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农村土鸡饲养方法与防疫研究

农村科技 2018年第9期 57-59页

作者：殷德勇河南省新乡市凤泉区司法局大块司法所新乡453000

随着大众生活水平的不断提升,人们健康饮食观念随之提高,对土鸡的需求量开始逐渐增大。为了最大程度满足市场对于土鸡的需求程度,全面提升土鸡健康成活率,就必须加强农村土鸡科学饲养工作,通过采用合理的饲养方案和防疫措施,避免在土鸡... 详细信息

随着大众生活水平的不断提升,人们健康饮食观念随之提高,对土鸡的需求量开始逐渐增大。为了最大程度满足市场对于土鸡的需求程度,全面提升土鸡健康成活率,就必须加强农村土鸡科学饲养工作,通过采用合理的饲养方案和防疫措施,避免在土鸡饲养管理过程中出现疫病,造成农村土鸡养殖户严重经济损失。农村土鸡养殖户也要积极转变原有粗放型管理方式,优化改善土鸡饲养方法,提高土鸡防疫管理水平。本文对农村土鸡饲养方法与防疫展开分析与探讨,以期为养鸡户提供参考。

关键词：农村土鸡饲养方法防疫措施

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统筹动产融资业务创新与风险防控

中国金融 2024年第8期 50-51页

作者：殷久勇交通银行

商业银行应充分利用动产融资相关鼓励政策和基础设施,积极帮助企业盘活动产和权利资产,统筹做好动产和权利融资业务创新发展和风险防控工作。发展动产融资业务,是金融业深入贯彻落实党中央、国务院关于优化营商环境、依法发展动产融资... 详细信息

商业银行应充分利用动产融资相关鼓励政策和基础设施,积极帮助企业盘活动产和权利资产,统筹做好动产和权利融资业务创新发展和风险防控工作。发展动产融资业务,是金融业深入贯彻落实党中央、国务院关于优化营商环境、依法发展动产融资工作的决策部署,是进一步提升企业融资可获得性、有效做好金融“五篇大文章”的重要举措。作为国有大型商业银行,交通银行将积极利用动产融资相关鼓励政策和基础设施,持续创新动产融资服务,积极帮助企业盘活动产和权利资产,统筹做好动产融资业务创新发展和风险防控工作。

关键词：动产融资风险防控交通银行融资业务持续创新基础设施商业银行业务创新

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将全面从严治党贯穿落实到全面风险管理中

中国金融 2024年第13期 11-13页

作者：殷久勇交通银行党委

习近平总书记指出,全面从严治党,核心是加强党的领导,基础在全面,关键在严,要害在治。对这几个关键词的深入领会,对于进一步加强商业银行风险管理工作,具有十分重要的意义。防范化解金融风险特别是防止发生系统性金融风险,是金融工作的... 详细信息

习近平总书记指出,全面从严治党,核心是加强党的领导,基础在全面,关键在严,要害在治。对这几个关键词的深入领会,对于进一步加强商业银行风险管理工作,具有十分重要的意义。防范化解金融风险特别是防止发生系统性金融风险,是金融工作的根本性任务,也是金融工作的永恒主题。作为国有大型商业银行,必须始终坚持党的领导.

关键词：系统性金融风险全面风险管理商业银行风险管理国有大型商业银行全面从严治党加强党的领导化解金融风险永恒主题

基于RRT^(*)-DR算法的机械臂避障路径规划

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计算机集成制造系统 2024年第3期30卷 1149-1160页

作者：商德勇汪俊杰樊虎索双富中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 中国矿业大学(北京)智慧矿山与机器人研究院北京100083 煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室北京100083 清华大学机械工程系北京100081

为使机械臂在障碍物环境下快速规划较优路径,提出了一种基于动态区域采样的改进RRT^(*)-DR路径规划算法,将整个规划过程分为快速探索路径和优化初始路径两个步骤。首先利用半目标导向扩展快速探索,找到连接起始点和目标点的路径。随后... 详细信息

为使机械臂在障碍物环境下快速规划较优路径,提出了一种基于动态区域采样的改进RRT^(*)-DR路径规划算法,将整个规划过程分为快速探索路径和优化初始路径两个步骤。首先利用半目标导向扩展快速探索,找到连接起始点和目标点的路径。随后利用动态区域采样方法,始终在当前最优路径的周边范围内采样,优先密化当前最优路径附近的节点树,节省计算资源,使初始路径经过迭代快速向渐进最优路径收敛。同时,提出一种近障碍节点变步长机制,有选择性地缩短靠近障碍节点的扩展步长,可有效减少碰撞检测失败次数,提高算法效率。最后,在MATLAB和ROS系统下进行路径规划算法仿真,结果表明RRT^(*)-DR算法可在更短时间内实现路径规划,同时有效缩小路径代价。进一步通过实体机器人路径规划避障实验,验证了该算法的实用性和有效性。

关键词：机械臂路径规划动态采样区域变步长

基于奇异摄动的刚柔耦合Delta机器人非线性混合控制

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机械工程学报 2024年第5期60卷 95-106页

作者：商德勇黄云山黄欣怡潘崭中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院北京100083 中国矿业大学(北京)智慧矿山与机器人研究院北京100083 煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室北京100083

在高速运动中,Delta并联机器人杆件发生的弹性变形和振动对运动性能的影响不可忽略。针对有限元法离散柔性杆时出现方程维度高且难以适用于主动控制的问题,通过假设模态法和Kane方法,对Delta刚柔耦合并联机器人进行动力学建模。通过添... 详细信息

在高速运动中,Delta并联机器人杆件发生的弹性变形和振动对运动性能的影响不可忽略。针对有限元法离散柔性杆时出现方程维度高且难以适用于主动控制的问题,通过假设模态法和Kane方法,对Delta刚柔耦合并联机器人进行动力学建模。通过添加闭链刚柔耦合系统运动学位置、速度、加速度约束方程,建立了闭链形式的Delta并联机器人的刚柔耦合动力学方程。针对Delta并联机器人刚柔耦合动力学模型复杂度高的问题,利用奇异摄动法,将刚柔耦合动力学模型依据时间尺度分解为快变和慢变两个子系统。为避免扰动的影响并保证收敛性,针对慢变系统设计了非奇异终端滑模控制器;为抑制弹性振动对运动的影响,针对快变系统设计了LQR最优控制器,并将两个子系统的控制器合并为刚柔耦合系统的非线性混合控制器。仿真对比实验证明,所设计的混合控制器不仅保持了更高精度的轨迹跟踪,而且实现了明显的振动抑制效果,为Delta刚柔耦合并联机器人的主动跟踪控制和振动抑制提供了新思路。

关键词：并联机器人刚柔耦合假设模态法 Kane方法奇异摄动

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建设新金融伦理推动高质量发展

银行家 2024年第1期 22-25页

作者：殷久勇交通银行党委

伦理和法律结合,共同规范人类行为。金融投资重技术、重专业,伦理投资重责任、重道德,以商业银行为首的金融机构及其经营管理人员要将两者结合起来,在担负业务处理主职主责的同时,也要切实承担起对应的社会责任。新金融伦理的核心是坚... 详细信息

伦理和法律结合,共同规范人类行为。金融投资重技术、重专业,伦理投资重责任、重道德,以商业银行为首的金融机构及其经营管理人员要将两者结合起来,在担负业务处理主职主责的同时,也要切实承担起对应的社会责任。新金融伦理的核心是坚持以人民为中心,体现“金融向善”的基本原则,这是提升金融市场效率的基础和前提。促进金融高质量发展,不仅要加强金融市场法制建设,还必须建立起相应的新的金融伦理等道德秩序。

关键词：金融伦理金融机构金融市场效率商业银行道德秩序经营管理人员高质量发展共同规范

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以国际业务高质量展助力金融强国建设天

中国外汇 2024年第18期 6-8,9页

作者：殷久勇交通银行党委

交通银行将深入学习贯彻落实党的二十届三中全会重大决策部署,深刻领会进一步全面深化改革、推进中国式现代化的时代背景和使命任务,坚持金融工作的政治性、人民性,扎实推进全面深化改革,以国际业务高质量发展为金融强国建设和高水平对... 详细信息

交通银行将深入学习贯彻落实党的二十届三中全会重大决策部署,深刻领会进一步全面深化改革、推进中国式现代化的时代背景和使命任务,坚持金融工作的政治性、人民性,扎实推进全面深化改革,以国际业务高质量发展为金融强国建设和高水平对外开放贡献力量。

关键词：交通银行中国式现代化金融强国全面深化改革对外开放高质量发展决策部署扎实推进

基于Kane方程的Delta并联机器人刚柔耦合动力学研究

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机械工程学报 2024年第7期60卷 124-133页

作者：商德勇黄欣怡黄云山张天佑中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院北京100083 中国矿业大学(北京)智慧矿山与机器人研究院北京100083 煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室北京100083

针对Delta并联机器人在高负载和高速运行时,由刚度较小的从动臂发生弹性变形而造成的机器人定位精度降低和系统运行失稳等问题,采用假设模态法对从动臂杆件进行离散化处理,并基于Kane方程和增广拉格朗日乘子法建立了Delta并联机器人系... 详细信息

针对Delta并联机器人在高负载和高速运行时,由刚度较小的从动臂发生弹性变形而造成的机器人定位精度降低和系统运行失稳等问题,采用假设模态法对从动臂杆件进行离散化处理,并基于Kane方程和增广拉格朗日乘子法建立了Delta并联机器人系统的刚柔耦合动力学方程,从而量化了从动臂连杆变形对机器人定位精度造成的影响。通过对比在相同跟踪轨迹下ADAMS模型仿真与MATLAB数值分析结果,两者的动平台质心运动轨迹基本重合且主动关节旋转角度偏差小于0.01rad,验证了刚柔耦合动力学方程的正确性。最后,通过数值分析和Adams-Matlab联合仿真分析,得到机器人在不同负载条件下,末端动平台在X和Z方向的最大位移偏移量及主动关节驱动力矩最大偏差值,仿真结果反映了从动臂柔性对机器人动力学性能的影响规律,为机器人的精确控制提供了理论支撑。

关键词： Delta机器人高速重载刚柔耦合 Kane方程动力学建模

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建筑施工企业的项目成本控制

纳税 2024年第16期 88-90页

作者：殷恒勇扬州意匠轩园林古建筑营造股份有限公司

建筑产业在国民经济中占有举足轻重的地位，其关系到国民经济的健康持续发展。对于建筑施工企业来说，要想在众多施工单位中脱颖而出，既要加大企业项目规模，确保施工质量，又要加强对企业项目的成本控制。基于此，分析建筑施工企业项... 详细信息

建筑产业在国民经济中占有举足轻重的地位，其关系到国民经济的健康持续发展。对于建筑施工企业来说，要想在众多施工单位中脱颖而出，既要加大企业项目规模，确保施工质量，又要加强对企业项目的成本控制。基于此，分析建筑施工企业项目成本控制存在的问题，从而提出有针对性的策略，如完善成本管理机制，加强风险管理，优化物资采购方式等，从而更好地控制企业的成本投入，优化企业的资源配置，实现企业的效益最大化。

关键词：建筑施工企业项目成本控制成本管理