他们始终未触及真正的人的内核。马克思立足于对抽象的人批判的基础之上,用人的辩证存在破解了形而上学二元对立的局面,找到了人的现实性确证的关键。第四部分升华至世界历史的生成是人的辩证存在的确证。人的辩证存在是一种历史性存在。但是在马克思之前,对世界历史的理解都是抽象的。历史绝非是黑格尔所理解的意识内在的自为运动的结果,而是人的实践活动中持续创造的结果。马克思从物质实践角度出发,立足于现实的人对历史之谜展开探究,阐明人和历史是不断生成的。人的辩证存在是历史辩证存在的内在规定,人的辩证存在决定了历史的辩证存在。

关键词：马克思辩证法现实性

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基于ARCS动机模型的高中函数教学研究

基于ARCS动机模型的高中函数教学研究

作者：杨如意上海师范大学

学位级别：硕士

基于孪生Inception网络的燃烧器火焰状态监测

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化工进展 2024年第2期43卷 760-767页

作者：马赟付伟王昕杨如意钱相臣华北电力大学控制与计算机工程学院北京102206 国家能源集团新能源技术研究有限公司北京102211 国电内蒙古东胜热电有限公司内蒙古鄂尔多斯017000

燃煤电厂炉膛火焰的实时监测关系到发电经济性和锅炉的安全运行,而基于光能、热能和辐射能等能量信号的传统火检技术仅能探测火焰的有无,已无法满足日益迫切的火力发电精细化“调峰”需求。本文以实际电厂燃烧器火焰图像为研究对象,应... 详细信息

燃煤电厂炉膛火焰的实时监测关系到发电经济性和锅炉的安全运行,而基于光能、热能和辐射能等能量信号的传统火检技术仅能探测火焰的有无,已无法满足日益迫切的火力发电精细化“调峰”需求。本文以实际电厂燃烧器火焰图像为研究对象,应用基于改进的Inception深度卷积神经网络(deep convolutional neural network,DCNN)的火焰状态分类方法,通过深入分析燃烧器火焰图像特点,对火焰多维度特征进行提取并制作数据集,同时将预处理后的不同类别火焰图像制作成火焰图像数据集,构建Inception DCNN,实现自动特征提取的火焰状态分类,并提出基于孪生Inception DCNN对燃烧器火焰状态进行分类。结果表明,改进的孪生Inception DCNN网络模型将火焰的状态分类问题转化为评价状态相似度问题,间接实现分类目标,识别准确率达到99.86%。

关键词：燃烧器火焰状态监测燃煤电厂 Inception深度卷积神经网络孪生网络

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宋高宗书马和之画《毛诗》考

新美术 2024年第1期45卷 102-113页

作者：毕夏中国美术学院

世传宋高宗、孝宗每书《毛诗》,即诏令马和之为其补图,绘制《毛诗图》若干卷。1由于文献匮乏,且除《毛诗图》外,马和之存世作品极少,致使其名下的诸卷《毛诗图》真伪情况较为复杂。

关键词：《毛诗》毛诗宋高宗马和之

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基于机器学习的波束训练技术研究

基于机器学习的波束训练技术研究

作者：刘如意电子科技大学

学位级别：硕士

ERCP内镜微创治疗消化道重建术后胆胰管梗阻性病变研究进展

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世界华人消化杂志 2024年第7期32卷 490-500页

作者：王如意范震浙江中医药大学第四临床医学院(杭州市第一人民医院) 浙江省杭州市310053 西湖大学附属杭州市第一人民医院消化内科浙江省杭州市310006

随着经内镜逆行性胰胆管造影术(endoscopic retro-grade cholangiopancreatography,ERCP)的不断完善和进步,使得ERCP在治疗胆胰管梗阻性病变的应用越来越广泛.在正常胃肠道解剖结构患者中,ERCP的成功率超过95%.然而,消化道重建术后ERCP... 详细信息

随着经内镜逆行性胰胆管造影术(endoscopic retro-grade cholangiopancreatography,ERCP)的不断完善和进步,使得ERCP在治疗胆胰管梗阻性病变的应用越来越广泛.在正常胃肠道解剖结构患者中,ERCP的成功率超过95%.然而,消化道重建术后ERCP的内镜入路冗长且复杂,输入攀和吻合口识别困难,肠管粘连及成角等问题,使得ERCP内镜微创治疗胆胰管梗阻病变得极具挑战性,给内镜医生带来不少困难.不同的消化道重建术式,ERCP操作技术的侧重点各不相同.本文结合文献及临床经验,针对不同的消化道重建术后ERCP操作技巧、内镜选择策略及新型辅助技术等方面作一系统阐述.

关键词：经内镜逆行性胰胆管造影术消化道重建内窥镜技术胆胰管梗阻微创治疗